Seeed Studio LeRobot SO-ARM101 Pro Kit braccio robotico AI con servomotori Manuale di istruzioni

1. Introduzione

Questo manuale fornisce istruzioni complete per il kit braccio robotico Seeed Studio LeRobot SO-ARM101 Pro AI con servomotori. Illustra la configurazione, il funzionamento, la manutenzione e la risoluzione dei problemi per garantire prestazioni ottimali e longevità del braccio robotico.

SO-ARM101 Pro è un braccio robotico avanzato open source a 6 gradi di libertà (6-DOF), progettato per sviluppatori e appassionati di robotica AI. È compatibile con i framework LeRobot e Hugging Face, supportando l'apprendimento per imitazione e l'apprendimento per rinforzo per applicazioni robotiche reali.

2. Cosa c'è nella scatola

Si prega di verificare che tutti i componenti elencati di seguito siano inclusi nel kit. Si prega di notare che le parti stampate in 3D non sono incluse in questo kit e devono essere acquistate separatamente.

Contenuto del kit servomotori LeRobot SO-ARM101 Pro

Immagine: Tutti i componenti inclusi nel kit servomotori LeRobot SO-ARM101 Pro, disposti su una superficie bianca. Tra questi, vari servomotori, schede di controllo, cavi e alimentatori.

Servomotore STS3215 da 7.4 V (rapporto di trasmissione 1:345): 1 unità
Servomotore STS3215 da 7.4 V (rapporto di trasmissione 1:191): 2 unità
Servomotore STS3215 da 7.4 V (rapporto di trasmissione 1:145): 3 unità
Servomotore STS3215 da 12 V (rapporto di trasmissione 1:345): 6 unità
Scheda adattatore servo per Seeed Studio XIAO: 2 unità
Borchie: 8 unità
Viti: 8 unità
Cavo di alimentazione 5V (più testine): 1 unità
Cavo di alimentazione 12V (più testine): 1 unità
Cavo USB-C: 2 unità
Cavo di alimentazione CC a spirale: 2 unità

Nota: le parti stampate in 3D sono essenziali per l'assemblaggio completo del braccio robotico, ma non sono incluse in questo kit. STL fileI componenti per la stampa 3D sono disponibili su Seeed Studio Wiki, oppure è possibile acquistarli separatamente.

3. Installazione e assemblaggio

Il LeRobot SO-ARM101 Pro richiede l'assemblaggio. Guide dettagliate open source per l'assemblaggio e la calibrazione sono disponibili sul Seeed Studio Wiki. Questa sezione fornisce una panoramica generaleview del processo.

3.1 Componenti aggiuntivi richiesti

Parti stampate in 3D: Questi costituiscono i componenti strutturali del braccio robotico. STL fileSono disponibili kit per la stampa autonoma oppure è possibile acquistare kit prestampati.
Dispositivo NVIDIA Jetson Edge: Compatibile con modelli come reComputer Mini J4012 Orin NX 16 GB per l'elaborazione AI.
Utensili: Utensili manuali di base per l'assemblaggio (ad esempio, cacciaviti).

3.2 Fasi di assemblaggio (generali)

Preparare le parti stampate in 3D: Assicurarsi che tutti i componenti strutturali stampati in 3D siano pronti.
Montare i servomotori: Collegare i servomotori STS3215 ai componenti stampati in 3D seguendo le istruzioni di montaggio. Prestare attenzione ai rapporti di trasmissione specifici per ogni giunto.
Collegare il cablaggio: Collega i servomotori alle schede adattatore servo e poi al dispositivo NVIDIA Jetson scelto. Il cablaggio migliorato riduce al minimo i problemi di disconnessione.
Collegamento elettrico: Collegare i cavi di alimentazione appropriati da 5 V e 12 V.
Calibrazione iniziale: Seguire la guida alla calibrazione per garantire che tutti i servomotori siano correttamente allineati e funzionino entro l'intervallo di movimento previsto.

Immagine: Un braccio robotico LeRobot SO-ARM101 Pro assemblato, mostratoasingrazie alla sua struttura a 6 gradi di libertà e ai servomotori integrati. Questa immagine rappresenta il prodotto finale assemblato.

Per istruzioni di montaggio dettagliate, passo dopo passo e supporti visivi, fare riferimento al manuale ufficiale Vedi Studio Wiki.

4. Utilizzo del LeRobot SO-ARM101 Pro

SO-ARM101 Pro è progettato per applicazioni di robotica AI avanzata, sfruttando i framework LeRobot e Hugging Face.

4.1 Configurazione del software

Installa LeRobot Framework: Assicurati che la piattaforma LeRobot sia installata sul tuo dispositivo NVIDIA Jetson. Questa piattaforma fornisce set di dati basati su PyTorch, strumenti di simulazione, formazione e distribuzione.
Integrazione del viso avvolgente: Utilizza le librerie Hugging Face per lo sviluppo e l'implementazione di modelli di intelligenza artificiale avanzati.
Kit di strumenti robotici NVIDIA: Per la simulazione e lo sviluppo, integrare con NVIDIA Isaac Sim e GR00T N1.

4.2 Caratteristiche principali e modalità operative

Movimento a 6 gradi di libertà: Il braccio offre un movimento flessibile nello spazio 3D, adatto per compiti complessi come afferrare e posizionare.
Funzionalità leader-follower in tempo reale: Questa caratteristica consente al braccio "leader" controllato dall'uomo di guidare il braccio robotico "follower". Questo è fondamentale per:
- Apprendimento tramite imitazione: Dimostrazione dei compiti che il robot deve imparare.
- Formazione tramite apprendimento per rinforzo (RL): Fornire intervento umano e correzione durante le fasi di addestramento.
Raccolta dati: Il braccio può raccogliere dati operativi, tra cui la traiettoria della postura, le azioni di presa e il feedback della forza dell'effettore terminale, per addestrare modelli di intelligenza artificiale.
Addestramento del modello di intelligenza artificiale: Supporta modelli avanzati di apprendimento tramite imitazione e rinforzo, come ACT (Action Chunking Transformer) e Diffusion Policy, per un controllo stabile e ad alta precisione.

Video: Un oltreview del LeRobot SO-ARM101 Pro, che ne dimostra le capacità in varie applicazioni di robotica AI e hackathon. Mostra il braccio mentre esegue compiti e viene utilizzato in ambienti di sviluppo.

Per una programmazione dettagliata, ad esempioampscenari di utilizzo avanzati e meno complessi, consultare Vedi Studio Wiki e la documentazione di LeRobot.

5. Manutenzione

Una corretta manutenzione garantisce la longevità e il funzionamento affidabile del tuo LeRobot SO-ARM101 Pro.

Pulizia regolare: Mantenere il braccio robotico e i suoi componenti liberi da polvere e detriti. Utilizzare un panno morbido e asciutto per la pulizia.
Ispezione congiunta: Controllare periodicamente tutti i giunti e i collegamenti del servomotore per verificare eventuali segni di allentamento o usura. Serrare le viti se necessario.
Integrità del cablaggio: Ispezionare tutti i cavi e i collegamenti per verificare la presenza di danni. Assicurarsi che i fili siano collegati saldamente per evitare disconnessioni.
Aggiornamenti software: Controlla regolarmente la presenza di aggiornamenti per il framework LeRobot, le librerie Hugging Face e il software NVIDIA Jetson e installali per beneficiare di miglioramenti delle prestazioni e nuove funzionalità.
Magazzinaggio: Quando non è in uso, conservare il braccio robotico in un ambiente pulito e asciutto, lontano da temperature estreme e dalla luce solare diretta.

6. Risoluzione Dei Problemi

Questa sezione affronta i problemi più comuni che potresti riscontrare con il tuo LeRobot SO-ARM101 Pro.

Problema	Possibile causa	Soluzione
Il braccio robotico non risponde.	Problema di alimentazione, connessioni allentate, errore software.	Controllare tutti i collegamenti elettrici e assicurarsi che l'alimentazione sia attiva. Verificare che tutti i collegamenti del servomotore e della scheda di controllo siano saldi. Riavviare l'applicazione software e il dispositivo NVIDIA Jetson. Assicurarsi che siano installati i driver e il firmware corretti.
Movimenti imprecisi o a scatti.	Calibrazione non corretta, ostruzione meccanica, potenza insufficiente.	Eseguire una ricalibrazione completa del braccio robotico come da guida. Controllare che non vi siano ostacoli fisici che impediscano il movimento. Assicurarsi che l'alimentatore fornisca una corrente adeguata per tutti i servocomandi sotto carico. Controllare che i servomotori non siano danneggiati o usurati.
Disconnessione articolare (in particolare all'articolazione 3).	Cablaggio allentato, sollecitazioni meccaniche.	Riposizionare il cablaggio in corrispondenza del giunto interessato. Il modello SO-ARM101 Pro è dotato di un cablaggio migliorato per attenuare questo inconveniente, ma si consiglia di ricontrollare. Assicurarsi che le parti stampate in 3D siano assemblate correttamente e che non sottopongano a sollecitazioni eccessive i cablaggi.
Errori o arresti anomali del software.	Configurazione software errata, librerie incompatibili, limitazioni delle risorse.	Verificare che l'ambiente software corrisponda ai requisiti specificati nella documentazione LeRobot. Aggiornare tutte le librerie e i framework rilevanti alle loro ultime versioni stabili. Controlla i registri di sistema sul tuo dispositivo NVIDIA Jetson per eventuali messaggi di errore. Assicurati che il tuo dispositivo Jetson abbia memoria e potenza di elaborazione sufficienti per le attività.

Se riscontri problemi non trattati qui, fai riferimento a Vedi Studio Wiki o contattare il supporto tecnico.

7. Specifiche

Caratteristica	Dettaglio
Gradi di libertà (DOF)	6-Asse
Coppia massima	30 kg-cm a 12 V
Tipo di servomotore	Servocomando bus STS3215
Alimentatore (braccio di supporto)	5.5*2.1 mm CC 12 V 2 A
Alimentatore (braccio principale)	5.5*2.1 mm CC 5 V 4 A
Sensore angolare	Codificatore magnetico a 12 bit
Temperatura di esercizio consigliata	Temperatura ambiente: da 0°C a 40°C
Metodo di comunicazione	UART
Metodo di controllo	PC
Dimensioni del prodotto	1 x 1 x 1 pollici (le dimensioni del braccio assemblato possono variare in base alle parti stampate in 3D)
Peso dell'articolo	3.72 libbre (solo kit servomotori)

Tabella delle specifiche del prodotto LeRobot SO-ARM101 Pro

Immagine: una tabella dettagliata che riassume le specifiche tecniche principali del LeRobot SO-ARM101 Pro, inclusi gradi di libertà, coppia, tipo di servo e condizioni operative.

8. Informazioni sulla garanzia

I prodotti Seeed Studio sono generalmente coperti da una garanzia limitata. Per i termini e le condizioni di garanzia specifici applicabili al kit braccio robotico LeRobot SO-ARM101 Pro AI, consultare il sito ufficiale di Seeed Studio. websito o contattare direttamente il servizio clienti.

Conservare la prova d'acquisto per eventuali reclami in garanzia.

9. Supporto e risorse

Per ulteriore assistenza, guide dettagliate e supporto della community, utilizza le seguenti risorse:

Seeed Studio ufficiale Websito: www.seeedstudio.com
Seeed Studio Wiki (Documentazione e guide): www.seeedstudio.com/wiki (Contiene istruzioni di assemblaggio, calibrazione, collaudo e distribuzione, nonché STL files per parti stampate in 3D).
Piattaforma LeRobot: Esplora la piattaforma open source LeRobot per set di dati, simulazioni, formazione e strumenti di distribuzione basati su PyTorch.
Comunità Hugging Face: Interagisci con la community di Hugging Face per lo sviluppo e il supporto di modelli di intelligenza artificiale.
Assistenza clienti: Per supporto tecnico diretto o richieste, contattare il servizio clienti Seeed Studio tramite il loro sito ufficiale websito.

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