2023.09 Squadra di robotica
“
Specifiche
- Prodotto: BUNKER MINI 2.0
- Versione del manuale utente: V2.0.1
- Data di rilascio: 2023.09
- Capacità di carico massima: 25 kg
- Temperatura di funzionamento: 0~40°C
- Grado di impermeabilità e resistenza alla polvere: IP67 (se non individualmente
personalizzato)
Istruzioni per l'uso del prodotto
Informazioni sulla sicurezza
Prima di utilizzare l'attrezzatura, assicurarsi di leggere e comprendere tutto
informazioni di sicurezza fornite nel manuale. Eseguire una valutazione del rischio
valutazione del sistema robotico completo e conferma della progettazione accurata
e installazione di periferiche.
Ambiente
Leggere attentamente il manuale prima di utilizzare il robot per la prima volta
tempo. Scegli un'area aperta per il funzionamento remoto poiché il veicolo è privo di
sensori automatici di evitamento ostacoli. Operano in un ambiente
intervallo di temperatura da 0 a 40°C.
Ispezione
- Assicurarsi che ogni dispositivo abbia potenza sufficiente.
- Controllare eventuali anomalie nel veicolo.
- Verificare che le batterie del telecomando siano completamente cariche
caricato.
Operazione
- Assicurarsi che l'area circostante sia libera durante il funzionamento.
- Tenere il telecomando nel raggio d'azione visivo.
- Non superare la capacità di carico massima di 25 kg.
- Confermare la posizione del centro di massa durante l'installazione esterna
estensioni. - Quando suona l'allarme di batteria scarica, caricare subito il dispositivo.
- Operare in un ambiente che soddisfi il livello di protezione
requisiti.
Domande frequenti
D: Cosa devo fare se il dispositivo emette un allarme per batteria scarica?
A: Si prega di caricarlo tempestivamente per evitare interruzioni durante
operazione.
D: Posso superare la capacità di carico massima di 25 kg?
A: No, è importante non superare la capacità di carico specificata
per garantire un funzionamento sicuro del dispositivo.
D: Qual è l'intervallo di temperatura di esercizio del BUNKER MINI?
2.0?
A: La temperatura di funzionamento consigliata è compresa tra 0 e 40
gradi Celsius.
“`
BUNKER
MINI
2.0
Utente
Manuale
BUNKER
Utente del team MINI AgileX Robotics
Manuale V.2.0.1
2023.09
Documento
versione
N. Versione
Data
Modificato da
Reviewer
1 V1.0.0 2023/1/15
Note prima bozza
1 / 38
2 V2.0.0 2023/3/21
3
V2.0.1 2023 / 09 / 02
4
V2.0.2 2023 / 09 / 06
1. Modificare il file readme del driver ros 2. Cambiare bunkermini tre views 3. Aggiunto feedback informativo sul telecomando
4. Aggiunto feedback sulle informazioni relative al chilometraggio
5. Aggiunto feedback sulle informazioni BMS
6. Ottimizzare il layout della pagina
Aggiungere l'immagine di rendering Modificare il modo in cui utilizzare il pacchetto ROS
Controllo dei documenti
Aggiorna immagine telecomando Ottimizza file formato Aggiornamento inserto aviazione
Diagramma delle dimensioni dell'aspetto aggiornato
Questo capitolo contiene importanti informazioni di sicurezza che devono essere lette e comprese da qualsiasi individuo o organizzazione prima di utilizzare l'attrezzatura quando il robot viene acceso per la prima volta. Puoi contattarci all'indirizzo support@agilex.ai se hai domande sull'utilizzo. È molto importante che tutte le istruzioni di montaggio e le linee guida negli altri capitoli di questo manuale vengano seguite e implementate. Particolare attenzione deve essere prestata al testo associato ai segnali di avvertimento.
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Sicurezza
Informazioni
Le informazioni contenute nel presente manuale non includono la progettazione, l'installazione e il funzionamento di un'applicazione robotica completa, né includono eventuali periferiche che potrebbero influire sulla sicurezza di questo sistema completo. La progettazione e l'utilizzo di questo sistema completo richiede il rispetto dei requisiti di sicurezza stabiliti negli standard e nelle specifiche del paese in cui il robot è installato. È responsabilità degli integratori e dei clienti finali di BUNKERMINI garantire la conformità alle specifiche pertinenti e alle leggi e ai regolamenti in vigore, in modo da garantire che non vi siano grandi rischi nell'intera applicazione del robot example. Ciò include ma non è limitato a quanto segue:
Validità
E
Responsabilità
Effettuare una valutazione del rischio dell'intero sistema robotico. Collegare insieme le attrezzature di sicurezza aggiuntive per altri macchinari come definito dal rischio
valutazione.
Confermare che la progettazione e l'installazione delle periferiche del sistema robotico completo, compresi i sistemi software e hardware, siano accurate.
Questo robot non dispone delle funzioni di sicurezza rilevanti di un robot mobile autonomo completo, tra cui, a titolo esemplificativo ma non esaustivo, anticollisione automatica, anticaduta, avviso di avvicinamento biologico, ecc. Queste funzioni richiedono agli integratori e ai clienti finali di condurre valutazioni di sicurezza in conformità con le pertinenti rspecifiche e leggi e regolamenti efficaci, in modo da garantire che il robot sviluppato non presenti grandi pericoli e rischi per la sicurezza nelle applicazioni pratiche.
Raccogliere tutti i documenti nel tecnico file: inclusa la valutazione del rischio e questo manuale. Essere consapevoli dei possibili rischi per la sicurezza prima di utilizzare e azionare l'attrezzatura.
Ambiente
Quando lo si utilizza per la prima volta, leggere attentamente questo manuale per comprendere i contenuti operativi di base e le specifiche operative.
Per il funzionamento a distanza, scegliere un'area relativamente aperta per l'uso e il veicolo stesso non dispone di sensori automatici per evitare gli ostacoli.
Utilizzare a una temperatura ambiente compresa tra 0 e 40 °C.
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Se il veicolo non dispone di un livello di protezione IP personalizzato, le sue capacità di resistenza all'acqua e alla polvere sono IP67.
Ispezione
Assicurati che ogni dispositivo abbia potenza sufficiente. Assicurati che non ci siano anomalie evidenti nel veicolo. Controlla che le batterie del telecomando siano completamente cariche.
Operazione
Assicurarsi che l'area circostante sia relativamente libera durante il funzionamento. Telecomando entro il raggio visivo. La capacità di carico massima di BUNKERMINI è di 25 kg. Quando lo si utilizza, assicurarsi che il carico utile
non superi i 25 kg. Quando si installano estensioni esterne su BUNKERMINI, confermare la posizione del baricentro
dell'estensione per assicurarsi che sia al centro di rotazione Quando il dispositivo emette un allarme per batteria scarica, caricarlo in tempo. Utilizzare il dispositivo in un ambiente che soddisfi i requisiti del livello di protezione in base
al livello di protezione IP del dispositivo. Si prega di non spingere il carrello direttamente La corrente di alimentazione dell'estensione della coda non supera i 10 A e la potenza totale non
superare i 240 W.
Batteria
precauzioni
La batteria dei prodotti BUNKER MINI non è completamente carica quando esce dalla fabbrica. Il volume specifico della batteriatage e la potenza possono essere visualizzati tramite il voltagIl misuratore di potenza è visualizzato sul retro del telaio del BUNKER MINI oppure tramite i tasti vol e batt sul telecomando.
Si prega di non caricare la batteria dopo che è esaurita. Si prega di caricarla in tempo quando la batteria del telecomando BUNKER MINI è inferiore al 15% o la tensione di codatagIl display è inferiore a 25 V.
Condizioni di conservazione statiche: la temperatura di conservazione ottimale è -10~40. Quando la batteria non è in uso, deve essere caricata e scaricata una volta al mese, quindi conservata a pieno volumetage. Non conservare la batteria Mettere nel fuoco o riscaldare la batteria. Non conservare le batterie ad alte temperature.
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Ricarica: per la ricarica è necessario utilizzare il caricabatterie dedicato per batterie al litio. Non caricare la batteria al di sotto di 0°C. Non utilizzare batterie, alimentatori e caricabatterie standard non originali.
Precauzioni
per
utilizzo
ambiente
La temperatura di funzionamento di BUNKER MINI è -10~40. Si prega di non utilizzarlo in ambienti con temperature inferiori a -10 o superiori a 40.
Non utilizzarlo in ambienti con gas corrosivi o infiammabili o in prossimità di sostanze infiammabili.
Si prega di non utilizzarlo vicino a elementi riscaldanti come termosifoni o grandi resistori a bobina. BUNKER MINI è impermeabile IP67 e antipolvere. Si prega di non utilizzarlo immerso in acqua per un lungo periodo.
tempo. Controllare e rimuovere la ruggine regolarmente. Si raccomanda che l'altitudine dell'ambiente operativo non superi i 1000 M. Si raccomanda che la differenza di temperatura tra giorno e notte nell'uso
ambiente non superi i 25 Ispezionare e sottoporre a manutenzione regolarmente i tenditori dei cingoli
Sicurezza
Precauzioni
In caso di domande sul processo di utilizzo, seguire il manuale di istruzioni pertinente o consultare il personale tecnico competente.
Prima di utilizzare l'attrezzatura, prestare attenzione alle condizioni del luogo di utilizzo per evitare un funzionamento improprio che potrebbe causare problemi di sicurezza personale.
In caso di emergenza, premere il pulsante di arresto di emergenza per spegnere l'apparecchiatura. Si prega di non modificare la struttura interna del dispositivo senza supporto tecnico e autorizzazione. Quando qualcosa va storto con l'apparecchiatura, si prega di interromperne immediatamente l'utilizzo per evitare
danni secondari. Quando si verifica un'anomalia nell'apparecchiatura, contattare il personale tecnico competente
e non maneggiarlo senza autorizzazione.
CONTENUTO
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Documento
versione
CONTENUTO
Sicurezza
Informazioni
CONTENUTO
1 Introduzione
of
BUNKER
MINI
2.0
1.1 Elenco prodotti 1.2 Parametri di prestazione 1.3 Richiesto per lo sviluppo
2 Il
Nozioni di base
2.1 Descrizione dell'interfaccia elettrica 2.2 Istruzioni per il controllo remoto 2.3 Descrizione del comando di controllo e del movimento
3 Ottenere
Iniziato
3.1 Uso e funzionamento 3.2 Ricarica 3.3 Sviluppo
3.3.1 Collegamento del cavo CAN 3.3.2 Descrizione del protocollo CAN 3.3.3 Utilizzo del pacchetto BUNKER MINI 2.0 ROS Example
4
Utilizzo
E
operazione
6 / 38
5
Domande e risposte
6
Prodotto
Dimensioni
6.1 Illustrazioni delle dimensioni del contorno del prodotto 6.2 Illustrazioni delle dimensioni della staffa di espansione superiore
1 Introduzione
of
BUNKER
MINI
2.0
BUNKER MINI 2.0 è un veicolo cingolato multiuso per applicazioni industriali. È caratterizzato da un funzionamento semplice e sensibile, ampio spazio di sviluppo, adattabilità allo sviluppo e all'applicazione in vari campi, IP67 antipolvere e impermeabile e grande capacità di pendenza, ecc. Può essere utilizzato per lo sviluppo di robot speciali come ispezione ed esplorazione, soccorso EOD, tiro speciale e trasporto speciale ed è una soluzione per il movimento dei robot.
1.1 Prodotto
Lista
Nome BUNKER MINI 2.0 corpo robot
Caricabatterie (AC 220V)
Spina aviazione maschio 4Pin
Controllo remoto FS (opzionale) Modulo di comunicazione USB-CAN
1.2 Prestazioni
parametri
Quantità x1 x1 x1 x1 x1
Tipi di parametri Specifiche meccaniche
Articoli L × P × A (mm)
Valori 690 x 570 x 335
7 / 38
Passo (mm)
Passo ruota anteriore/posteriore (mm)
Altezza del telaio
Larghezza della carreggiata
Peso a vuoto (kg)
Tipo di batteria
Parametri della batteria
Motore di azionamento elettrico
Motore di sterzatura
Modalità parcheggio
Sterzo
Modulo di sospensione
Rapporto di riduzione del motore dello sterzo
Encoder motore sterzo
Rapporto di riduzione del motore di azionamento
Sensore del motore di azionamento
Parametri di prestazione
Grado IP
Velocità massima (km/h)
Raggio minimo di sterzata (mm)
Pendenza massima superabile (°)
80 100 56 Batteria al litio 30AH Motore a spazzole CC 2×250W Sterzo differenziale tipo cingolo –
–
–
19.7 1
Treccia magnetica 1024 IP22 1.0
Può girarsi sul posto
30°
8 / 38
Controllare
Superamento massimo ostacolo Altezza da terra (mm) Durata massima della batteria (h) Distanza massima (km) Tempo di ricarica (h)
Temperatura di lavoro ()
Modalità di controllo
Trasmettitore RC Interfaccia di sistema
120mm 410 8 14KM 3
-10~40 Controllo remoto Controllo Comando modalità di controllo 2.4G/distanza estrema 200M
POTERE
1.3 Obbligatorio
per
sviluppo
BUNKER MINI 2.0 è dotato di controllo remoto FS dalla fabbrica, tramite il quale gli utenti possono controllare il telaio del robot mobile BUNKER MINI 2.0 per completare le operazioni di movimento e rotazione. Inoltre, BUNKER MINI 2.0 è dotato di un'interfaccia CAN, tramite la quale gli utenti possono condurre uno sviluppo secondario.
2 Il
Nozioni di base
Questa parte fornirà un'introduzione di base al telaio del robot mobile BUNKER MINI 2.0, in modo che utenti e sviluppatori possano acquisire una conoscenza di base del telaio BUNKER MINI 2.0.
2.1 Elettrico
interfaccia
descrizione
L'interfaccia elettrica posteriore è mostrata nella Figura 2.1, in cui Q1 è l'interruttore di arresto di emergenza, Q2 è l'interruttore di alimentazione, Q3 è l'interazione del display di alimentazione, Q4 è l'interfaccia di ricarica e Q5 è l'interfaccia CAN e 24V per l'aviazione.
9 / 38
Figura 2.1 Interfaccia elettrica posteriore La definizione dell'interfaccia di comunicazione e di alimentazione del Q5 è mostrata nella Figura 2-2.
Pin No.
Tipo di pin
Funzione e definizione
1
Energia
VCC
2
Energia
3
POTERE
Massa CAN_H
Osservazioni
Alimentazione positiva, voltage range 24~29V, corrente massima 10A Alimentazione negativa CAN bus alto
10 / 38
4
POTERE
POSSO
Bus CAN basso
Figura 2.2 Diagramma di definizione dei pin dell'interfaccia di estensione dell'aviazione posteriore
2.2 telecomando
controllare
istruzioni
Il telecomando Fuss è un accessorio opzionale per i prodotti BUNKER MINI. I clienti possono scegliere in base alle proprie esigenze. Utilizzando il telecomando è possibile controllare facilmente il telaio del robot universale BUNKER MINI. In questo prodotto, utilizziamo il design dell'acceleratore sinistro. La sua definizione e le sue funzioni possono essere consultate nella Figura 2.3. Le funzioni dei pulsanti sono definite come segue: SWA e SWD non sono temporaneamente abilitati. SWB è il pulsante di selezione della modalità di controllo. Spingerlo verso l'alto per la modalità di controllo dei comandi. Spingerlo verso il centro per la modalità di controllo remoto. SWC è il pulsante della modalità luci dell'auto. Spingerlo verso l'alto. È la modalità di accensione normale delle luci dell'auto. Ruotarlo verso il centro per accendere le luci quando l'auto è in movimento. Ruotarlo verso il basso per commutare le luci sulla modalità di spegnimento normale. S1 è il pulsante dell'acceleratore, che controlla BUNKER MINI per muoversi avanti e indietro; S2 controlla la rotazione e POWER è il pulsante di accensione. Premere e tenere premuto contemporaneamente per accenderlo.
Per favore
nota:
SWA,
SV,
SWC,
E
SWD
Tutto
Bisogno
A
be
at
IL
superiore
Quando
IL
remoto
controllare
is
girato
SU.
11 / 38
Figura 2.3 Diagramma schematico dei pulsanti del telecomando FS Telecomando
controllare
interfaccia
descrizione: Bunker : modello Vol: vol batteriatage Vettura: stato telaio Batt: Percentuale potenza telaiotage P: Park Remoter: livello batteria telecomando Codice errore: informazioni errore (rappresenta il byte [5] nel frame 211)
12 / 38
2.3 Controllo
comando
E
movimento
descrizione
Stabiliamo il sistema di riferimento delle coordinate del veicolo mobile terrestre secondo lo standard ISO 8855 come mostrato nella Figura 2.4.
Figura 2.4 Diagramma schematico del sistema di riferimento della carrozzeria del veicolo Come mostrato in 2.4, la carrozzeria del BUNKER MINI 2.0 è parallela all'asse X del sistema di riferimento stabilito.
13 / 38
Nella modalità di controllo remoto, il joystick del controllo remoto S1 si muove nella direzione positiva di X quando viene spinto in avanti e si muove nella direzione negativa di X quando viene spinto indietro. Quando S1 viene spinto al valore massimo, la velocità di movimento nella direzione positiva di X è la più grande e quando viene spinto al valore minimo, la velocità di movimento nella direzione negativa della direzione X è la più grande. Il joystick del controllo remoto S2 controlla la rotazione della carrozzeria del veicolo a sinistra e a destra. Quando S2 viene spinto a sinistra, la carrozzeria del veicolo ruota dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione positiva dell'asse Y. Quando S2 viene spinto a destra, la carrozzeria del veicolo ruota dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione negativa dell'asse Y. Quando S2 viene spinto a sinistra al valore massimo, la velocità lineare della rotazione antioraria è la più grande e quando viene spinto a destra al valore massimo, la velocità lineare della rotazione oraria è la più grande. Nella modalità di comando di controllo, il valore positivo della velocità lineare significa muoversi nella direzione positiva dell'asse X, mentre il valore negativo della velocità lineare significa muoversi nella direzione negativa dell'asse X. Il valore positivo della velocità angolare significa che la carrozzeria del veicolo si muove dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione positiva dell'asse Y, mentre il valore negativo della velocità angolare significa che la carrozzeria del veicolo si muove dalla direzione positiva dell'asse X alla direzione negativa dell'asse Y.
3 Ottenere
Iniziato
Questa parte introduce principalmente il funzionamento di base e l'uso della piattaforma BUNKER MINI 2.0 e spiega come eseguire lo sviluppo secondario della carrozzeria del veicolo tramite la porta CAN esterna e il protocollo CAN bus.
3.1 Utilizzo
E
operazione
Controllo
Verificare lo stato della carrozzeria del veicolo. Controllare se ci sono anomalie evidenti nella carrozzeria del veicolo; in tal caso, contattare l'assistenza post-vendita;
Controllare lo stato dell'interruttore di arresto di emergenza. Verificare che il pulsante di arresto di emergenza Q1 sul retro sia in uno stato rilasciato;
Al primo utilizzo, verificare se è premuto Q2 (interruttore di accensione) nel pannello elettrico posteriore; in tal caso, premilo e rilascialo e sarà in uno stato rilasciato
14 / 38
Inizio
up
Premere l'interruttore di alimentazione (Q2 nel quadro elettrico), in circostanze normali, la spia dell'interruttore di alimentazione si accenderà e il voltmetro visualizzerà il volume della batteriatage normalmente;
Controllare il volume della batteriatage. Se il volumetage è maggiore di 24V, indica che la batteria voltage è normale. Se è inferiore a 24 V, la batteria è scarica, caricarla;
Energia
spento
Premere l'interruttore di alimentazione per interrompere l'alimentazione;
Emergenza
fermare
Premere l'interruttore di arresto di emergenza nella parte posteriore della carrozzeria del BUNKER MINI 2.0;
Di base
operazione
processo
of
remoto
controllare
Dopo aver avviato normalmente il telaio del robot BUNKER MINI 2.0, accendere il telecomando e selezionare la modalità di controllo come modalità di controllo remoto, in modo che il movimento della piattaforma BUNKER MINI 2.0 possa essere controllato dal telecomando.
3.2 Ricarica
I prodotti BUNKER MINI 2.0 sono dotati di un caricabatterie standard di default, che può soddisfare le esigenze di ricarica dei clienti. Il processo operativo specifico della ricarica è il seguente:
Assicurarsi che il telaio BUNKER MINI 2.0 sia spento. Prima di caricare, confermare che Q2 (interruttore di alimentazione) nella console elettrica posteriore sia acceso
spento Inserire la spina del caricabatterie nell'interfaccia di ricarica Q4 nel pannello di controllo elettrico posteriore
Collegare il caricabatterie all'alimentatore e accendere l'interruttore del caricabatterie per entrare nello stato di ricarica.
Quando si carica di default, non c'è alcuna spia luminosa sullo chassis. Che si stia caricando o meno
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dipende dall'indicazione di stato del caricabatterie.
3.3 Sviluppo
3.3.1
POTERE
Cavo
Connessione
BUNKER MINI viene spedito con il veicolo e fornisce una spina aeronautica maschio come mostrato nella Figura 3.1. La definizione dei fili è gialla come CANH, blu come CANL, rossa come potenza positiva e nera come negativa. Nota:
In
IL
attuale
BUNKER
MINI
versione,
soltanto
IL
coda
interfaccia
is
aprire
A
esterno
espansione
interfacce.
IL
energia
fornitura
in
Questo
versione
Potere
fornire
a
massimo
attuale
of
10A.
Figura 3.1 Diagramma schematico della spina aeronautica
3.3.2
POTERE
protocollo
descrizione
I prodotti BUNKER MINI forniscono un'interfaccia CAN per lo sviluppo utente, tramite la quale gli utenti possono comandare e controllare la carrozzeria dell'auto. Lo standard di comunicazione CAN nei prodotti BUNKER MINI adotta lo standard CAN2.0B, la velocità in baud della comunicazione è 500K e il formato del messaggio adotta il formato MOTOROLA. La velocità lineare di movimento e la velocità angolare di rotazione del telaio possono essere controllate tramite l'interfaccia bus CAN esterna; BUNKER MINI fornirà feedback sulle informazioni sullo stato del movimento corrente e sulle informazioni sullo stato del telaio BUNKER MINI in tempo reale. Il protocollo include frame di feedback sullo stato del sistema, frame di feedback sul controllo del movimento e frame di controllo. Il contenuto del protocollo è il seguente: il comando di feedback sullo stato del sistema include feedback sullo stato della carrozzeria corrente, feedback sullo stato della modalità di controllo, voltage feedback e feedback di errore. Il contenuto del protocollo è mostrato nella Tabella 3.1:
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Tabella 3.1 Telaio di feedback dello stato del telaio BUNKER MINI 2.0
Nome del comando
Comando di feedback sullo stato del sistema
Nodo mittente Nodo ricevente
ID
Ciclo ms
Timeout di ricezione (ms)
Telaio controllato da filo
Unità di controllo decisionale
0x211
200 millisecondo
Nessuno
Lunghezza dei dati
0x08
Posizione
Funzione
Tipo di dati
Descrizione
byte [0]
Stato attuale della carrozzeria del veicolo
int8 senza segno
0x00 Sistema normale 0x01 Modalità di spegnimento di emergenza
0x02 Eccezione di sistema
byte [1]
Controllo della modalità
int8 senza segno
0x00 Modalità standby 0x01 Modalità controllo comando CAN
0x03 Modalità telecomando
byte [2] byte [3]
Gli otto pezzi superiori della batteria
volumetage
Gli otto bit inferiori della batteria
volumetage
unsigned int16 Volume effettivotage X10 (precisione fino a 0.1V)
byte [4]
Prenotato
–
0x00
byte [5]
Informazioni di errore unsigned int8
Per i dettagli, vedere [Descrizione delle informazioni sull'errore]
byte [6]
Prenotato
–
0x00
byte [7]
Controllo del conteggio (conteggio)
int8 senza segno
0~255 conteggio cicli, conta una volta ogni volta che viene inviato un comando
17 / 38
Tabella 3.2 Tabella esplicativa delle informazioni sui guasti
Bytebyte [5]
Descrizione delle informazioni sul guasto
Morso
Senso
po' [0]
Livello batteria bassotage colpa
po' [1]
Livello batteria bassotage avviso
po' [2]
Telecomando
protezione disconnessione 0:
normale, 1: telecomando
disconnessione
po' [3]
Riservato, predefinito 0
po' [4]
Errore di comunicazione convertitore 2 (0: nessun errore, 1: errore)
po' [5]
Errore di comunicazione convertitore 3 (0: nessun errore, 1: errore)
po' [6]
Riservato, predefinito 0
po' [7]
Riservato, predefinito 0
Il comando del frame di feedback del controllo del movimento include il feedback della velocità lineare e della velocità angolare del movimento del corpo del veicolo corrente. Il contenuto specifico del protocollo è riportato nella Tabella 3.3.
Tabella 3.3 Frame di feedback del controllo del movimento
Nome del comando
Comando di feedback del controllo del movimento
Nodo mittente Nodo ricevente
ID
Ciclo ms
Telaio controllato da filo
Unità di controllo decisionale
0x221
20 millisecondo
Timeout di ricezione (ms)
Nessuno
18 / 38
Lunghezza dei dati Posizione
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funzione
Gli otto bit superiori del
velocità di movimento Gli otto inferiori
bit della velocità di movimento
Gli otto bit superiori del
velocità di rotazione Gli otto inferiori
bit della velocità di rotazione
Prenotato
Prenotato
Prenotato
Prenotato
Tipo di dati
firmato int16
firmato int16
–
Descrizione
Velocità effettiva X 1000 (precisa a 0.001 m/s)
Velocità effettiva X 100 (precisa a 0.01 rad/s)
0x00 0x00 0x00 0x00
Il frame di controllo include l'apertura del controllo della velocità lineare, l'apertura del controllo della velocità angolare e il checksum. Il contenuto specifico del protocollo è mostrato nella Tabella 3.4.
Tabella 3.4 Quadro di controllo del comando di controllo del movimento
Nome del comando
Nodo mittente Nodo ricevente
Unità di controllo decisionale
Nodo del telaio
Comando di controllo
ID
Ciclo ms
0x111
20 millisecondo
Timeout di ricezione (ms)
500 millisecondo
19 / 38
Lunghezza dati Posizione byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funzione
Gli otto bit superiori della retta
velocità
Gli otto bit inferiori della rappresentazione lineare
velocità
Gli otto bit superiori di
la velocità angolare
Gli otto bit inferiori del file
velocità angolare
Prenotato
Prenotato
Prenotato
Prenotato
Tipo di dati
firmato int16
Velocità di spostamento della carrozzeria del veicolo, unità mm/s, intervallo di valori [-1300,1300]
firmato int16
Velocità angolare di rotazione della carrozzeria del veicolo, unità 0.001rad/s, valore
intervallo [-2000, 2000]
—
0x00
—
0x00
—
0x00
—
0x00
Il frame di impostazione della modalità viene utilizzato per impostare l'interfaccia di controllo del terminale e il suo contenuto di protocollo specifico è mostrato nella Tabella 3.5
Tabella 3.5 Cornice di impostazione della modalità di controllo
Nome comando Nodo mittente Nodo ricevente
Comando di impostazione della modalità di controllo
ID
Ciclo ms
Timeout di ricezione (ms)
20 / 38
Unità di controllo decisionale
Lunghezza dei dati
Posizione
Nodo telaio 0x01
Funzione
byte [0]
Abilitazione del controllo CAN
0x421
Nessuno
Nessuno
Tipo di dati unsigned int8
Descrizione
0x00 Modalità standby 0x01 Modalità comando CAN Entra in modalità standby per impostazione predefinita
dopo l'accensione
Nota[1] Descrizione della modalità di controllo
Quando il telecomando per BUNKER MINI 2.0 non è acceso, la modalità di controllo predefinita è la modalità standby e devi passare alla modalità comando per inviare il comando di controllo del movimento. Se il telecomando è acceso, ha la massima autorità e può bloccare il controllo dei comandi. Quando il telecomando passa alla modalità comando, deve comunque inviare il comando di impostazione della modalità di controllo prima di rispondere al comando di velocità.
Il frame di impostazione dello stato viene utilizzato per cancellare gli errori di sistema e il suo contenuto di protocollo specifico è mostrato nella Tabella 3.6.
Tabella 3.6 Quadro di impostazione dello stato
Nome del comando
Comando di impostazione dello stato
Nodo di invio
Nodo ricevente
ID
Ciclo ms
Timeout di ricezione (ms)
Unità di controllo decisionale
Nodo del telaio
0x441
Nessuno
Nessuno
Lunghezza dei dati
0x01
Posizione
Funzione
Tipo di dati
Descrizione
byte [0]
Comando di eliminazione degli errori
d
int8 senza segno
0x00 Cancella tutti i guasti non critici 0x01 Cancella errore motore 1 0x02 Cancella errore motore 2
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Nota 3: esampi dati, i seguenti dati sono solo a scopo di prova 1. Il veicolo si muove in avanti a una velocità di 0.15/S
byte [0] 0x00
byte [1] 0x96
byte [2] 0x00
byte [3] 0x00
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
2. Il veicolo ruota a 0.2RAD/S
byte [0] 0x00
byte [1] 0x00
byte [2] 0x00
byte [3] 0xc8
byte [4] 0x00
byte [5] 0x00
byte [6] 0x00
byte [7] 0x00
Oltre al feedback delle informazioni sullo stato del telaio, le informazioni di feedback del telaio includono anche i dati del motore e i dati dei sensori.
Tabella 3.7 Feedback delle informazioni sulla posizione corrente della velocità del motore
Nome del comando
Frame di feedback delle informazioni ad alta velocità del driver del motore
Nodo mittente Nodo ricevente
ID
Ciclo ms
Timeout di ricezione (ms)
Telaio controllato da filo
Unità di controllo decisionale
Da 0x251 a 0x254
20 millisecondo
Nessuno
Lunghezza dei dati
0x08
Posizione
Funzione
Tipo di dati
Descrizione
byte [0] byte [1]
Gli otto bit superiori della velocità del motore
Gli otto bit inferiori della velocità del motore
firmato int16
Corrente Unità di velocità del motore RPM
22 / 38
byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Gli otto bit superiori della corrente del motore
Gli otto bit inferiori di
corrente del motore
La posizione attuale del
il motore è il più alto
La posizione attuale del
il motore è il secondo più alto
La posizione attuale del
il motore è il secondo più basso
La posizione attuale del
il motore è il più basso
firmato int16 firmato int16 firmato int16 firmato int16 firmato int16
Unità di corrente del motore corrente 0.1 A
La posizione attuale del motore Unità: numero di impulsi
Tabella 3.8 Feedback della temperatura del motore, voltage e informazioni sullo stato
Nome del comando
Frame di feedback delle informazioni a bassa velocità del driver del motore
Nodo mittente Nodo ricevente
ID
Ciclo ms
Timeout di ricezione (ms)
Telaio controllato da filo
Unità di controllo decisionale
Da 0x261 a 0x264
20 millisecondo
Nessuno
23 / 38
Lunghezza dati Posizione byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
0x08
Funzione
Gli otto bit superiori del driver voltage
Gli otto bit inferiori del volume del drivertage
Gli otto bit superiori della temperatura del conducente
Gli otto bit inferiori della temperatura del driver
temperatura motore
Stato del conducente
Prenotato
Prenotato
Tipo di dati firmato int16
int16 firmato int8 firmato int8 non firmato
–
Tabella 3.9 Stato attuatore
Descrizione
Driver attuale voltage unità0.1v
unità 1
unit1 Vedere la Tabella 3-9 per i dettagli
0x00 0x00
byte [5]
un po' [0] un po' [1] un po' [2]
Descrizione delle informazioni sul guasto
Se l'alimentatore voltage è troppo basso (0: normale 1: troppo basso)
Se il motore è surriscaldato (0: normale 1: surriscaldamento)
Se il driver è sovracorrente (0: normale 1: sovracorrente)
24 / 38
bit [3] bit [4] bit [5] bit [6] bit [7]
Se il driver è in sovratemperatura (0: normale 1: sovratemperatura)
Stato del sensore (0: normale 1: anomalo) Stato di errore del driver (0: normale 1: anomalo) Stato di abilitazione del driver (0: abilitazione 1: disabilitazione)
Prenotato
Tabella 3.10 Frame feedback contachilometri
Nome del comando
Cornice di feedback delle informazioni del contachilometri
Nodo mittente Nodo ricevente
ID
Ciclo ms
Timeout di ricezione (ms)
Telaio controllato da filo
Unità di controllo decisionale
0x311
20 millisecondo
Nessuno
Lunghezza dei dati
0x08
Posizione
Funzione
Tipo di dati
Descrizione
byte [0] byte [1]
La parte più alta della ruota sinistra
contachilometri
Il secondo pezzo più alto del
contachilometri ruota sinistra
firmato int32
Il feedback del contachilometri della ruota sinistra del telaio
Unità mm
byte [2]
Il secondo bit più basso del
contachilometri ruota sinistra
25 / 38
byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
La parte più bassa del contachilometri della ruota sinistra
La parte più alta del
contachilometri ruota destra
Il secondo pezzo più alto del
contachilometri ruota destra
Il secondo bit più basso del
contachilometri ruota destra
La parte più bassa della ruota destra
contachilometri
firmato int32
Il feedback del contachilometri della ruota destra del telaio
Unità mm
Tabella 3.11 Feedback delle informazioni sul telecomando
Nome del comando
Frame di feedback delle informazioni sul telecomando
Nodo mittente Nodo ricevente
ID
Ciclo ms
Timeout di ricezione (ms)
Telaio controllato da filo
Unità di controllo decisionale
0x241
20 millisecondo
Nessuno
Lunghezza dei dati
0x08
Posizione
Funzione
Tipo di dati
Descrizione
26 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]
Feedback SW del telecomando
Joystick destro a sinistra e a destra Joystick destro su
e giù Joystick sinistro su
e giù Joystick sinistro a sinistra
e destra Manopola sinistra VRA
Controllo conteggio riservato
int8 senza segno
firmato int8 firmato int8 firmato int8 firmato int8 firmato int8
-int8 senza segno
bit[0-1]: SWA 2-su 3-giù bit[2-3]: SWB 2-su 1-medio 3-giù bit[4-5]: SWC 2-su 1-medio 3-giù
bit[6-7]: SWD 2-up 3-down Intervallo di valori [-100,100] Intervallo di valori [-100,100] Intervallo di valori [-100,100] Intervallo di valori [-100,100] Intervallo di valori [-100,100] 0x00 0-255 conteggio loop
Tabella 3.12 Feedback dei dati del BMS della batteria
Comando
Nodo per l'invio
Nodo per la ricezione
Telaio drive-by-wire
Unità decisionale e di controllo
Lunghezza dei dati
0x08
Byte
Senso
I dati di feedback del BMS
ID
Periodo ms
Timeout di ricezione (ms)
0x361
500 millisecondo
Nessuno
Tipo di dati
Nota
27 / 38
byte [0] byte [1] byte [2] byte [3] byte [4] byte [5] byte [6] byte [7] Comando
Batteria SOC
Stato di carica
int8 senza segno
Batteria SOH (Stato di
Salute)
int8 senza segno
Byte di ordine superiore del volume della batteriatage Byte di ordine basso del volume della batteriatage
int16 senza segno
Byte di ordine superiore della corrente della batteria Byte di ordine inferiore della corrente della batteria
firmato int16
Byte di ordine superiore della temperatura della batteria
Byte di ordine basso della temperatura della batteria
firmato int16
Intervallo 0~100 Intervallo 0~100 Unità: 0.01 V
Unità: 0.1 A
Unità: 0.1
Tabella 3.13 Feedback dei dati del BMS della batteria
I dati di feedback del BMS
Nodo per l'invio
Nodo per la ricezione
Telaio drive-by-wire
Unità decisionale e di controllo
ID0x362
Periodo ms
Timeout di ricezione (ms)
500 millisecondo
Nessuno
28 / 38
Lunghezza dei dati Byte
0x04 Significato
Tipo di dati
byte [0]
Stato allarme 1
int8 senza segno
byte [1]
Stato allarme 2
int8 senza segno
byte [2]
Stato avviso 1 unsigned int8
byte [3]
Stato avviso 2 unsigned int8
Nota
BIT1: Sovravoltage; BIT2: Sottotensionetage; BIT3: Alta temperatura; BIT4: Bassa temperatura; BIT7: Scarica
sovracorrente
BIT0: Sovracorrente di carica
BIT1: Sovravoltage; BIT2: Sottotensionetage; BIT3: Alta temperatura; BIT4: Bassa temperatura; BIT7: Scarica
sovracorrente
BIT0: Sovracorrente di carica
3.3.3
BUNKER
MINI
2.0 ROS
Pacchetto
Utilizzo
Example
ROS fornisce alcuni servizi standard del sistema operativo, come l'astrazione dell'hardware, il controllo dei dispositivi di basso livello, l'implementazione di funzioni comuni, la messaggistica tra processi e la gestione dei pacchetti di dati. ROS si basa su un'architettura grafica, in modo che i processi di diversi nodi possano ricevere, pubblicare e aggregare varie informazioni (come rilevamento, controllo, stato, pianificazione, ecc.). Attualmente ROS supporta principalmente UBUNTU.
Sviluppo
preparazione
Hardware
preparazione CANlight modulo di comunicazione X1 Thinkpad E470 Laptop X1 AGILEX BUNKER MINI 2.0 telaio robot mobile X1
29 / 38
AGILEX BUNKER MINI 2.0 con supporto per controllo remoto FS-i6s X1 AGILEXBUNKER MINI 2.0 presa superiore per aviazione X1 Ambiente
descrizione
of
utilizzo
exampdi Ubuntu 18.04 ROS Git
Hardware
connessione
E
preparazione
Estrarre la linea CAN del connettore aeronautico o posteriore a 2.0 poli del BUNKER MINI 4 e collegare rispettivamente CAN_H e CAN_L nella linea CAN all'adattatore CAN_TO_USB;
Accendere l'interruttore della manopola del telaio del robot mobile BUNKER MINI 2.0 e verificare che gli interruttori di arresto di emergenza su entrambi i lati siano rilasciati;
Collegare CAN_TO_USB alla porta USB del laptop. Lo schema di collegamento è mostrato in Figura 3.4.
Figura 3.4 Schema di collegamento della linea CAN
ROS
Installazione
E
Ambiente
Impostare
Per i dettagli sull'installazione, fare riferimento a http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Test
CANABILE
hardware
E
POTERE
comunicazione
Imposta l'adattatore CAN-TO-USB Abilita il modulo kernel gs_usb
sudo modprobe gs_usb Imposta la velocità in baud a 500k e abilita l'adattatore CAN-TO-USB
30 / 38
sudo ip link set can0 up tipo can bitrate 500000
Se non ci sono errori nei passaggi precedenti, puoi controllare i dispositivi CAN con il comando seguente
seconfig -a
Installa e usa can-utils per testare l'hardware sudo apt install can-utils
Se l'adattatore CAN-TO-USB è stato collegato al TITAN e il TITAN è stato acceso, è possibile utilizzare il comando seguente per monitorare i dati provenienti dal TITAN.
candump lattina0
Fare riferimento a: [1] https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk [2] https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embedded-System/-Linux/can-bus-in-linux. html
AGILEX
BUNKER
ROS
PACCHETTO
Scaricamento
E
compilare
Scarica le dipendenze ros
$ sudo apt install -y ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-keyboard Clona e compila il codice sorgente di bunker_ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src
31 / 38
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git git clone https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git cd .. catkin_make sorgente devel/setup.bash
Riferimento https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros
Inizio
IL
ROS
nodo
Avvia il nodo di base
roslaunch bunker_bringup bunker_robot_base.lancio
Esegui il nodo keyboard_control roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch
Directory del pacchetto di sviluppo Github ROS e istruzioni per l'uso
*_base:: Il nodo principale affinché lo chassis invii e riceva messaggi CAN gerarchici. Basato sul meccanismo di comunicazione di ros, può controllare il movimento del telaio e leggere lo stato del bunker attraverso l'argomento.
*_msgs: Definisce il formato specifico del messaggio dell'argomento di feedback sullo stato del telaio
*_bringup: avvio files per i nodi dello chassis e i nodi di controllo della tastiera e script per abilitare il modulo usb_to_can
4
Utilizzo
E
operazione
Per facilitare gli utenti nell'aggiornamento della versione firmware di BUNKER MINI 2.0 e offrire ai clienti un'esperienza più perfetta, BUNKER MINI 2.0 fornisce l'interfaccia hardware per l'aggiornamento del firmware e il software client corrispondente.
32 / 38
Aggiornamento
Preparazione
Modulo di debug Agilex CAN X 1 Cavo micro USB X 1 Telaio BUNKER MINI X 1 Un computer (sistema operativo WINDOWS) X 1
Aggiornamento
Processo
1.Collegare il modulo USBTOCAN sul computer, quindi aprire il software AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe (la sequenza non può essere errata, prima aprire il software e quindi collegare il modulo, il dispositivo non verrà riconosciuto). 2.Fare clic sul pulsante Apri seriale, quindi premere il pulsante di accensione sulla carrozzeria dell'auto. Se la connessione ha esito positivo verranno riconosciute le informazioni sulla versione del controllo principale, come mostrato in figura.
3.Fare clic su Carica firmware File pulsante per caricare il firmware da aggiornare. Se il caricamento ha esito positivo si otterranno le informazioni sul firmware, come mostrato in figura
33 / 38
4.Fare clic sul nodo da aggiornare nella casella di riepilogo dei nodi, quindi fare clic su Avvia aggiornamento firmware per avviare l'aggiornamento del firmware. Una volta completato con successo l'aggiornamento, verrà visualizzata una finestra pop-up.
34 / 38
5
Domande e risposte
Q:
BUNKER
MINI
2.0 inizia
normalmente,
Ma
IL
veicolo
corpo
fa
non
mossa
con
IL
remoto
controllo? A: Innanzitutto, determinare se l'interruttore di alimentazione è premuto e se l'interruttore di arresto di emergenza è rilasciato, quindi confermare se la modalità di controllo selezionata dall'interruttore di selezione della modalità sul lato superiore sinistro del telecomando è corretta.
Q:
Quando
IL
BUNKER
MINI
2.0 telecomando
controllare
is
normale,
IL
telaio
stato
E
movimento
informazioni
feedback
is
normale,
E
IL
controllare
telaio
protocollo
is
rilasciato,
Perché
IL
veicolo
corpo
controllare
modalità
non può
be
commutato,
e il
telaio
fa
non
rispondere
A
IL
controllare
telaio
protocollo? A: In circostanze normali, se BUNKER MINI 2.0 può essere controllato dal telecomando, significa che il controllo del movimento del telaio è normale e può ricevere il frame di feedback del telaio, il che significa che il collegamento di estensione CAN è normale. Si prega di verificare se il comando è commutato sulla modalità di controllo CAN.
35 / 38
Q:
Quando
IL
pertinente
comunicazione
is
portato
fuori
Attraverso
IL
POTERE
autobus,
E
IL
telaio
feedback
comando
is
normale,
Perché
fa
IL
auto
do
non
rispondere
Dopo
IL
controllare
is
emesso? A: BUNKER MINI 2.0 ha un meccanismo di protezione della comunicazione al suo interno. Lo chassis ha un meccanismo di protezione timeout quando si occupa di comandi di controllo CAN esterni. Supponendo che dopo che il veicolo riceve un frame del protocollo di comunicazione, non riceva il frame successivo di comandi di controllo per più di 500 MS, ed entrerà nella protezione della comunicazione con una velocità di 0, quindi il comando dal computer host deve essere emesso periodicamente.
6
Prodotto
Dimensioni
6.1 Illustrazioni
of
prodotto
delineare
dimensioni
6.2
Illustrazioni
of
superiore
espansione
parentesi
dimensioni
36 / 38
37 / 38
38 / 38
Documenti / Risorse
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AgileX 2023.09 Team di robotica [pdf] Manuale d'uso 2023.09 Squadra di robotica, 2023.09, Squadra di robotica, Squadra |
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