Braccio robotico PiPER
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Specifiche
- Marchio: AgileX Robotics
- Modello: Braccio robotico PiPER
- Versione: 1.0
- Capacità di carico utile: 1.5 kg
- Numero di gradi di libertà (DOF): 6
Istruzioni per l'uso del prodotto
1. Introduzione
Il braccio robotico PiPER di AgileX Robotics è un braccio robotico versatile
braccio con 6 gradi di libertà (DOF) e una capacità di carico utile di
1.5 kg. Offre elevata precisione e ripetibilità con il suo
flessibilità operativa a tutto campo.
1.1 Elenco di imballaggio
- Braccio robotico a 6 gradi di libertà
- Modulo USB a CAN
- Adattatore di alimentazione
- Cavo MicroUSB
- Cavo di alimentazione e comunicazione
- Viti di montaggio della base
- Chiave di installazione della base
2. Utilizzo di base
Il braccio robotico presenta un design leggero per movimenti rapidi
capacità mantenendo un'elevata capacità di carico utile. Può essere
utilizzato per varie applicazioni che richiedono intelligenza incarnata e
raccolta di dati dal mondo reale.
2.1 Introduzione all'interfaccia elettrica
2.1.1 Istruzioni per il pannello elettrico del braccio robotico
Il quadro elettrico comprende una porta di alimentazione e di comunicazione, un
spia di stato e porte di connessione J1 e J2 per una facile
configurazione e funzionamento.
2.1.2 Istruzioni per la spina Aviation
La spina aeronautica è dotata di varie porte per l'alimentazione,
comunicazione e connessioni. Seguire le istruzioni di allineamento
forniti per una corretta installazione.
2.1.3 Connessione CAN
Per collegare il braccio robotico a un computer, far uscire il cavo CAN
e collegare i fili CAN_H e CAN_L all'adattatore CAN_TO_USB.
Collegare l'adattatore alla porta USB del laptop seguendo le istruzioni fornite
schema di collegamento.
Nota: assicurarsi che l'ingresso di alimentazione non superi i 26 V e che
la corrente non è inferiore a 10 A quando si utilizza un caricabatterie non standard.
FAQ (Domande frequenti)
D: Posso modificare o alterare il braccio robotico?
A: AgileX Robotics non consiglia di modificare o alterare il
braccio robotico in alcun modo poiché potrebbe causare danni o malfunzionamenti
problemi.
D: Qual è la capacità di carico del braccio robotico?
A: Il braccio robotico PiPER ha una capacità di carico utile di 1.5 kg
effettore finale.
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Manuale d'uso rapido del braccio robotico PiPER
BRACCIO ROBOTICO PiPER
Manuale utente di avvio rapido V 1 . 0
2024.09
Robotica AgileX
Manuale d'uso rapido del braccio robotico PiPER
Robotica AgileX
Informazioni importanti sulla sicurezza
Questo capitolo contiene importanti informazioni sulla sicurezza. Ogni individuo o organizzazione deve leggere e comprendere queste informazioni prima di utilizzare il dispositivo, in particolare prima di accenderlo per la prima volta. È fondamentale seguire e rispettare tutte le istruzioni di montaggio e le linee guida contenute in questo manuale. Prestare particolare attenzione al testo relativo ai segnali di avvertimento. Prima di utilizzare il dispositivo, assicurarsi di ottenere e leggere il "Manuale utente PiPER". In caso di domande sull'utilizzo, non esitate a contattarci all'indirizzo support@agilex.ai.
Icona di avvertenzaSi riferisce a situazioni che possono rappresentare un pericolo che, se non evitato, potrebbe causare lesioni personali, danni alla proprietà e gravi danni alle apparecchiature.
Attenzione Songling Robot Co., Limited (nome del marchio: AgileX Robotics. Di seguito denominata AgileX Robotics.) non sarà ritenuta responsabile se il braccio robotico viene danneggiato, alterato o modificato in alcun modo. AgileX Robotics non sarà ritenuta responsabile per eventuali danni al braccio robotico o ad altre apparecchiature causati da errori di programmazione o guasti operativi.
Limitazione di responsabilità: una volta messo in uso il braccio robotico, si considera che tu abbia letto, compreso, riconosciuto e accettato tutti i termini e i contenuti del manuale utente e delle informazioni di sicurezza di questo prodotto. L'utente si impegna a essere responsabile delle proprie azioni e di tutte le conseguenze che ne derivano. L'utente accetta di utilizzare il braccio robotico solo per scopi legittimi e accetta questi termini, nonché tutte le politiche o linee guida pertinenti che AgileX Robotics potrebbe stabilire. Durante l'uso del braccio robotico, si prega di rispettare e seguire rigorosamente i requisiti delineati, ma non limitati a, nel manuale utente e nelle informazioni di sicurezza. AgileX Robotics non sarà responsabile per eventuali lesioni personali, incidenti, danni alla proprietà, controversie legali o conflitti di interesse derivanti da un uso improprio o da forza maggiore. Il braccio robotico non è adatto a persone di età inferiore ai 18 anni o prive di piena capacità civile. Si prega di assicurarsi che tali persone non entrino in contatto con questo prodotto e di adottare ulteriori precauzioni quando si utilizza il dispositivo in loro presenza. Le informazioni contenute in questo manuale non riguardano la progettazione, l'installazione e il funzionamento di un'applicazione completa del braccio robotico, né includono tutte le possibili apparecchiature periferiche che potrebbero avere un impatto sulla sicurezza dell'intero sistema. La progettazione e l'uso del sistema completo devono essere conformi ai requisiti di sicurezza stabiliti dagli standard e dalle normative del paese in cui è installato il braccio robotico. È responsabilità dell'integratore del braccio robotico e del cliente finale garantire la conformità alle normative pertinenti e alle leggi applicabili, assicurando che non vi siano pericoli significativi nell'applicazione completa del braccio robotico. Ciò include, ma non è limitato a, quanto segue: 1. Efficacia e responsabilità Condurre una valutazione dei rischi per il sistema completo del braccio robotico. Collegare dispositivi di sicurezza aggiuntivi per altri macchinari come definito nella valutazione dei rischi. Garantire la progettazione e l'installazione accurate dell'intero sistema del braccio robotico, inclusi sia il software che l'hardware. L'integratore e il cliente finale devono seguire le normative pertinenti e i requisiti legali applicabili per la valutazione della sicurezza per garantire che il braccio robotico sviluppato non presenti pericoli importanti o rischi per la sicurezza nelle applicazioni effettive. Essere consapevoli di eventuali potenziali rischi per la sicurezza prima di utilizzare e utilizzare l'apparecchiatura. Assicurarsi che gli utenti non modifichino alcuna misura di sicurezza. Raccogliere tutti i documenti nel manuale tecnico files, inclusa la valutazione del rischio e questo manuale. 2. Ambiente Prima del primo utilizzo, leggere attentamente questo manuale per comprendere le operazioni di base e le linee guida per l'utilizzo. Scegliere un'area relativamente aperta per l'utilizzo, poiché il braccio robotico non è dotato di sensori automatici di rilevamento o di evitamento degli ostacoli. Utilizzare il braccio robotico in un ambiente con una temperatura compresa tra -20°C e 50°C. Se il braccio robotico non è realizzato su misura con un grado di protezione IP specifico, la sua resistenza all'acqua e alla polvere è classificata IP22. 3. Controllo Assicurarsi che il braccio robotico non presenti anomalie visibili. Assicurarsi che il cablaggio sia collegato correttamente durante l'utilizzo. 4. Funzionamento Assicurarsi che l'area circostante sia relativamente aperta durante il funzionamento. Operare entro il raggio visivo. Il carico utile massimo del braccio robotico è di 1.5 kg; assicurarsi che il carico effettivo non superi 1.5 kg durante l'utilizzo. Se l'apparecchiatura mostra anomalie, interromperne immediatamente l'utilizzo per evitare danni secondari.
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Manuale d'uso rapido del braccio robotico PiPER
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In caso di anomalie, contattare il personale tecnico competente e non maneggiare l'apparecchiatura da soli. Utilizzare l'apparecchiatura in un ambiente che soddisfi i requisiti di protezione IP. 5. Avvertenze Assicurarsi che il braccio robotico e gli utensili/gli effettori finali siano sempre fissati correttamente e saldamente in posizione. Se è necessario accedere allo spazio di lavoro del braccio robotico, indossare occhiali di sicurezza e dispositivi di protezione per proteggersi. Assicurarsi che il braccio robotico abbia spazio sufficiente per muoversi liberamente. Assicurarsi che le misure di sicurezza siano stabilite come definito nella valutazione del rischio. Non indossare abiti larghi durante l'uso del braccio robotico. Legare i capelli lunghi durante l'uso del braccio robotico. Non utilizzare il braccio robotico se è danneggiato o presenta anomalie. Se il software del computer host visualizza messaggi di errore, eseguire immediatamente un arresto di emergenza e contattare il personale tecnico competente. Assicurarsi che le persone tengano la testa, il viso o altre parti del corpo lontane dal braccio robotico in funzione o dall'area che il braccio robotico può raggiungere durante il funzionamento. Non modificare mai il braccio robotico. La modifica del braccio robotico può comportare pericoli imprevisti per l'integratore. Non esporre il braccio robotico a campi magnetici permanenti. I campi magnetici forti possono danneggiare il braccio robotico. Il braccio robotico genera calore durante il funzionamento. Non maneggiare o toccare il braccio robotico mentre è in funzione o subito dopo che si è fermato, poiché un contatto prolungato potrebbe causare disagio. Spegnere il sistema e attendere un'ora affinché il braccio robotico si raffreddi. Collegare insieme macchine diverse potrebbe aumentare il rischio o introdurre nuovi pericoli. Eseguire sempre una valutazione completa del rischio per l'intera installazione. A seconda della valutazione del rischio, potrebbero essere applicati diversi livelli di sicurezza funzionale; pertanto, quando sono richiesti diversi livelli di prestazioni di sicurezza e arresto di emergenza, scegliere sempre il livello di prestazioni più elevato. Leggere e comprendere sempre i manuali di tutti i dispositivi utilizzati nell'installazione. Il braccio robotico non è adatto all'uso da parte di persone di età inferiore ai 18 anni o che non possiedono la piena capacità civile.
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Manuale d'uso rapido del braccio robotico PiPER
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Sommario
1. Introduzione …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………. – 4 1.1. Elenco di imballaggio……………………………………………………………………………………………………………………………………………………. – 4 –
2. Utilizzo di base …………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. – 4 2.1. Introduzione all'interfaccia elettrica …………………………………………………………………………………………………………………………. – 5 2.1.1 Istruzioni per il pannello elettrico del braccio robotico ……………………………………………………………………………………………………. – 5 2.1.2 Istruzioni per la spina aeronautica ………………………………………………………………………………………………………………………………. – 5 2.1.3 Connessione CAN …………………………………………………………………………………………………………………………………………………. – 6 2.2. Istruzioni per la modalità di insegnamento/dimostrazione del braccio robotico …………………………………………………………………………………………….. – 6 2.3. Istruzioni per l'installazione della base………………………………………………………………………………………………………………………… – 7 2.4. Istruzioni per l'installazione della parte terminale…………………………………………………………………………………………………………………… – 8 –
3. Istruzioni per l'uso del computer host ArmRobotUA…………………………………………………………………………………………………………. – 8 4. Sviluppo secondario………………………………………………………………………………………………………………………………………………. – 10 5. Specifiche tecniche ………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. – 10 –
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Manuale d'uso rapido del braccio robotico PiPER
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1. Introduzione
Questo braccio robotico a 6 DOF è specificamente progettato per il settore dell'istruzione e della ricerca, applicazioni di livello consumer e automazione industriale. Con una capacità di carico utile di 1.5 kg, è adatto a varie applicazioni di ricerca e industriali, tra cui robot umanoidi, assemblaggio automatico e movimentazione automatizzata. I sei giunti rotanti forniscono flessibilità operativa a gamma completa, garantendo elevata precisione e ripetibilità. Il braccio robotico presenta un design modulare, che ne semplifica la manutenzione e l'aggiornamento. Offre un'interfaccia utente intuitiva che semplifica la programmazione e il funzionamento, consentendo anche ai non professionisti di iniziare rapidamente. Può essere ampiamente applicato in settori quali ricerca scientifica, istruzione, produzione automobilistica, assemblaggio di componenti elettronici, lavorazione alimentare, automazione di laboratorio e funzionamento di apparecchiature mediche.
1.1. Lista di imballaggio
Nome 6 DOF Braccio robotico Modulo USB toCAN
Adattatore di alimentazione Cavo MicroUSB Cavo di alimentazione e comunicazione Viti di montaggio della base Chiave di installazione della base
Quantità 1 1 1 1 1 4 1
2. Utilizzo di base
Il braccio robotico ha 6 DOF e un carico utile di 1.5 kg all'estremità. I sei giunti rotanti forniscono flessibilità operativa a gamma completa, assicurando elevata precisione e ripetibilità. Presenta un design leggero, che consente al braccio robotico di raggiungere capacità di movimento rapido mantenendo una capacità di carico utile relativamente elevata. Può essere ampiamente utilizzato nell'intelligenza incarnata per la raccolta di dati nel mondo reale.
Pulsante per insegnare/dimostrare
Quadro elettrico
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Manuale d'uso rapido del braccio robotico PiPER
2.1 Introduzione all'interfaccia elettrica 2.1.1 Istruzioni per il pannello elettrico del braccio robotico
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2.1.2 Istruzioni per la spina aeronautica
Indicatore luminoso di stato della porta di alimentazione e comunicazione J1 e J2 porta di connessione
1: Porta di alimentazione e comunicazione 2: Spia luminosa di stato 3: Porta di connessione J1J2 4: Positivo di alimentazione 5: Negativo di alimentazione 6: CAN-H 7: CAN-L Nota: allineare il punto rosso con il punto rosso corrispondente sul cavo. L'area strutturata del connettore è progettata per ritrarsi sotto forza. Durante l'installazione, allineare il punto rosso verso il basso con il punto sporgente e inserirlo direttamente. Per rimuoverlo, premere verso il basso sull'area strutturata ed estrarlo.
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2.1.3 Collegamento CAN
Collegamento e preparazione CAN Far uscire il cavo CAN e collegare i fili CAN_H e CAN_L all'adattatore CAN_TO_USB. Collegare l'adattatore CAN_TO_USB alla porta USB del laptop. Lo schema di collegamento è mostrato nella Figura 3.4.
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Nota: se si utilizza un caricabatterie non standard, la potenza in ingresso non deve superare i 26 V e la corrente non deve essere inferiore a 10 A.
2.2. Istruzioni per la modalità di insegnamento/dimostrazione del braccio robotico
Lo stato della modalità di trascinamento e apprendimento del braccio robotico è indicato dalla luce del pulsante tra J5 e J6. Esistono tre tipi di display della luce di stato del braccio robotico: 1. Nessun display luminoso: la modalità di trascinamento e apprendimento del braccio robotico è interrotta o la registrazione del trascinamento è terminata.
2. Luce verde fissa: il braccio robotico è entrato in modalità trascinamento e apprendimento per la registrazione della traiettoria.
3. Luce verde lampeggiante: il braccio robotico è entrato in modalità trascina e insegna per la riproduzione della traiettoria.
Come passare alla modalità trascinamento:
1.
Pulsante con un solo clic: consente di alternare tra la registrazione della traiettoria di apprendimento del trascinamento e l'arresto della registrazione del trascinamento.
2.
Pulsante doppio clic: attiva la modalità di riproduzione della traiettoria di apprendimento tramite trascinamento.
Istruzioni:
Per prima cosa, osservare lo stato della spia luminosa:
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1. Se la luce è spenta, fare clic una volta sul pulsante. La luce verde dovrebbe diventare fissa, indicando che l'utente può trascinare il braccio robotico per
iniziare a registrare la traiettoria.
2. Se la luce è spenta e in precedenza è stata registrata una traiettoria, fare doppio clic sul pulsante. La luce verde dovrebbe lampeggiare ogni 500 ms,
indica che il braccio robotico è in modalità di riproduzione e riprodurrà la traiettoria registrata.
3. Se la luce è fissa, indica che la registrazione della traiettoria è in corso. Per interrompere la registrazione, fare clic una volta sul pulsante; la luce dovrebbe
si spegne, indicando che la registrazione è terminata. Se si desidera riprodurre la traiettoria, seguire il passaggio 2.
4. Se la luce lampeggia, il braccio robotico è attualmente in modalità di riproduzione.
Note:
1. Durante la riproduzione della traiettoria, l'utente deve mantenere una distanza di sicurezza dal braccio robotico per evitare lesioni. 2. Ogni volta che il braccio robotico entra in modalità di registrazione della traiettoria di apprendimento, la traiettoria registrata in precedenza viene cancellata. La riproduzione
la modalità utilizzerà la traiettoria registrata più di recente.
3. Il tempo massimo di registrazione della traiettoria è di 3 minuti; qualsiasi traiettoria che superi questo tempo non sarà valida. 4. Dopo aver terminato l'insegnamento del trascinamento, assicurarsi che la spia sia spenta/la modalità di insegnamento del trascinamento sia interrotta. 5. Se si desidera passare al controllo del computer host o al controllo dei comandi, assicurarsi che la spia sia spenta/la modalità di insegnamento del trascinamento sia interrotta.
Quindi passare alla modalità standby tramite il computer host e, dopo essere entrati nella modalità standby, passare alla modalità CAN. Lo stesso vale per il controllo dei comandi: prima passare alla modalità standby, quindi passare alla modalità di controllo CAN.
Nota: quando si passa dalla modalità link e teach by dragging alla modalità CAN control, il braccio robotico deve essere posizionato sul punto zero prima di cambiare modalità. Il punto zero è mostrato nella figura seguente:
Braccio robotico Punto Zero
2.3. Istruzioni per l'installazione della base
La base del braccio robotico viene installata utilizzando viti per il fissaggio. La base ha quattro fori filettati M5 preforati. Il kit di accessori include quattro viti M5, che possono essere serrate utilizzando l'utensile esagonale in dotazione. La spaziatura dei fori è di 70 mm. Se è necessario fissare la base a un'attrezzatura mobile o a una superficie fissa, è possibile progettare la struttura corrispondente con una spaziatura dei fori di 70 mm.
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2.4. Istruzioni per l'installazione della parte terminale
L'estremità può essere dotata di altri utensili tramite una flangia. Gli accessori opzionali includono una pinza a due dita e un teach pendant. Il metodo di installazione è illustrato nello schema seguente. I dettagli della pinza a due dita e dei parametri del dispositivo di insegnamento possono essere trovati nelle specifiche tecniche alla fine.
3. Istruzioni per l'uso del computer host ArmRobotUA
Download del software: Link: https://drive.google.com/file/d/1771e87UGdkGwgVuO4XFAio8x4Uajmneh/view?usp=drive_link Utilizzando un PC con Windows 7 o versione successiva, fare doppio clic per aprire il software del computer host. Tramite questo software di interazione uomo-macchina, è possibile azionare il braccio robotico e leggere i dati di feedback dalla rete esterna del braccio robotico. L'interfaccia utente è mostrata come segue:
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Software host
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Interfaccia operativa del computer host
Nomi delle aree funzionali nel pannello software del computer host
Indice
Nome
1
Pulsante di comunicazione del braccio robotico
2
Opzioni del menu
3
Percentuale di velocitàtage Impostazione
4
Pulsante di abilitazione del braccio robotico
5
Pulsante di arresto di emergenza del braccio robotico
6
Pulsanti di ridimensionamento/chiusura finestra
7
Area di funzione operativa
8
Modello di simulazione 3D
9
Funzione di libreria delle traiettorie
10
Stato del giunto del braccio robotico
11
Barra di stato del braccio robotico
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4. Sviluppo secondario
Attualmente, il braccio robotico supporta lo sviluppo secondario tramite un Python SDK e un pacchetto driver ROS1. Per istruzioni dettagliate sullo sviluppo secondario, fare riferimento al link GitHub.
SDK:https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk ROS1:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-noetic-no-aloha ROS2:https://github.com/agilexrobotics/Piper_ros/tree/ros-foxy-no-aloha
5. Specifiche tecniche
Specifiche del braccio robotico:
Tipo di parametro
Articolo
Specificazione
Parametri della struttura
Gradi di libertà Peso effettivo del carico
6 1.5 KG 4.2 KG
Ripetibilità
±.0.1 mm
Raggio di lavoro
626.75mm
Alimentazione standard Vol.tage
DC24V (minimo: 24 V, massimo: 26 V)
Consumo energetico Materiale
Potenza massima 120 W, potenza complessiva 40 W
Telaio in lega di alluminio, scocca in plastica
Metodo di comunicazione del controller
CAN integrato
Metodo di controllo Interfacce esterne
Insegna trascinando / Traiettoria offline / API / Computer host
Interfaccia di alimentazione x1, interfaccia CAN x1
Dimensioni di installazione di base
70mm x 70mm x M5 x 4
Ambiente di lavoro
Temperatura: da -20 a 50, Umidità: 25%-85%,
Senza condensa
Rumore
<60dB
Installazione
Compatibile con tutti i prodotti robotici AgileX
Parametri di movimento:
Gamma di movimento articolare
J1:±154°
J2:0°~195°
J3:-175°~0°
J4:-106°~106°
J5:-75°~75°
J6:±100°
Velocità massima del giunto
J1:180°/secondo
J2:195°/secondo
J3:180°/secondo
J4:225°/secondo
J5:225°/secondo
J6:225°/secondo
Nota: i dati sopra riportati sono risultati di test del braccio robotico AgileX in un ambiente di test controllato. I risultati possono variare in base
diversi ambienti e metodi di utilizzo. L'esperienza effettiva dovrebbe essere presa in considerazione.
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Specifiche della pinza follower opzionale:
Parametri della pinza a due dita
Peso
500g
Precisione
±.0.5 mm
Distanza di apertura
0-70mm
Classificazione Clamping forza
40N
Cl massimoamping forza
50N
Volume di alimentazionetage
DC24V
Consumo energetico
Potenza massima 50 W, potenza complessiva 30 W
Materiale della superficie di contatto
Gomma
Controllore
Integrato
Metodo di comunicazione
POTERE
Metodo di controllo
Insegna trascinando / Traiettoria offline / API / Computer host
Interfacce esterne
Interfaccia di alimentazione x1, interfaccia CAN x1
Metodo di installazione
Montaggio a flangia
Ambiente di lavoro
Temperatura: da -20 a 50, Umidità: 25%-85%, senza condensa
Rumore
<60dB
Nota: i dati sopra riportati sono risultati di test di AgileX in un ambiente di test controllato. I risultati possono variare in base a diversi ambienti e metodi di utilizzo; si dovrebbe considerare l'esperienza effettiva.
Specifiche della pinza leader opzionale:
Parametri del dispositivo di insegnamento
Peso
550g
Precisione
±.0.5 mm
Distanza di apertura
0-70mm
Classificazione Clamping forza
40N (controllo della forza, feedback della forza)
Cl massimoamping forza
50N (controllo della forza, feedback della forza)
Volume di alimentazionetage
DC24V
Consumo energetico
Potenza massima 50 W, potenza complessiva 30 W
Materiale della superficie di contatto
Gomma
Controllore
Integrato
Metodo di comunicazione
POTERE
Metodo di controllo
Insegna trascinando / Traiettoria offline / API / Computer host
Interfacce esterne
Interfaccia di alimentazione x1, interfaccia CAN x1
Metodo di installazione
Montaggio a flangia
Ambiente di lavoro
Temperatura: da -20 a 50, Umidità: 25%-85%, senza condensa
Rumore
<60dB
Nota: i dati sopra riportati sono risultati di test di AgileX in un ambiente di test controllato. I risultati possono variare in base a diversi ambienti e metodi di utilizzo; si dovrebbe considerare l'esperienza effettiva.
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Documenti / Risorse
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Braccio robotico AgileX PiPER [pdf] Guida utente Braccio robotico PiPER, PiPER, Braccio robotico, Braccio |