AGILEX Robotics Bunker Mini Robot Manuale dell'utente

Questo capitolo contiene importanti informazioni sulla sicurezza che devono essere lette e comprese da qualsiasi individuo o organizzazione prima di utilizzare l'apparecchiatura quando il robot viene acceso per la prima volta. Puoi contattarci al support@agilex.ai in caso di domande sull'utilizzo. È molto importante che tutte le istruzioni di montaggio e le linee guida contenute negli altri capitoli di questo manuale siano seguite e implementate. Particolare attenzione dovrebbe essere prestata al testo associato ai segnali di avvertimento.

Informazioni sulla sicurezza

Le informazioni contenute nel presente manuale non includono la progettazione, l'installazione e il funzionamento di un'applicazione robotica completa, né includono eventuali periferiche che potrebbero influire sulla sicurezza di questo sistema completo. La progettazione e l'utilizzo di questo sistema completo richiede il rispetto dei requisiti di sicurezza stabiliti negli standard e nelle specifiche del paese in cui il robot è installato. È responsabilità degli integratori e dei clienti finali di BUNKERMINI garantire la conformità alle specifiche pertinenti e alle leggi e ai regolamenti in vigore, in modo da garantire che non vi siano grandi rischi nell'intera applicazione del robot example. Ciò include ma non è limitato a quanto segue:

Validità e responsabilità

Effettuare una valutazione dei rischi dell'intero sistema robotico.

Collegare tra loro i dispositivi di sicurezza aggiuntivi per altre macchine come definito dalla valutazione dei rischi.
Confermare che la progettazione e l'installazione delle periferiche del sistema robotico completo, compresi i sistemi software e hardware, siano accurate.

Questo robot non ha funzioni di sicurezza rilevanti di un robot mobile autonomo completo, incluso ma non limitato a anticollisione automatica, anticaduta, avviso di avvicinamento biologico, ecc.
Queste funzioni richiedono agli integratori e ai clienti finali di condurre valutazioni di sicurezza in conformità con le specifiche pertinenti e le leggi e i regolamenti in vigore, in modo da garantire che il robot sviluppato non presenti grandi pericoli e rischi per la sicurezza nelle applicazioni pratiche.

Raccogliere tutti i documenti nel tecnico file: compresa la valutazione dei rischi e il presente manuale.
Essere consapevoli dei possibili rischi per la sicurezza prima di mettere in funzione e utilizzare l'apparecchiatura.

Ambiente

Quando lo si utilizza per la prima volta, leggere attentamente questo manuale del veicolo per comprendere i contenuti operativi di base e le specifiche operative.

Per il funzionamento a distanza, scegliere un'area relativamente aperta per l'uso e il veicolo stesso non dispone di sensori automatici per evitare gli ostacoli.
Utilizzare a una temperatura ambiente di -10℃~45℃.

La capacità impermeabile e antipolvere del veicolo è IP67 e le condizioni di prova sono: (1) acqua pulita senza flusso, con una profondità dell'acqua di 1 metro; (2) il tempo di prova è di 30 minuti.

Ispezione

Assicurarsi che ogni dispositivo disponga di alimentazione sufficiente.
Assicurarsi che non vi siano anomalie evidenti nel veicolo.

Verificare che le batterie del telecomando siano completamente cariche.
Assicurarsi che l'interruttore di arresto di emergenza sia stato rilasciato durante l'uso.

Operazione

Assicurarsi che l'area circostante sia relativamente vuota durante il funzionamento.

Telecomando a portata di vista.
Quando si installa un'estensione esterna su BUNKER MINI, confermare la posizione del baricentro dell'estensione e assicurarsi che sia al centro di rotazione.

Si prega di caricare in tempo quando il dispositivo voltage è inferiore a 24 V.
Quando l'apparecchiatura è anormale, si prega di smettere di usarla immediatamente per evitare lesioni secondarie.

Il carico massimo di BUNKER MINI è di 35 kg. Quando è in uso, assicurarsi che il carico utile non superi i 35 kg.
Quando l'apparecchiatura è anormale, contattare il personale tecnico competente e non maneggiarla senza autorizzazione.

Utilizzare l'apparecchiatura in un ambiente che soddisfi i requisiti della classe di protezione in base alla sua classe di protezione IP.
Non spingere direttamente il veicolo.

Durante la ricarica, assicurarsi che la temperatura ambiente sia superiore a 0°C.

Manutenzione

Controllare regolarmente la tensione del cingolo e serrare il cingolo ogni 100~150 ore di funzionamento.
Ogni 200 ore di funzionamento è necessario controllare il fissaggio di viti e dadi delle varie parti della carrozzeria del veicolo e serrarli immediatamente se risultano allentati.
Al fine di garantire la capacità di accumulo della batteria, la batteria deve essere conservata con l'elettricità e deve essere caricata regolarmente quando non viene utilizzata per un lungo periodo.

Introduzione di BUNKER MINI

BUNKER MINI è un veicolo telaio cingolato a tutto tondo per applicazioni industriali. È caratterizzato da un funzionamento semplice e sensibile, ampio spazio di sviluppo, adattabilità allo sviluppo e all'applicazione in vari campi, IP67 resistente alla polvere e all'acqua e capacità di grande qualità, ecc. Può essere utilizzato per lo sviluppo di robot speciali come l'ispezione e l'esplorazione, Soccorso EOD, tiro speciale e trasporto speciale ed è una soluzione per il movimento del robot.

Elenco prodotti

Nome	Quantità
Corpo del robot BUNKER MINI	x1
Caricabatterie (AC 220V)	x1
Spina per aviazione maschio (4 pin)	x1
Telecomando FS (opzionale)	x1
USB a RS232	x1
Modulo di comunicazione da USB a CAN	x1

Parametri di prestazione

Richiesto per lo sviluppo

BUNKER MINI è dotato di telecomando FS dalla fabbrica, attraverso il quale gli utenti possono controllare il telaio del robot mobile BUNKER MINI per completare le operazioni di movimento e rotazione. Inoltre, BUNKER MINI è dotato di un'interfaccia CAN, attraverso la quale gli utenti possono condurre lo sviluppo secondario.

Le basi

Questa parte fornirà un'introduzione di base al telaio del robot mobile BUNKER MINI, in modo che utenti e sviluppatori possano avere una conoscenza di base del telaio BUNKER MINI.

Descrizione dell'interfaccia elettrica

L'interfaccia elettrica posteriore è mostrata nella Figura 2.1, in cui Q1 è l'interruttore di arresto di emergenza, Q2 è l'interruttore di alimentazione, Q3 è l'interazione del display di alimentazione, Q4 è l'interfaccia di ricarica e Q5 è l'interfaccia CAN e 24V per l'aviazione.

La definizione dell'interfaccia di comunicazione e alimentazione di Q5 è mostrata nella Figura 2-2.

Pin No.	Spillo Tipo	Funzione e Definizione	Osservazioni
1	Energia	VCC	Alimentazione positiva, voltage gamma 46~54v, corrente massima 10A
2	Energia	Terra	Alimentazione negativa
3	POTERE	CAN_H	Bus CAN alto
4	POTERE	POSSO	Bus CAN basso

Istruzioni per il controllo remoto

Il telecomando FS è un accessorio opzionale per i prodotti BUNKER MINI. I clienti possono sceglierlo in base alle loro effettive esigenze e possono facilmente controllare il telaio del robot universale BUNKER MINI utilizzando il telecomando. In questo prodotto, adottiamo il design dell'acceleratore sinistro. Vedere la Figura 2.3 per la sua definizione e le sue funzioni. Le funzioni del pulsante sono definite come segue: SWA e SWD sono temporaneamente disabilitati. SWB è il pulsante di selezione della modalità di controllo, che passa alla modalità di controllo dei comandi quando viene spinto verso l'alto e alla modalità di controllo remoto quando viene premuto al centro. SWC è la lamp pulsante della modalità, che viene spinto in alto per la modalità luci normalmente accese, al centro per la modalità luci accese quando il veicolo è in movimento e in basso per la modalità luci normalmente spente. S1 è il pulsante dell'acceleratore, che controlla BUNKER MINI per spostarsi avanti e indietro; S2 controlla la rotazione e POWER è il pulsante di accensione. Tenere premuto contemporaneamente per accendere il telecomando. Va notato che SWA, SWB, SWC e SWD devono essere in alto quando il telecomando è acceso.

Comando di controllo e descrizione del movimento

Stabiliamo il sistema di riferimento delle coordinate del veicolo mobile terrestre secondo lo standard ISO 8855 come mostrato nella Figura 2.4.

Come mostrato in 2.4, il corpo del BUNKER MINI è parallelo all'asse X del sistema di riferimento stabilito. Nella modalità di controllo remoto, il joystick del telecomando S1 si sposta nella direzione positiva di X quando viene spinto in avanti e si sposta nella direzione negativa di X quando viene spinto all'indietro. Quando S1 viene spinto al valore massimo, la velocità di movimento nella direzione positiva di X è la massima e quando viene spinto al valore minimo, la velocità di movimento nella direzione negativa della direzione X è la massima. Il joystick del telecomando S2 controlla la rotazione della carrozzeria del veicolo a sinistra e a destra. Quando S2 viene spinto a sinistra, la carrozzeria del veicolo ruota dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione positiva dell'asse Y. Quando S2 viene spinto a destra, la carrozzeria del veicolo ruota dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione negativa dell'asse Y. Quando S2 viene spinto a sinistra fino al valore massimo, la velocità lineare della rotazione in senso antiorario è la massima, e quando viene spinto a destra fino al valore massimo, la velocità lineare della rotazione in senso orario è la massima.

Nella modalità comando di controllo, il valore positivo della velocità lineare significa muoversi nella direzione positiva dell'asse X, e il valore negativo della velocità lineare significa muoversi nella direzione negativa dell'asse X. Il valore positivo della velocità angolare significa che la carrozzeria del veicolo si sposta dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione positiva dell'asse Y, e il valore negativo della velocità angolare significa che la carrozzeria del veicolo si sposta dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione negativa dell'asse Y.

Iniziare

Questa parte introduce principalmente il funzionamento e l'uso di base della piattaforma BUNKER MINI e introduce come eseguire lo sviluppo secondario della carrozzeria del veicolo attraverso la porta CAN esterna e il protocollo CAN bus.

Uso e funzionamento

Controllo

Verificare lo stato della carrozzeria del veicolo. Controllare se ci sono anomalie evidenti nella carrozzeria del veicolo; in tal caso, contattare l'assistenza post-vendita;
Controllare lo stato dell'interruttore di arresto di emergenza. Verificare che il pulsante di arresto di emergenza Q1 sul retro sia in uno stato rilasciato;
Quando si utilizza per la prima volta, confermare se Q2 (interruttore di alimentazione) nel quadro elettrico posteriore è premuto; in tal caso, premilo e rilascialo e sarà in uno stato rilasciato.

Spegnimento

Premere l'interruttore di alimentazione per interrompere l'alimentazione.

Avviamento

Premere l'interruttore di alimentazione (Q2 nel quadro elettrico), in circostanze normali, la spia dell'interruttore di alimentazione si accenderà e il voltmetro visualizzerà il volume della batteriatage normalmente;
Controllare il volume della batteriatage. Se il volumetage è maggiore di 24V, indica che la batteria voltage è normale. Se è inferiore a 24 V, la batteria è scarica, caricarla.

Arresto di emergenza

Premere l'interruttore di arresto di emergenza sul retro della carrozzeria del BUNKER MINI.

Processo operativo di base del telecomando

Dopo che il telaio del robot BUNKER MINI è stato avviato normalmente, accendere il telecomando e selezionare la modalità di controllo come modalità di controllo remoto, in modo che il movimento della piattaforma BUNKER MINI possa essere controllato dal telecomando.

Ricarica

I prodotti BUNKER MINI sono dotati di un caricabatterie standard per impostazione predefinita, in grado di soddisfare le esigenze di ricarica dei clienti.

Il processo operativo specifico di ricarica è il seguente

Assicurarsi che il telaio BUNKER MINI sia spento. Prima della ricarica, verificare che Q2 (interruttore di alimentazione) nella console elettrica posteriore sia spento;
Inserire la spina del caricabatterie nell'interfaccia di ricarica Q4 nel pannello di controllo elettrico posteriore;
Collegare il caricabatterie all'alimentatore e accendere l'interruttore del caricabatterie per entrare nello stato di ricarica.

Durante la ricarica per impostazione predefinita, non è presente alcuna spia sul telaio. Il fatto che sia in carica o meno dipende dall'indicazione di stato del caricabatterie.

Sviluppo

I prodotti BUNKER MINI forniscono un'interfaccia CAN per lo sviluppo degli utenti, attraverso la quale gli utenti possono comandare e controllare la carrozzeria del veicolo.

I prodotti BUNKER MINI adottano lo standard CAN2.0B per lo standard di comunicazione CAN, con il baud rate di comunicazione di 500K e il formato del messaggio di MOTOROLA. La velocità lineare di movimento e la velocità angolare di rotazione del telaio possono essere controllate tramite l'interfaccia CAN bus esterna. Inoltre, BUNKER MINI fornirà in tempo reale le informazioni sullo stato del movimento corrente e le informazioni sullo stato del telaio BUNKER MINI, ecc. Il protocollo include un frame di feedback sullo stato del sistema, un frame di feedback sul controllo del movimento e un frame di controllo. I dettagli del protocollo sono i seguenti: Il comando di feedback sullo stato del sistema include il feedback sullo stato attuale della carrozzeria del veicolo, il feedback sullo stato della modalità di controllo, il livello di carica della batteriatage feedback e feedback di errore. I contenuti del protocollo sono riportati nella Tabella 3.1

Nome del comando	Comando di feedback sullo stato del sistema
Nodo di invio Telaio controllato da filo Lunghezza dei dati	Ricezione ID nodo 0x211 Ciclo（ms） Ricezione Timeout (ms)
	Unità di controllo decisionale 0x08		200 millisecondo	Nessuno

Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0]	Stato attuale della carrozzeria del veicolo	int8 senza segno	0x00 Sistema normale 0x01 Modalità di arresto di emergenza 0x02 Eccezione di sistema
byte [1]	Controllo della modalità	int8 senza segno	0x00 Modalità standby 0x01 Modalità controllo comando CAN 0x03 Modalità controllo remoto
byte [2] byte [3]	Gli otto bit superiori della batteria voltage Gli otto bit inferiori di volume della batteriatage	int16 senza segno	Vol. effettivotage X10 (precisione fino a 0.1V)
byte [4] byte [5]	Prenotato Informazioni di errore	– int8 senza segno	0x0 Per i dettagli, vedere [Descrizione delle informazioni sull'errore]
byte [6]	Prenotato	–	0x00
byte [7]	Controllo del conteggio (conteggio)	int8 senza segno	0~255 loop count, contare una volta ogni volta a il comando è stato inviato

Tabella esplicativa delle informazioni sui guasti

Descrizione delle informazioni sul guasto
Byte byte [5]	Morso	Senso
	po' [0]	Livello batteria bassotage colpa
	po' [1]	Livello batteria bassotage avviso
	po' [2]	Protezione dalla disconnessione del telecomando （0: normale, 1: telecomando disconnessione）
	po' [3]	Riservato, predefinito 0
	po' [4]	Errore di comunicazione convertitore 2 (0: nessun errore, 1: errore)
	po' [5]	Errore di comunicazione convertitore 3 (0: nessun errore, 1: errore)
	po' [6]	Riservato, predefinito 0
	po' [7]	Riservato, predefinito 0

Il comando del frame di feedback del controllo del movimento include il feedback della velocità lineare e della velocità angolare del movimento del corpo del veicolo corrente. Il contenuto specifico del protocollo è riportato nella Tabella 3.3.

Tabella 3.3 Frame di feedback del controllo del movimento

Nome del comando	Comando di feedback del controllo del movimento
Nodo di invio	Ciclo ID nodo di ricezione (ms) Timeout di ricezione (ms)
Telaio controllato da filo	Unità di controllo decisionale	0x221	20 millisecondo	Nessuno
Lunghezza dei dati	0x08
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Commento
byte [0] byte [1]	Gli otto bit superiori della velocità di movimento Gli otto bit inferiori del file velocità di movimento	firmato int16	Velocità effettiva X 1000 (precisa a 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]	Gli otto bit superiori della velocità di rotazione Gli otto bit inferiori del file velocità di rotazione	firmato int16	Velocità effettiva X 1000 (precisa a 0.001 rad/s)
byte [4]	Prenotato	–	0x00
byte [5]	Prenotato	–	0x00
byte [6]	Prenotato	–	0x00
byte [7]	Prenotato	–	0x00

Il frame di controllo include l'apertura del controllo della velocità lineare, l'apertura del controllo della velocità angolare e il checksum. Il contenuto specifico del protocollo è mostrato nella Tabella 3.4.

Tabella 3.4 Quadro di controllo del comando di controllo del movimento

Nome del comando	Comando di controllo
Nodo di invio	Ciclo ID nodo ricevente（ms） Timeout ricezione (ms)
Unità di controllo decisionale	Nodo del telaio	0x111	20 millisecondo	Nessuno
Lunghezza dei dati	0x08
Posizione	Funzione	Tipo di dati
byte [0] byte [1]	Gli otto bit superiori della velocità lineare Gli otto bit inferiori di la velocità lineare	firmato int16	Velocità di spostamento della carrozzeria del veicolo, unità mm/s, campo di valori [-1500, 1500]
byte [2] byte [3]	Gli otto bit superiori della velocità angolare Gli otto bit inferiori di la velocità angolare	firmato int16	Velocità angolare di rotazione della carrozzeria del veicolo, unità 0.001 rad/s, campo di valori [-1000, 1000]
byte [4]	Prenotato	—	0x00
byte [5]	Prenotato	—	0x00
byte [6]	Prenotato	—	0x00
byte [7]	Prenotato	—	0x00

Il frame di impostazione della modalità viene utilizzato per impostare l'interfaccia di controllo del terminale e il suo contenuto di protocollo specifico è mostrato nella Tabella 3.5

Tabella 3.5 Cornice di impostazione della modalità di controllo

Nome del comando	Comando di impostazione della modalità di controllo
Nodo di invio	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Unità di controllo decisionale	Nodo del telaio	0x421	20 millisecondo	500 millisecondo
Lunghezza dei dati	0x01
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0]	PUÒ controllare abilitazione	int8 senza segno	0x00 Modalità standby 0x01 Abilitazione modalità comando CAN

Nota: Descrizione della modalità di controllo

Quando il telecomando per BUNKER MINI non è acceso, la modalità di controllo predefinita è la modalità standby ed è necessario passare alla modalità di comando per inviare il comando di controllo del movimento. Se il telecomando è acceso, ha la massima autorità e può bloccare il controllo dei comandi. Quando il telecomando passa alla modalità di comando, deve ancora inviare il comando di impostazione della modalità di controllo prima di rispondere al comando di velocità. Il frame di impostazione dello stato viene utilizzato per eliminare gli errori di sistema e il suo contenuto di protocollo specifico è mostrato nella Tabella 3.6.

Tabella 3.6 Quadro di impostazione dello stato

Nome del comando	Comando di impostazione dello stato
Nodo di invio	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Unità di controllo decisionale	Nodo del telaio	0x441	Nessuno	Nessuno
Lunghezza dei dati	0x01
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0]	Comando di cancellazione dell'errore	int8 senza segno	0x00 Cancella tutti gli errori 0x01 Cancella errore motore 1 0x02 Cancella errore motore 2

Nota 3: Example data, i seguenti dati sono solo a scopo di test

Il veicolo avanza alla velocità di 0.15/S

byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
Il veicolo ruota a 0.2RAD/S
byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

Oltre al feedback delle informazioni sullo stato del telaio, le informazioni di feedback del telaio includono anche i dati del motore e i dati del sensore

Tabella 3.7 Feedback delle informazioni sulla posizione corrente della velocità del motore

Nome del comando	Frame di feedback delle informazioni ad alta velocità del driver del motore
Nodo di invio	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Telaio controllato da filo	Unità di controllo decisionale	Da 0x251 a 0x254	20ms Nessuno
Lunghezza dei dati	0x08
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0] byte [1]	Gli otto bit superiori della velocità del motore Gli otto bit inferiori di velocità del motore	firmato int16	Corrente Unità di velocità del motore RPM
byte [2] byte [3]	Gli otto bit superiori della corrente del motore Gli otto bit inferiori di corrente del motore	firmato int16	Unità di corrente del motore corrente 0.1 A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	La posizione attuale del motore è la più alta La posizione attuale del motore è la seconda più alta La posizione attuale del motore è la seconda più bassa La posizione attuale del il motore è il più basso	firmato int16 firmato int16 firmato int16 firmato int16	La posizione attuale del motore Unità: numero di impulsi

Tabella 3.8 Feedback della temperatura del motore, voltage e informazioni sullo stato

Nome del comando	Frame di feedback delle informazioni a bassa velocità del driver del motore
Nodo di invio	Ciclo ID nodo ricevente（ms） Timeout ricezione (ms)
Telaio controllato da filo	Unità di controllo decisionale	Da 0x261 a 0x264	20 millisecondo	Nessuno
Lunghezza dei dati	0x08
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0] byte [1]	Gli otto bit superiori del driver voltage Gli otto bit inferiori del driver volumetage	firmato int16	Driver attuale voltage unità0.1v
byte [2] byte [3]	Gli otto bit superiori della temperatura del conducente Gli otto bit inferiori del driver temperatura	firmato int16	unità 1℃
byte [4]	temperatura motore	firmato int8	unità 1℃
byte [5]	Stato dell'attuatore	int8 senza segno	Vedere la Tabella 3-9 per i dettagli
byte [6]	Prenotato	–	0x00
byte [7]	Prenotato		0x00

Tabella 3.9 Stato attuatore

Descrizione delle informazioni sul guasto
byte [5]	po' [0]	Se l'alimentatore voltage è troppo basso (0: normale 1: troppo basso)
	po' [1]	Se il motore è in sovratemperatura (0: normale 1: sovratemperatura)
	po' [2]	Se il motore è sovracorrente (0: normale 1: sovracorrente)
	po' [3]	Se il convertitore è in sovratemperatura (0: normale 1: sovratemperatura)
	po' [4]	Stato del sensore (0: normale 1: anormale)
	po' [5]	Stato di errore dell'attuatore (0: normale 1: anormale)
	po' [6]	Stato abilitazione attuatore (0: Disabilitazione 1: Abilitazione)
	po' [7]	Prenotato

Tabella 3.10 Frame feedback contachilometri

Nome del comando	Cornice di feedback delle informazioni del contachilometri
Nodo di invio Telaio controllato da filo Lunghezza dei dati	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
	Unità di controllo decisionale 0x08	0x311	20 millisecondo	Nessuno

Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0]	La parte più alta del contachilometri della ruota sinistra La seconda parte più alta del contachilometri della ruota sinistra La seconda parte più bassa del contachilometri della ruota sinistra La parte più bassa della ruota sinistra contachilometri
byte [1] byte [2]		firmato int32	Il feedback del contachilometri della ruota sinistra del telaio Unità: mm
byte [3]
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	La parte più alta del contachilometri della ruota destra La seconda parte più alta del contachilometri della ruota destra La seconda parte più bassa del contachilometri della ruota destra La parte più bassa della ruota destra contachilometri	firmato int32	Il feedback del contachilometri della ruota destra del telaio Unità： mm

Tabella 3.11 Feedback delle informazioni sul telecomando

Nome del comando	Frame di feedback delle informazioni sul telecomando
Nodo di invio	Ciclo ID nodo ricevente（ms） Timeout ricezione (ms)
Telaio controllato da filo	Unità di controllo decisionale	0x241	20 millisecondo	Nessuno
Lunghezza dei dati	0x08
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0]	Feedback SW del telecomando	int8 senza segno	bit[0-1]: SWA：2-up 3-down bit[2-3]: SWB：2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC：2-up 1-mid 3- giù bit[6-7]: SWD：2 su 3 giù
byte [1]	Joystick destro sinistro e destro	firmato int8	Intervallo di valori：[-100,100]
byte [2]	Joystick destro su e giù	firmato int8	Intervallo di valori：[-100,100]
byte [3]	Joystick sinistro su e giù	firmato int8	Intervallo di valori：[-100,100]
byte [4]	Joystick sinistro sinistro e destro	firmato int8	Intervallo di valori：[-100,100]
byte [5]	Manopola sinistra VRA	firmato int8	Intervallo di valori：[-100,100]
byte [6]	Prenotato	—	0x00
byte [7]	Controllo del conteggio	non firmato int8	Conteggio cicli 0-255

Connessione linea CAN

BUNKER MINI fornisce un connettore maschio per aviazione come mostrato nella Figura 3.2. La definizione della linea è che il giallo è CANH, il blu è CANL, il rosso è l'alimentazione positiva e il nero è l'alimentazione negativa.

Nota: L'attuale versione BUNKER MINI ha solo l'interfaccia superiore aperta all'interfaccia di estensione esterna. L'alimentatore in questa versione può fornire una corrente massima di 10A.

Realizzazione del controllo dei comandi CAN

Avvia normalmente il telaio del robot mobile BUNKER MINI, accendi il telecomando FS, quindi cambia la modalità di controllo in controllo di comando, ovvero premi il pulsante di selezione della modalità SWB del telecomando FS verso l'alto, quindi il telaio BUNKER MINI lo farà accetta il comando dall'interfaccia CAN e l'host analizza anche lo stato corrente del telaio attraverso i dati in tempo reale restituiti dal bus CAN. Fare riferimento al protocollo di comunicazione CAN per il contenuto specifico del protocollo.

Uso e funzionamento

Per facilitare agli utenti l'aggiornamento della versione del firmware di BUNKER MINI e offrire ai clienti un'esperienza più perfetta, BUNKER MINI fornisce l'interfaccia hardware per l'aggiornamento del firmware e il software client corrispondente. La sua interfaccia client è mostrata nella Figura 3.3.

Preparazione all'aggiornamento

Seriale X 1 USB alla porta seriale X 1
Telaio BUNKER MINIX 1
PC (sistema operativo WINDOWS) X 1

Software per l'aggiornamento del firmware

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Preparazione dell'aggiornamento

Assicurarsi che l'alimentazione del telaio del robot sia spenta prima della connessione;
Utilizzare il seriale per connettersi al telaio BUNKER MINI per aggiornare la porta seriale e collegarlo al computer;
Apri il software client;

selezionare il numero della porta;
Lo chassis BUNKER MINI è acceso, fare clic su Avvia connessione immediatamente, lo chassis (BUNKER MINI) attenderà 6 secondi prima dell'accensione; se il tempo supera i 6S, entrerà nell'applicazione); se la connessione ha esito positivo, verrà richiesto "connessione riuscita" nella casella di testo;
Carica BIN file;

Fare clic su Aggiorna e attendere la richiesta che l'aggiornamento è completo; Scollegare il seriale, spegnere lo chassis e riaccenderlo.

BUNKER MINI ROS Pacchetto Utilizzo Esample

ROS fornisce alcuni servizi standard del sistema operativo, come l'astrazione dell'hardware, il controllo dei dispositivi di basso livello, l'implementazione di funzioni comuni, la messaggistica tra processi e la gestione dei pacchetti di dati. ROS si basa su un'architettura grafica, in modo che i processi di diversi nodi possano ricevere, pubblicare e aggregare varie informazioni (come rilevamento, controllo, stato, pianificazione, ecc.). Attualmente ROS supporta principalmente UBUNTU.

Preparazione allo sviluppo

Preparazione dell'hardware

Modulo di comunicazione CANlight can X1
Computer portatile Thinkpad E470 X1

Telaio robot mobile AGILEX BUNKER MINI X1
AGILEX BUNKER MINI che supporta il telecomando FS-i6s X1
AGILEXBUNKER MINI recipiente aeronautico superiore X1

Descrizione dell'ambiente di utilizzo esample

Ubuntu 16.04 LTS（questa è una versione beta, testata su Ubuntu 18.04 LTS）
ROS Kinetic（testato anche nelle versioni successive）

Incitare

Collegamento e preparazione dell'hardware

Estrarre la linea CAN dell'aviazione BUNKER MINI a 4 core o la spina posteriore e collegare rispettivamente CAN_H e CAN_L nella linea CAN all'adattatore CAN_TO_USB;

Accendi l'interruttore della manopola del telaio del robot mobile BUNKER MINI e controlla se gli interruttori di arresto di emergenza su entrambi i lati sono rilasciati;
Collegare CAN_TO_USB alla porta USB del laptop. Lo schema di collegamento è mostrato in Figura 3.4.

Installazione ROS e configurazione dell'ambiente

Per i dettagli sull'installazione, fare riferimento a http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Testare l'hardware CANABLE e la comunicazione CAN

Configura CAN-TO-USB

Abilitazione dell'adattatore
- modulo del kernel gs_usb
- $ sudo modprobe gs_usb

Impostare una velocità di trasmissione di 500k e abilitare l'adattatore can-to-usb
- $ sudo ip link set can0 up type può bitrate 500000If
non si sono verificati errori nei passaggi precedenti, dovresti essere in grado di farlo view il dispositivo può immediatamente con il comando $ ifconfig -a

Installa e usa can-utils per testare l'hardware $ sudo apt install can-utils
Se questa volta il can-to-usb è stato connesso al robot BUNKER e il veicolo è acceso, utilizzare i seguenti comandi per monitorare i dati dal BUNKERchassis $ candump can0

Riferimento

PACCHETTO AGILEX BUNKER ROS Scaricare e compilare

Scarica le dipendenze ros
- $ sudo apt install
- ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-tastiera
- $ sudo apt installa libasio-dev
Clona e compila il codice sorgente di bunker_ros
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git clone – ricorsivo
https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
- $ git clone

https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
- $cd..
- $ amento_make
Riferimento: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Avvia il nodo ROS

Avvia il nodo di base
$ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch Avvia il nodo operativo remoto della tastiera
$ roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

Attenzione

Questa parte contiene alcuni punti a cui prestare attenzione durante l'utilizzo e lo sviluppo di BUNKER MINI.

Precauzioni per la batteria

La batteria del prodotto BUNKER MINI non è completamente carica quando esce dalla fabbrica. La potenza specifica della batteria può essere visualizzata dal telaio posteriore BUNKER MINI voltage visualizzare o leggere attraverso l'interfaccia di comunicazione CAN bus;
Si prega di non caricare la batteria dopo che è esaurita. Si prega di caricarlo in tempo quando il vol bassotage sul retro del BUNKER MINI mostra sotto 24V;
Condizioni statiche di stoccaggio: La migliore temperatura di conservazione è -10℃~45℃. La batteria deve essere caricata e scaricata una volta al mese circa quando non è in uso, quindi la batteria deve essere conservata a pieno volumetage. Non mettere la batteria nel fuoco o riscaldare la batteria e non conservare la batteria ad alta temperatura;
Ricarica: Deve essere caricato con un caricatore speciale per batterie al litio. Non caricare la batteria al di sotto di 0°C e non utilizzare batterie, alimentatori e caricabatterie che non siano standard nella fabbrica originale.

Precauzioni per l'ambiente operativo

La temperatura di lavoro di BUNKER MINI è di -10 ℃ ~ 45 ℃, si prega di non utilizzarlo in ambienti in cui la temperatura è inferiore a -10 ℃ e superiore a 45 ℃;
Non utilizzarlo in un ambiente con gas corrosivi o infiammabili o in un ambiente vicino a sostanze infiammabili;
Non conservarlo vicino a elementi riscaldanti come riscaldatori o grandi resistori a spirale;
Il grado impermeabile e antipolvere di BUNKER MINI è IP67, non utilizzarlo a lungo in acqua e controllare regolarmente per rimuovere la ruggine;
Si raccomanda che l'altitudine dell'ambiente non superi i 1000 M;
Si raccomanda che la differenza di temperatura tra il giorno e la notte non superi i 25 ℃;
Controllare e mantenere regolarmente i tendicingoli.

Precauzioni per l'espansione elettrica esterna

La corrente dell'alimentatore di espansione posteriore non supera i 6.25 A e la potenza totale non supera i 300 W.

Precauzioni di sicurezza

In caso di domande durante il processo di utilizzo, seguire i manuali di istruzioni pertinenti o consultare il personale tecnico competente;
Prima di utilizzare l'apparecchiatura, prestare attenzione alla situazione in loco per evitare problemi di sicurezza del personale causati da operazioni errate;
In caso di emergenza, spegnere l'apparecchiatura toccando il pulsante di arresto di emergenza;
Non modificare la struttura interna del dispositivo senza supporto tecnico e autorizzazione

Altre precauzioni

Durante il trasporto e l'impostazione dell'operazione, non lasciarlo cadere o capovolgerlo;
per i non professionisti, si prega di non smontarlo senza permesso.

Domande e risposte

Q: BUNKER MINI si avvia normalmente, ma la carrozzeria del veicolo non si muove con il radiocomando?
- A: Innanzitutto, determinare se l'interruttore di alimentazione è premuto e se l'interruttore di arresto di emergenza è rilasciato, quindi confermare se la modalità di controllo selezionata dall'interruttore di selezione della modalità sul lato superiore sinistro del telecomando è corretta.
Q: Quando il telecomando BUNKER MINI è normale, lo stato del telaio e il feedback delle informazioni sul movimento sono normali e viene emesso il protocollo del frame di controllo, perché la modalità di controllo della carrozzeria del veicolo non può essere cambiata e il telaio non risponde al protocollo del frame di controllo?
- A: In circostanze normali, se BUNKER MINI può essere controllato dal telecomando, significa che il controllo del movimento del telaio è normale e può ricevere il frame di feedback del telaio, il che significa che il collegamento di estensione CAN è normale. Verificare se il comando è passato alla modalità di controllo CAN..
Q: Quando la relativa comunicazione viene effettuata tramite il bus CAN e il comando di feedback del telaio è normale, perché l'auto non risponde dopo l'emissione del comando?
- A: BUNKER MINI ha un meccanismo di protezione della comunicazione all'interno. Il telaio ha un meccanismo di protezione dal timeout quando si tratta di comandi di controllo CAN esterni. Supponendo che dopo che il veicolo ha ricevuto un frame del protocollo di comunicazione, non riceve il frame successivo dei comandi di controllo per più di 500 MS e entrerà nella protezione della comunicazione con una velocità pari a 0, quindi il comando dal computer host deve essere periodicamente rilasciato.