CEVA BNO086 Guida per l'utente della funzione di tara

1000-4045 – Nota sull'app
BNO080/BNO085/BNO086 Funzione tara
Guida all'uso

Introduzione

Questo documento descrive la funzione Tara del BNO080/BNO085/BNO086 che ridefinisce l'orientamento del sensore. Ciò consente alle uscite del BNO080/BNO085/BNO086 di essere in linea con l'orientamento con cui è stato montato nel dispositivo principale. Questi comandi sono descritti in maggior dettaglio nel Manuale di riferimento SH-2 [1] e questo documento presuppone che il lettore abbia a disposizione questo manuale come riferimento.

Tara suview

Il BNO080/BNO085/BNO086 utilizza due comandi e un record di configurazione per ridefinire l'orientamento del sensore, o "Tara":
– Comandi:
o Tara ora (Sezione 6.4.3.1 del manuale di riferimento SH-2)

• Consente una Tara temporanea. Utile all'inizio di una partita per definire l'orientamento corrente.
  o Tara persistente (Sezione 6.4.3.2 del Manuale di riferimento SH-2)
• Salva l'orientamento della tara corrente nel record di configurazione dell'orientamento del sensore. Questa è un'impostazione persistente che ora diventa l'orientamento predefinito.
  – Registro di configurazione
  o Orientamento del sensore
• Memorizza l'orientamento del dispositivo. Una volta che conosci l'orientamento standard del tuo BNO080/BNO085/BNO086 nel tuo dispositivo, puoi utilizzare lo stesso orientamento di partenza per tutti i dispositivi utilizzando questo record come comodo punto di partenza. È possibile eseguire una tara più accurata per dispositivo utilizzando i comandi sopra.

Opzioni di tara

Ci sono due opzioni tra cui scegliere quando si esegue un'operazione di tara:
– Assi

• Su quali assi vuoi tarare? Ad esempio, puoi scegliere di eseguire la tara solo in imbardata (asse Z) che reimposterà la rotta all'attuale orientamento in avanti dell'utente. Oppure puoi eseguire la tara su tutti gli assi (reimposta prua, beccheggio e rollio).
  – Vettore di rotazione da utilizzare come base per la tara (vettore di rotazione, vettore di rotazione del gioco, vettore di rotazione geomagnetico)
• Il BNO080/BNO085/BNO086 offre tre diversi tipi di uscite del vettore di rotazione che definiscono l'orientamento del modulo utilizzando diversi ingressi. Fare riferimento al Manuale di riferimento SH-2 per maggiori dettagli su queste tre opzioni del vettore di rotazione.
• Questa impostazione della tara consente all'utente di scegliere quale delle uscite del vettore di rotazione utilizzare come base per la tara. Nella maggior parte dei casi, il vettore di rotazione è la scelta corretta qui. Se stai usando il vettore di rotazione del gioco come input principale e vuoi tarare la rotazione Z per ricentrare il vettore di rotazione del gioco in modo che punti a nord, allora dovresti usare il vettore di rotazione del gioco come base per la tara . Allo stesso modo, se stavi eseguendo una tara completa utilizzando il vettore di rotazione geomagnetica, dovresti utilizzarlo come base.

Procedura di tara

Utilizzando le opzioni sopra definite, puoi scegliere quale tipo di configurazione della tara ha più senso per la tua applicazione. Ecco alcuni example di configurazioni tipiche:
Prima configurazione del dispositivo
In questo example, il BNO080/BNO085/BNO086 è installato in un HMD e l'orientamento del sensore deve essere definito. Questa operazione può essere eseguita in fabbrica o dall'utente alla prima configurazione. Questo utilizzerà una tara completa su tutti e 3 gli assi e salverà anche l'impostazione in flash utilizzando la funzione Persist Tara. Si noti che poiché gli assi di beccheggio e rollio vengono tarati, la procedura dipende dall'orientamento del dispositivo rispetto al nord, quindi seguire attentamente i passaggi 3-5.

1. Accendere il BNO080/BNO085/BNO086 e attivare il sensore del vettore di rotazione
2. Calibrare il magnetometro ruotando il dispositivo in figura 8
   un. Per verificare che il magnetometro sia ben calibrato, puoi guardare il campo di stima dell'accuratezza del vettore di rotazione. Questo valore fornisce una stima dell'accuratezza dell'algoritmo in unità di radianti. Un buon obiettivo è confermare che la stima dell'accuratezza è <10 gradi (0.1745 radianti). Se l'esecuzione di un movimento in Figura 8 non riduce la stima dell'accuratezza al di sotto di 10
   gradi che passare a un ambiente magnetico più pulito
3. Calibrare l'accelerometro posizionando il dispositivo in 4-6 orientamenti univoci e assicurandosi che il dispositivo sia stabile per ~1s in ciascun orientamento
   un. Un modo per pensare a questo è immaginare che il dispositivo sia un cubo e posizionarlo su ciascuna faccia (capovolta, lato destro, lato sinistro, davanti, dietro).
4. Abbassare il dispositivo per alcuni secondi in modo che anche il giroscopio ZRO possa calibrare
5. Determina il nord nel tuo ambiente attuale
   un. Puoi guardare una bussola fisica o guardare il vettore di rotazione per determinare dove si trova il nord. Quando il vettore di rotazione legge W=1, X=0, Y=0, Z=0 il dispositivo è puntato verso nord
6. Posizionare il dispositivo in modo che la direzione in avanti desiderata sia rivolta a nord e assicurarsi che il dispositivo sia a livello
7. Eseguire il comando Tara ora con le seguenti impostazioni:

8. Eseguire il comando Persistere Tara con le seguenti impostazioni:

9. Ciò salverà le impostazioni correnti nel record di configurazione FRS di orientamento del sensore (vedere la sezione 2 del manuale di riferimento SH4.3.4).
Ora, queste impostazioni saranno quelle predefinite al prossimo avvio.
Imposta la direzione in avanti corrente (tara utente)
In questo example, l'utente sta utilizzando il dispositivo alla propria scrivania. Vogliono definire l'orientamento in avanti prima di iniziare un gioco, quindi tutto ciò che deve essere fatto è tara l'asse Z (imbardata): gli altri assi, che definiscono "livello" non devono essere modificati dalla loro configurazione precedentemente stabilita. Questo può essere fatto tramite una GUI su schermo o un pulsante sul dispositivo. Poiché viene tarato solo l'asse Z, l'utente non ha bisogno di allineare il dispositivo al nord.

1. Idealmente, i sensori dovrebbero essere calibrati bene:
   un. Accendere BNO080/BNO085/BNO086 e attivare il sensore del vettore di rotazione
   B. Tarare il magnetometro ruotando il dispositivo di figura 8 c. Abbassare il dispositivo per alcuni secondi in modo che anche il giroscopio ZRO possa calibrare
2. Posizionare il dispositivo nell'orientamento in avanti desiderato
3.  Eseguire il comando Tara ora con le seguenti impostazioni:

4. Dopo aver eseguito questa impostazione, le uscite del vettore di rotazione verranno riorientate in questa nuova direzione in avanti. Questa impostazione tornerà al record di configurazione FRS Orientamento sensore (impostato tramite l'ultimo comando Persist Tara) al successivo riavvio del dispositivo.

Come applicare le modifiche della tara a più dispositivi in ​​produzione
È probabile che quando si utilizza il BNO080/BNO085/BNO086 su un dispositivo di produzione, l'orientamento del sensore sarà lo stesso su molte unità. Anziché tarare ogni singola unità, è possibile applicare le impostazioni della tara a qualsiasi numero di unità aggiuntive utilizzando il record di configurazione dell'orientamento del sensore FRS. I passaggi generali per questo sono elencati di seguito. Per ulteriori informazioni sulla lettura/scrittura dei record FRS contattare CEVA.

1. Eseguire la procedura completa della tara sopra elencata (etichettata come configurazione iniziale) su un dispositivo di "riferimento"
2. Leggere il record FRS di orientamento del sensore dal dispositivo di riferimento
3. Copia questo record FRS nel record FRS di orientamento del sensore di ciascun dispositivo
4.  Ora questi dispositivi avranno impostazioni Tara identiche al prossimo ripristino dell'hub

Riferimenti

1. 1000-3625 SH-2 Manuale di riferimento, CEVA

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Aprile 2021
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