BRACCIO ROBOTICO PiPER
Manuale utente di avvio rapido V1.0
2024. 09
Informazioni importanti sulla sicurezza
Questo capitolo contiene importanti informazioni sulla sicurezza. Ogni individuo o organizzazione deve leggere e comprendere queste informazioni prima di utilizzare il dispositivo, in particolare prima di accenderlo per la prima volta. È fondamentale seguire e rispettare tutte le istruzioni di montaggio e le linee guida contenute in questo manuale. Prestare particolare attenzione al testo relativo ai segnali di avvertimento. Prima di utilizzare il dispositivo, assicurarsi di procurarsi e leggere il "Manuale utente PiPER". Per qualsiasi domanda sull'utilizzo, non esitate a contattarci all'indirizzo support@agilex.ai.
Icona di avviso：⚠Ciò si riferisce a situazioni che possono rappresentare un pericolo che, se non evitato, potrebbe causare lesioni personali, danni alla proprietà e gravi danni alle apparecchiature.
Avvertimento ⚠：Songling Robot Co., Limited (marchio: AgileX Robotics. Di seguito denominata AgileX Robotics.) non sarà ritenuta responsabile se il braccio robotico viene danneggiato, alterato o modificato in qualsiasi modo. AgileX Robotics non sarà ritenuta responsabile per eventuali danni al braccio robotico o ad altre apparecchiature causati da errori di programmazione o guasti operativi.
Limitazione di responsabilità: Una volta messo in funzione il braccio robotico, si considera che abbiate letto, compreso, riconosciuto e accettato tutti i termini e i contenuti del manuale utente e delle informazioni di sicurezza di questo prodotto. L'utente si impegna ad essere responsabile delle proprie azioni e di tutte le conseguenze che ne derivano. L'utente accetta di utilizzare il braccio robotico solo per scopi legittimi e accetta i presenti termini, nonché qualsiasi politica o linea guida pertinente che AgileX Robotics possa stabilire. Durante l'utilizzo del braccio robotico, si prega di rispettare e seguire rigorosamente i requisiti descritti, a titolo esemplificativo ma non esaustivo, nel manuale utente e nelle informazioni di sicurezza.
AgileX Robotics non sarà responsabile per eventuali lesioni personali, incidenti, danni alla proprietà, controversie legali o conflitti di interesse derivanti da un uso improprio o da cause di forza maggiore. Il braccio robotico non è adatto a persone di età inferiore ai 18 anni o prive della piena capacità civile. Si prega di assicurarsi che tali persone non entrino in contatto con questo prodotto e di adottare ulteriori precauzioni quando si utilizza il dispositivo in loro presenza.
Le informazioni contenute in questo manuale non riguardano la progettazione, l'installazione e il funzionamento di un'applicazione completa del braccio robotico, né includono tutte le possibili apparecchiature periferiche che potrebbero avere un impatto sulla sicurezza dell'intero sistema. La progettazione e l'uso del sistema completo devono essere conformi ai requisiti di sicurezza stabiliti dagli standard e dalle normative del paese in cui è installato il braccio robotico.
È responsabilità dell'integratore del braccio robotico e del cliente finale garantire la conformità alle normative e alle leggi applicabili, assicurandosi che non vi siano pericoli significativi nell'intera applicazione del braccio robotico. Ciò include, a titolo esemplificativo ma non esaustivo, quanto segue:
1. Efficacia e responsabilità
- Eseguire una valutazione dei rischi per l'intero sistema del braccio robotico.
- Collegare dispositivi di sicurezza aggiuntivi per altri macchinari come definito nella valutazione dei rischi.
- Garantire la progettazione e l'installazione accurate dell'intero sistema del braccio robotico, inclusi software e hardware.
- L'integratore e il cliente finale devono attenersi alle normative pertinenti e ai requisiti legali applicabili per la valutazione della sicurezza, al fine di garantire che il braccio robotico sviluppato non presenti pericoli o rischi per la sicurezza importanti nelle applicazioni reali.
- Prima di azionare e utilizzare l'attrezzatura, essere consapevoli di eventuali rischi per la sicurezza.
- Assicurarsi che gli utenti non modifichino alcuna misura di sicurezza.
- Raccogliere tutti i documenti nella sezione tecnica files, compresa la valutazione del rischio e il presente manuale.
2. Ambiente
- Prima del primo utilizzo, leggere attentamente questo manuale per comprendere le operazioni di base e le linee guida per l'uso.
- Scegliete un'area relativamente aperta dove utilizzarlo, poiché il braccio robotico non è dotato di alcun sensore automatico di rilevamento o di evitamento degli ostacoli.
- Utilizzare il braccio robotico in un ambiente con una temperatura compresa tra -20°C e 50°C.
- Se il braccio robotico non è realizzato su misura con uno specifico grado di protezione IP, la sua resistenza all'acqua e alla polvere è classificata IP22.
3. Controllare
- Assicurarsi che il braccio robotico non presenti anomalie visibili.
- Assicurarsi che il cablaggio sia collegato correttamente durante l'uso.
4. Funzionamento
- Assicurarsi che l'area circostante sia relativamente aperta durante il funzionamento.
- Operare entro il raggio visivo.
- Il carico utile massimo del braccio robotico è di 1.5 kg; assicurarsi che il carico effettivo non superi 1.5 kg durante l'uso.
- Se l'apparecchiatura presenta anomalie, interromperne immediatamente l'utilizzo per evitare danni secondari.
- In caso di anomalie, contattare il personale tecnico competente e non intervenire autonomamente.
- Utilizzare l'apparecchiatura in un ambiente che soddisfi i requisiti del grado di protezione IP.
5. Avvertenze⚠:
- Assicurarsi che il braccio robotico e gli utensili/effettori terminali siano sempre fissati correttamente e saldamente in posizione.
- Se è necessario accedere all'area di lavoro del braccio robotico, indossare occhiali di sicurezza e dispositivi di protezione per proteggersi.
- Assicurarsi che il braccio robotico abbia abbastanza spazio per muoversi liberamente.
- Assicurarsi che le misure di sicurezza siano stabilite come definito nella valutazione del rischio.
- Non indossare abiti larghi mentre si aziona il braccio robotico. Legare i capelli lunghi quando si aziona il braccio robotico.
- Non utilizzare il braccio robotico se è danneggiato o presenta anomalie.
- Se il software del computer host visualizza messaggi di errore, eseguire immediatamente un arresto di emergenza e contattare il personale tecnico competente.
- Assicurarsi che le persone tengano la testa, il viso o altre parti del corpo lontane dal braccio robotico in funzione o dall'area che il braccio robotico può raggiungere durante il funzionamento.
- Non modificare mai il braccio robotico. Alterare il braccio robotico potrebbe comportare pericoli imprevisti per l'integratore.
- Non esporre il braccio robotico a campi magnetici permanenti. I campi magnetici forti possono danneggiare il braccio robotico.
- Il braccio robotico genera calore durante il funzionamento. Non maneggiare o toccare il braccio robotico mentre è in funzione o subito dopo che si è fermato, poiché un contatto prolungato potrebbe causare disagio. Spegnere il sistema e attendere un'ora affinché il braccio robotico si raffreddi.
- Collegare insieme macchine diverse può aumentare il rischio o introdurre nuovi pericoli. Eseguire sempre una valutazione completa del rischio per l'intera installazione. A seconda della valutazione del rischio, potrebbero essere applicati diversi livelli di sicurezza funzionale; pertanto, quando sono richiesti diversi livelli di prestazioni di sicurezza e arresto di emergenza, scegliere sempre il livello di prestazioni più elevato. Leggere e comprendere sempre i manuali di tutti i dispositivi utilizzati nell'installazione.
- Il braccio robotico non è adatto all'uso da parte di soggetti di età inferiore ai 18 anni o che non siano in possesso della piena capacità civile.
Introduzione
Questo braccio robotico a 6 gradi di libertà è specificamente progettato per il settore dell'istruzione e della ricerca, applicazioni di livello consumer e automazione industriale. Con una capacità di carico utile di 1.5 kg, è adatto a diverse applicazioni di ricerca e industriali, tra cui robot umanoidi, assemblaggio automatico e movimentazione automatizzata. I sei giunti rotanti offrono un'ampia flessibilità operativa, garantendo elevata precisione e ripetibilità. Il braccio robotico presenta un design modulare, che ne facilita la manutenzione e l'aggiornamento. Offre un'interfaccia utente intuitiva che semplifica la programmazione e il funzionamento, consentendo anche ai non professionisti di iniziare rapidamente. Può essere ampiamente utilizzato in settori quali la ricerca scientifica, l'istruzione, la produzione automobilistica, l'assemblaggio di componenti elettronici, la lavorazione alimentare, l'automazione di laboratorio e la gestione di apparecchiature medicali.
1.1. Lista di imballaggio
| Nome | Quantità |
| Braccio robotico a 6 gradi di libertà | 1 |
| Modulo USB toCAN | 1 |
| Adattatore di alimentazione | 1 |
| Cavo MicroUSB | 1 |
| Cavo di alimentazione e comunicazione | 1 |
| Viti di montaggio della base | 4 |
| Chiave di installazione della base | 1 |
Utilizzo di base
Il braccio robotico ha 6 DOF e un carico utile di 1.5 kg all'estremità. I sei giunti rotanti forniscono flessibilità operativa a gamma completa, assicurando elevata precisione e ripetibilità. Presenta un design leggero, che consente al braccio robotico di raggiungere capacità di movimento rapido mantenendo una capacità di carico utile relativamente elevata. Può essere ampiamente utilizzato nell'intelligenza incarnata per la raccolta di dati nel mondo reale.
2.1 Introduzione all'interfaccia elettrica
2.1.1 Istruzioni per il pannello elettrico del braccio robotico
- Porta di alimentazione e comunicazione
- Spia luminosa di stato
- Porta di connessione J1 e J2
2.1.2 Istruzioni per la spina aeronautica
- Porta di alimentazione e comunicazione
- Spia luminosa di stato
- Porta di connessione J1J2
- Potenza positiva
- Potenza negativa
- CAN-H
- POSSO
Nota: Allinea il punto rosso con il punto rosso corrispondente sul cavo. L'area testurizzata del connettore è progettata per ritrarsi sotto forza. Durante l'installazione, allinea il punto rosso verso il basso con il punto sporgente e inseriscilo direttamente. Per rimuoverlo, premi verso il basso sull'area testurizzata ed estrailo.
2.1.3 Collegamento CAN
Collegamento e preparazione CAN
Estrarre il cavo CAN e collegare i fili CAN_H e CAN_L all'adattatore CAN_TO_USB.
Collegare l'adattatore CAN_TO_USB alla porta USB del laptop. Lo schema di collegamento è mostrato nella Figura 3.4.
Nota: Se si utilizza un caricabatterie non standard, la potenza in ingresso non deve superare i 26 V e la corrente non deve essere inferiore a 10 A.
2.2. Istruzioni per la modalità di insegnamento/dimostrazione del braccio robotico
Lo stato della modalità di trascinamento e apprendimento del braccio robotico è indicato dalla spia del pulsante tra J5 e J6.
Esistono tre tipi di indicatori luminosi di stato del braccio robotico:
- Nessuna luce visualizzata: la modalità di trascinamento e apprendimento del braccio robotico è interrotta oppure la registrazione del trascinamento è terminata.
- Luce verde fissa: il braccio robotico è entrato in modalità trascinamento e apprendimento per la registrazione della traiettoria.
- Luce verde lampeggiante: il braccio robotico è entrato in modalità trascina e insegna per la riproduzione della traiettoria.
Come passare alla modalità trascinamento:
- Pulsante con un solo clic: consente di alternare tra la registrazione della traiettoria di apprendimento del trascinamento e l'arresto della registrazione del trascinamento.
- Pulsante doppio clic: attiva la modalità di riproduzione della traiettoria di apprendimento tramite trascinamento.
Istruzioni:
Per prima cosa, osservare lo stato della spia luminosa:
- Se la luce è spenta, clicca una volta sul pulsante. La luce verde dovrebbe diventare fissa, indicando che l'utente può trascinare il braccio robotico per iniziare a registrare la traiettoria.
- Se la luce è spenta e in precedenza è stata registrata una traiettoria, fare doppio clic sul pulsante. La luce verde dovrebbe lampeggiare ogni 500 ms, indicando che il braccio robotico è in modalità di riproduzione e riprodurrà la traiettoria registrata.
- Se la luce è fissa, indica che la registrazione della traiettoria è in corso. Per interrompere la registrazione, fare clic sul pulsante una volta; la luce dovrebbe spegnersi, indicando che la registrazione è terminata. Se si desidera riprodurre la traiettoria, seguire il passaggio 2.
- Se la luce lampeggia, il braccio robotico è in modalità di riproduzione.
Note:
- Durante la riproduzione della traiettoria, l'utente deve mantenere una distanza di sicurezza dal braccio robotico per evitare lesioni.
- Ogni volta che il braccio robotico entra in modalità di registrazione della traiettoria di apprendimento, la traiettoria registrata in precedenza viene cancellata. La modalità di riproduzione utilizzerà la traiettoria registrata più di recente.
- Il tempo massimo di registrazione della traiettoria è di 3 minuti; qualsiasi traiettoria che superi questo tempo non sarà valida.
- Dopo aver terminato l'apprendimento tramite trascinamento, assicurarsi che la spia luminosa sia spenta/che la modalità di insegnamento tramite trascinamento sia interrotta.
- Se si desidera passare al controllo del computer host o al controllo dei comandi, assicurarsi che la spia luminosa sia spenta/che la modalità di insegnamento del trascinamento sia arrestata.
Quindi passare alla modalità standby tramite il computer host e, una volta entrati in modalità standby, passare alla modalità CAN. Lo stesso vale per il controllo dei comandi: passare prima alla modalità standby, quindi passare alla modalità di controllo CAN.
Nota: Quando si passa dalla modalità di collegamento e dalla modalità di apprendimento tramite trascinamento alla modalità di controllo CAN, il braccio robotico deve essere posizionato sul punto zero prima di cambiare modalità. Il punto zero è mostrato nella figura seguente:
2.3. Istruzioni per l'installazione della base
La base del braccio robotico viene installata utilizzando viti per il fissaggio. La base ha quattro fori filettati M5 preforati. Il kit di accessori include quattro viti M5, che possono essere serrate utilizzando l'utensile esagonale in dotazione. La spaziatura dei fori è di 70 mm. Se è necessario fissare la base a un'attrezzatura mobile o a una superficie fissa, è possibile progettare la struttura corrispondente con una spaziatura dei fori di 70 mm.
2.4. Istruzioni per l'installazione della parte terminale
L'estremità può essere dotata di altri utensili tramite una flangia. Gli accessori opzionali includono una pinza a due dita e un teach pendant. Il metodo di installazione è illustrato nello schema seguente. I dettagli della pinza a due dita e dei parametri del dispositivo di insegnamento possono essere trovati nelle specifiche tecniche alla fine.
Istruzioni per l'uso del computer host ArmRobotUA
Download del software:
Collegamento: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link
Utilizzando un PC con Windows 7 o superiore, fare doppio clic per aprire il software del computer host. Tramite questo software di interazione uomo-macchina, è possibile azionare il braccio robotico e leggere i dati di feedback dalla rete esterna del braccio robotico. L'interfaccia utente è mostrata come segue:
Nomi delle aree funzionali nel pannello software del computer host
| Indice | Nome |
| 1 | Pulsante di comunicazione del braccio robotico |
| 2 | Opzioni del menu |
| 3 | Percentuale di velocitàtage Impostazione |
| 4 | Pulsante di abilitazione del braccio robotico |
| 5 | Pulsante di arresto di emergenza del braccio robotico |
| 6 | Pulsanti di ridimensionamento/chiusura finestra |
| 7 | Area di funzione operativa |
| 8 | Modello di simulazione 3D |
| 9 | Funzione di libreria delle traiettorie |
| 10 | Stato del giunto del braccio robotico |
| 11 | Barra di stato del braccio robotico |
Sviluppo secondario
Attualmente, il braccio robotico supporta lo sviluppo secondario tramite un Python SDK e un pacchetto driver ROS1. Per istruzioni dettagliate sullo sviluppo secondario, fare riferimento al link GitHub.
Informazioni sull'SDK: https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk
ROS1: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha
ROS2: https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
Specifiche tecniche
Specifiche del braccio robotico:
| Tipo di parametro | Articolo | Specificazione |
| Parametri della struttura | Gradi di libertà | 6 |
| Carico effettivo | 1.5KG | |
| Peso | 4.2KG | |
| Ripetibilità | ±.0.1 mm | |
| Raggio di lavoro | 626.75mm | |
| Alimentazione standard Vol.tage | DC24V (minimo: 24 V, massimo: 26 V) | |
| Consumo energetico | Potenza massima ≤ 120 W, potenza complessiva ≤ 40 W | |
| Materiale | Telaio in lega di alluminio, scocca in plastica | |
| Controllore | Integrato | |
| Metodo di comunicazione | POTERE | |
| Metodo di controllo | Insegna tramite trascinamento / Traiettoria offline / API / Computer host | |
| Interfacce esterne | Interfaccia di alimentazione x1, interfaccia CAN x1 | |
| Dimensioni di installazione di base | 70mm x 70mm x M5 x 4 | |
| Ambiente di lavoro | Temperatura: da -20 a 50℃, Umidità: 25%-85%, senza condensa | |
| Rumore | <60dB | |
| Installazione | Compatibile con tutti i prodotti robotici AgileX | |
| Parametri di movimento: | Gamma di movimento articolare | J1:±154° J2:0°~195° J3:-175°~0° J4:-106°~106° J5:-75°~75° J6:±100° |
| Velocità massima del giunto | J1:180°/s J2:195°/s J3:180°/s J4:225°/s J5:225°/s J6:225°/s | |
| Nota: I dati sopra riportati sono risultati di test del braccio robotico AgileX in un ambiente di prova controllato. I risultati possono variare in base all'ambiente e alle modalità di utilizzo. Si prega di considerare l'esperienza reale. | ||
Specifiche della pinza follower opzionale:
| Parametri della pinza a due dita | |
| Peso | 500g |
| Precisione | ±.0.5 mm |
| Distanza di apertura | 0-70mm |
| Classificazione Clamping forza | 40N |
| Cl massimoamping forza | 50N |
| Volume di alimentazionetage | DC24V |
| Consumo energetico | Potenza massima ≤ 50 W, potenza complessiva ≤ 30 W |
| Materiale della superficie di contatto | Gomma |
| Controllore | Integrato |
| Metodo di comunicazione | POTERE |
| Metodo di controllo | Insegna trascinando / Traiettoria offline / API / Computer host |
| Interfacce esterne | Interfaccia di alimentazione x1, interfaccia CAN x1 |
| Metodo di installazione | Montaggio a flangia |
| Ambiente di lavoro | Temperatura: da -20 a 50℃, Umidità: 25%-85%, senza condensa |
| Rumore | <60dB |
| Nota: i dati sopra riportati sono risultati di test di AgileX in un ambiente di test controllato. I risultati possono variare in base all'ambiente e al metodo di utilizzo; si consiglia di considerare l'esperienza reale. | |
| Parametri del dispositivo di insegnamento | |
| Peso | 550g |
| Precisione | ±.0.5 mm |
| Distanza di apertura | 0-70mm |
| Classificazione Clamping forza | 40N (controllo della forza, feedback della forza) |
| Cl massimoamping forza | 50N (controllo della forza, feedback della forza) |
| Volume di alimentazionetage | DC24V |
| Consumo energetico | Potenza massima ≤ 50 W, potenza complessiva ≤ 30 W |
| Materiale della superficie di contatto | Gomma |
| Controllore | Integrato |
| Metodo di comunicazione | POTERE |
| Metodo di controllo | Insegna trascinando / Traiettoria offline / API / Computer host |
| Interfacce esterne | Interfaccia di alimentazione x1, interfaccia CAN x1 |
| Metodo di installazione | Montaggio a flangia |
| Ambiente di lavoro | Temperatura: da -20 a 50℃, Umidità: 25%-85%, senza condensa |
| Rumore | <60dB |
| Nota: i dati sopra riportati sono risultati di test di AgileX in un ambiente di test controllato. I risultati possono variare in base all'ambiente e al metodo di utilizzo; si consiglia di considerare l'esperienza reale. | |
Robotica AgileX
Documenti / Risorse
 |
Braccio robotico AgileX PiPER [pdf] Guida utente Braccio robotico PiPER, PiPER, Braccio robotico, Braccio |