Team di robotica Hunter AgileX
Questo capitolo contiene importanti informazioni sulla sicurezza; prima che il robot venga acceso per la prima volta, qualsiasi individuo o organizzazione deve leggere e comprendere queste informazioni prima di utilizzare il dispositivo.
Se hai domande sull'uso, ti preghiamo di contattarci all'indirizzo support@agilex.ai.
Si prega di seguire e implementare tutte le istruzioni e le linee guida di montaggio nei capitoli di questo manuale, che è molto importante.
Particolare attenzione dovrebbe essere prestata al testo relativo ai segnali di avvertimento.
Informazioni sulla sicurezza
Le informazioni contenute nel presente manuale non includono la progettazione, l'installazione e il funzionamento di un'applicazione robotica completa, né tutte le apparecchiature periferiche che possono influire sulla sicurezza dell'intero sistema. La progettazione e l'utilizzo del sistema completo devono essere conformi ai requisiti di sicurezza stabiliti dalle norme e dai regolamenti del paese in cui è installato il robot.
Gli integratori HUNTER SE e i clienti finali hanno la responsabilità di garantire la conformità con le leggi e le normative applicabili dei paesi pertinenti e di garantire che non vi siano grandi pericoli nell'intera applicazione del robot.
Ciò include ma non è limitato a quanto segue:
- Efficacia e responsabilità
- Effettuare una valutazione dei rischi dell'intero sistema robotico.
- Collegare tra loro i dispositivi di sicurezza aggiuntivi di altri macchinari definiti dalla loro valutazione.
- Confermare che la progettazione e l'installazione dell'attrezzatura periferica dell'intero sistema robotico, compresi i sistemi software e hardware, siano corrette.
- Questo robot non dispone delle funzioni di sicurezza pertinenti di un robot mobile autonomo completo, inclusi, a titolo esemplificativo ma non esaustivo, anti-collisione automatica, anti-caduta, avviso di avvicinamento di creature, ecc. Le funzioni pertinenti richiedono agli integratori e ai clienti finali di condurre una valutazione della sicurezza in conformità con disposizioni pertinenti e leggi e regolamenti applicabili per garantire che il robot sviluppato sia privo di rischi importanti e pericoli nascosti nell'applicazione pratica.
- Raccogliere tutti i documenti nel tecnico file: compresa la valutazione dei rischi e il presente manuale.
- Ambientale
- Per il primo utilizzo, leggere attentamente questo manuale per comprendere il contenuto operativo di base e le specifiche operative.
- È rigorosamente vietato trasportare persone
- Per il funzionamento del telecomando, selezionare un'area relativamente aperta per utilizzare HUNTER SE, poiché non è dotato di alcun sensore automatico per evitare gli ostacoli. Si prega di mantenere una distanza di sicurezza superiore a 2 metri quando HUNTERSE è in movimento.
- Utilizzare HUNTER SE a una temperatura ambiente compresa tra -10°C e 45°C.
- La capacità impermeabile e antipolvere di HUNTERSE è IP22.
- Lista di controllo pre-lavoro
- Assicurarsi che ogni apparecchiatura abbia potenza sufficiente.
- Assicurarsi che il veicolo non presenti difetti evidenti.
- Verificare che la batteria del telecomando sia sufficientemente carica.
- Durante l'utilizzo, assicurarsi che l'interruttore di arresto di emergenza sia stato rilasciato.
- Operazione
- Assicurati che l'area intorno sia relativamente spaziosa in uso.
- Effettuare il controllo remoto all'interno del raggio di visibilità.
- Il carico massimo di HUNTERSE è di 50 kg. Quando è in uso, assicurarsi che il carico utile non superi i 50 kg.
- Quando si installa una prolunga esterna, confermare la posizione del baricentro della prolunga e assicurarsi che sia al centro del veicolo.
- Si prega di caricare in tempo quando l'apparecchiatura è in allarme di batteria scarica.
- Quando l'apparecchiatura presenta un difetto, interrompere immediatamente l'utilizzo per evitare danni secondari.
- Manutenzione
- Controllare regolarmente la pressione del pneumatico e mantenere la pressione del pneumatico a circa 2.0 BAR.
- Se il pneumatico è gravemente usurato o scoppiato, sostituirlo in tempo.
- Se la batteria non viene utilizzata per un lungo periodo, la batteria deve essere ricaricata periodicamente ogni 2 o 3 mesi.
- Quando l'apparecchiatura presenta un difetto, contattare il tecnico competente per risolverlo e non gestire il difetto da soli.
- Utilizzare in un ambiente che soddisfi i requisiti del livello di protezione in base al livello di protezione IP dell'apparecchiatura.
- Durante la ricarica, assicurarsi che la temperatura ambiente sia superiore a 0°C.
HUNTER SE Introduzione
HUNTERSE è un UGV programmabile modello Ackermann (UNMANNED GROUND VEHICLE), che è un telaio progettato con sterzo Ackermann, con caratteristiche simili alle automobili, e ha evidenti vantaggitages su strade ordinarie in cemento e asfalto. Rispetto al telaio differenziale a quattro ruote, HUNTERSE ha una maggiore capacità di carico, può raggiungere una maggiore velocità di movimento e allo stesso tempo consumare meno struttura e pneumatici, adatti per lavori a lungo termine. Sebbene HUNTERSE non sia progettato per tutti i terreni, è dotato di sospensione a braccio oscillante e può superare ostacoli comuni come i dossi stradali. Fotocamera stereo, lidar, GPS, IMU, manipolatore e altre apparecchiature possono essere opzionalmente installate su HUNTERSE per applicazioni estese. HUNTERSE può essere applicato a ispezione senza equipaggio, sicurezza, ricerca scientifica, esplorazione, logistica e altri campi.
Elenco dei componenti
| Nome | quantità |
| HUNTERSErobotbody | X1 |
| Caricabatterie (AC 220V) | X1 |
| Spina aeronautica (4 pin) | X1 |
| Trasmettitore telecomando FS (opzionale) | X1 |
| Modulo di comunicazione USB CAN | X1 |
Specifiche tecniche
| Tipi di parametri | Elementi | Valori |
| Parametri meccanici | L × L × A (mm) | 820X640X310 |
| Passo (mm) Passo anteriore/posteriore (mm) |
460 550 |
|
| Peso del corpo del veicolo (Kg) | 42 | |
| Tipo di batteria | Batteria al litio 24V 30Ah/60Ah | |
| Motore Powerdrive | DC senza spazzole 2 X 350W | |
| Motoriduttore sterzo | DC senza spazzole 105W | |
| Riduttore | 1:4 | |
| Sterzo | Ruota anteriore Ackermann | |
| Codificatore | Encoder magnetico 1000 | |
| Angolo di sterzata interno massimo | 22° | |
| Equipaggiamento di sicurezza | Raggio anticollisione | |
| Parametri di prestazione | Precisione di sterzata Massima senza carico | 0.5° 4.8 |
| velocità (m/s) Raggio minimo di sterzata (m) Capacità di salita massima Gioco circolare minimo (mm) Temperatura di esercizio Carico |
1.9 20° 120 (attraverso angolo 45°) -10~45°C Telecomando da 50 kg |
|
| Parametri di controllo | Modalità di controllo | Telecomando Modalità di controllo dei comandi |
| Trasmettitore | 2.4G/estrema distanza 200m | |
| Interfaccia di comunicazione | POTERE |
Requisito per lo sviluppo
Il trasmettitore FS RC è fornito (opzionale) nell'impostazione di fabbrica di HUNTER SE, che consente agli utenti di controllare il telaio del robot per muoversi e girare; HUNTER SE è dotato di interfaccia CAN e gli utenti possono eseguire lo sviluppo secondario attraverso di essa.
Le basi
Questa sezione fornirà un'introduzione di base al telaio del robot mobile HUNTER SE, in modo che utenti e sviluppatori abbiano una conoscenza di base del telaio HUNTER SE. Le figure 2.1 e 2.2 seguenti forniscono il views dell'intero telaio del robot mobile.
- Professionistafile Supporto
- Pannello superiore della cabina
- Pulsante di arresto di emergenza
- Meccanismo di sterzo
Figura 2.1 Davanti View
- Interruttori di arresto di emergenza
- Quadro elettrico posteriore
- Pannello per la sostituzione della batteria
Figura 2.2 PosterioreView
HUNTER SE adotta un concetto di design modulare e intelligente nel suo insieme. La ruota in gomma del vuoto e il potente servomotore DC senza spazzole sono utilizzati sul modulo di potenza, il che rende la piattaforma di sviluppo del telaio del robot HUNTER SE una forte capacità di passaggio. Ed è anche facile per HUNTER SE superare gli ostacoli con la sospensione del ponte della ruota anteriore. Gli interruttori di arresto di emergenza sono installati su entrambi i lati della carrozzeria del veicolo, in modo che le operazioni di arresto di emergenza possano essere eseguite rapidamente in caso di emergenza, in modo da evitare incidenti di sicurezza e ridurre o evitare perdite inutili. La parte posteriore di HUNTER SE è dotata di un'interfaccia elettrica aperta e di un'interfaccia di comunicazione, che è conveniente per i clienti per eseguire lo sviluppo secondario. L'interfaccia elettrica adotta connettori impermeabili per aviazione nella progettazione e nella selezione, il che è vantaggioso per l'espansione e l'utilizzo degli utenti da un lato e consente di utilizzare la piattaforma del robot in alcuni ambienti difficili dall'altro.
Indicazione di stato
Gli utenti possono identificare lo stato della carrozzeria del veicolo attraverso il voltmetro, il cicalino e le luci montate su HUNTERSE.
Per i dettagli, fare riferimento alla Figura 2.1.
| Stato | Descrizione |
| Volume attualetage | La batteria attuale voltage può essere viewed attraverso il voltmetro nel quadro elettrico posteriore. |
| Basso volumetage allarme | Quando la batteria è scaricatage è inferiore a 24.5 V, la carrozzeria del veicolo emetterà un bip-bip-bip come avvertimento. Quando la batteria voltage viene rilevato come inferiore a 24.5 V, HUNTERSE interromperà attivamente l'alimentazione alle estensioni esterne e all'unità per evitare che la batteria venga danneggiata. In questo caso, il telaio non abiliterà il controllo move mint e accetterà virgola e controllo esterni. |
Istruzioni sulle interfacce elettriche
Istruzioni sull'interfaccia elettrica posteriore
L'interfaccia di estensione sul retro è mostrata nella Figura 2.6, in cui Q1 è l'interfaccia di ricarica; Q2 è l'interruttore di alimentazione; Q3 è l'interazione del display di potenza; Q4 è l'interfaccia di estensione dell'alimentazione CAN e 24V.
La definizione del pin specifico di Q4 è mostrata nella Figura 2.7.
| Pin No. | Tipo di pin | Funzione e definizione | Osservazioni |
| 1 | Energia | VCC | Potenza positiva, voltage range 24.5~26.8v, corrente massima 10A |
| 2 | Energia | Terra | Dativo potenziante |
| 3 | POTERE | CAN_H | Bus CAN alto |
| 4 | POTERE | POSSO | PUÒ Blow |
Figura 2.7 Istruzioni dei pin dell'interfaccia aeronautica posteriore
Istruzioni sul telecomando
Il telecomando FS è un accessorio opzionale per HUNTERSE. I clienti possono scegliere in base alle reali esigenze. Il telecomando può controllare facilmente il telaio del robot universale HUNTERSE. In questo prodotto, utilizziamo il design dell'acceleratore a sinistra. Fare riferimento alla Figura 2.8 per la sua definizione e funzione.
Le funzioni dei pulsanti sono definite come segue: SWC e SWA sono temporaneamente disabilitati; SWB è il pulsante di selezione della modalità di controllo, composto in alto è la modalità di controllo dei comandi e composto al centro è la modalità di controllo remoto; SWD è il pulsante dell'interruttore della luce anteriore; componilo in alto per accendere la luce e componilo in basso per spegnere la luce; S1 è il pulsante dell'acceleratore, che controlla l'HUNTER SE avanti e indietro; S2 controlla lo sterzo della ruota anteriore, mentre POWER è il pulsante di accensione e puoi accendere il telecomando premendoli contemporaneamente.
Le funzioni dei pulsanti sono definite come segue: SWC e SWA sono temporaneamente disabilitati; SWB è il pulsante di selezione della modalità di controllo, composto in alto è la modalità di controllo dei comandi e composto al centro è la modalità di controllo remoto; SWD è il pulsante dell'interruttore della luce anteriore; componilo in alto per accendere la luce e componilo in basso per spegnere la luce; S1 è il pulsante dell'acceleratore, che controlla l'HUNTER SE avanti e indietro; S2 controlla lo sterzo della ruota anteriore, mentre POWER è il pulsante di accensione e puoi accendere il telecomando premendoli contemporaneamente.
Istruzioni su richieste di controllo e movimenti
Abbiamo impostato un sistema di riferimento di coordinate per veicoli mobili terrestri secondo lo standard ISO 8855 come mostrato nella Figura 2.9.
Come mostrato nella Figura 2.9, la carrozzeria del veicolo di HUNTERSE è parallela all'asse X del sistema di coordinate di riferimento stabilito. Nella modalità di controllo remoto, spingere lo stick del telecomando S1 in avanti per spostarsi nella direzione X positiva e spingere S1 all'indietro per spostarsi nella direzione X negativa. Quando S1 viene spinto al valore massimo, la velocità di movimento nella direzione X positiva è il massimo; quando S1 è spinto al valore minimo, la velocità di movimento nella direzione X negativa è la massima; lo stick telecomando S2 controlla la sterzatura delle ruote anteriori della carrozzeria del veicolo; spingi S2 a sinistra e il veicolo gira a sinistra; spingilo al massimo e l'angolo di sterzata è il più grande; spingi S2 a destra e il veicolo gira a destra; spingilo al massimo e l'angolo di sterzata destro è il più grande in questo momento. Nella modalità di comando di controllo, il valore positivo della velocità lineare significa movimento nella direzione positiva dell'asse X e il valore negativo della velocità lineare significa movimento nella direzione negativa dell'asse X; l'angolo di sterzata è l'angolo di sterzata della ruota interna.
Questa sezione introduce principalmente il funzionamento e l'uso di base della piattaforma HUNTERSE e come eseguire lo sviluppo secondario di HUNTERSE attraverso l'interfaccia CAN esterna e il protocollo CAN bus.
Iniziare
Uso e funzionamento
Il processo operativo di base di questa operazione di avvio è il seguente:
Controllo
- Controlla le condizioni di HUNTER SE. Verificare se ci sono anomalie significative; in tal caso, contattare il personale del servizio post-vendita per assistenza;
- Controllare lo stato degli interruttori di arresto di emergenza. Assicurarsi che i pulsanti di arresto di emergenza siano rilasciati;
- Quando si utilizza per la prima volta, assicurarsi che QQ2 (interruttore a manopola) nel pannello elettrico posteriore sia verticale e che HUNTERSE sia in uno stato di spegnimento in questo momento.
Avvio
- Ruotare l'interruttore della manopola sullo stato orizzontale (Q2); in circostanze normali, il voltmetro visualizza normalmente il vol della batteriatage;
- Controllare il volume della batteriatage, e il normale voltagLa gamma è 24.5~26.8 V; se c'è un suono continuo "beep-beep-beep..." dal beeper, significa che la batteria è scaricatage è troppo basso, quindi caricalo in tempo.
Fermare
- Portare l'interruttore della manopola in posizione verticale per interrompere l'alimentazione.
Arresto di emergenza
- Premere l'interruttore di arresto di emergenza sul lato della carrozzeria del veicolo HUNTERSE.
Procedure operative di base del telecomando
- Dopo che il telaio del robot mobile HUNTERSE è stato avviato correttamente, accendi il trasmettitore RC e imposta SWB sulla modalità di controllo remoto. Quindi, il movimento della piattaforma HUNTERSE può essere controllato dal trasmettitore RC.
Ricarica e sostituzione della batteria
HUNTER SE è dotato di un caricabatterie da 10 A per impostazione predefinita, in grado di soddisfare le esigenze di ricarica dei clienti. Quando si carica normalmente, non c'è alcuna descrizione dell'indicatore luminoso sul telaio. Per istruzioni specifiche, fare riferimento alla descrizione della spia del caricabatterie.
Le modalità operative specifiche di ricarica sono le seguenti:
- Assicurarsi che il telaio HUNTER SE sia in uno stato di spegnimento. Prima della ricarica, assicurarsi che l'interruttore di alimentazione nella console elettrica posteriore sia disattivato
- Inserire la spina del caricabatterie nell'interfaccia di ricarica Ql nel quadro elettrico posteriore;
- Collegare il caricabatterie all'alimentatore e accendere l'interruttore del caricabatterie per entrare nello stato di carica.
Nota: Per ora la batteria necessita di circa 3 ore per essere ricaricata completamente da 24.5V, e il voltage di una batteria completamente ricaricata è di circa 26.8V;
Sostituzione della batteria
- Spegnere l'interruttore di alimentazione del telaio HUNTERSE
- Premere il pulsante di blocco sul pannello di sostituzione della batteria per aprire il pannello della batteria
- Scollegare l'interfaccia della batteria attualmente collegata, rispettivamente (connettore di alimentazione XT60)
- Estrarre la batteria e fare attenzione che la batteria non possa essere urtata e scontrata durante questo processo
Sviluppo
Lo standard di comunicazione CAN in HUNTER SE adotta lo standard CAN2.0B, il baud rate di comunicazione è 500K e il formato del messaggio adotta il formato MOTOROLA. La velocità lineare e l'angolo di sterzata del movimento del telaio possono essere controllati tramite l'interfaccia CAN bus esterna; HUNTER SE fornirà in tempo reale le informazioni sullo stato del movimento corrente e le informazioni sullo stato del telaio HUNTER. Il comando di feedback sullo stato del sistema include il feedback sullo stato corrente della carrozzeria del veicolo, il feedback sullo stato della modalità di controllo, il livello di carica della batteriatage feedback e feedback di errore. Il contenuto del protocollo è mostrato nella Tabella 3.1.
Frame di feedback dello stato del sistema del telaio HUNTER SEC
| Comando Nome | Sistema Stato Feedback Comando | |||
| Nodo di invio | Nodo ricevente | ID | Ciclo (ms) | Ricevi timeout (ms) |
| Telaio Steer-by-wire | Unità di controllo decisionale | 0x211 | 100 millisecondo | Nessuno |
| Lunghezza dei dati | 0x08 | |||
| Posizione | Funzione | Tipo di dati | Descrizione | |
| byte[0] | Stato attuale della carrozzeria del veicolo | unsignedint8 | 0x00 Sistema in condizioni normali 0x01 Modalità di arresto di emergenza 0x02 Eccezione di sistema |
|
| byte[1] | Controllo della modalità | unsignedint8 | 0x00 Modalità di attesa 0x01 Modalità di controllo del comando CAN 0x02 Modalità telecomando |
|
| byte[2] byte[3] | Il volume della batteriatage è più alto di 8 bit Il volume della batteriatage è inferiore di 8 bit | unsignedint16 | Vol. effettivotage× 10 (con una precisione di 0.1 V) | |
| byte[4] byte[5] | Le informazioni sull'errore sono superiori di 8 bit Le informazioni sull'errore sono inferiori di 8 bit | unsignedint16 | Fare riferimento alle osservazioni [Descrizione delle informazioni sul guasto] | |
| byte[6] | Prenotato | _ | 0x00 | |
| byte[7] | Controllo del conteggio (conteggio) | unsignedint8 | conteggio cicli 0~255; ogni volta che viene inviata un'istruzione, il conteggio aumenterà una volta | |
| Descrizione di Colpa | ||
| byte | Morso | Senso |
| byte[4] | po' [0] | Riservato, predefinito 0 |
| po' [1] | Riservato, predefinito 0 | |
| po' [2] | Protezione da disconnessione del telecomando (0: nessun errore 1: errore) | |
| po' [3] | Riservato, predefinito 0 | |
| po' [4] | Connessione di comunicazione di livello superiore (0: nessun errore 1: errore) | |
| po' [5] | Riservato, predefinito 0 | |
| po' [6] | Errore di stato dell'unità (0: nessun errore 1: errore) | |
| po' [7] | Riservato, predefinito 0 | |
| byte[5] | po' [0] | Batteria sotto-volumetage errore (0: nessun errore 1: errore) |
| po' [1] | Steeringzerosettingerror (0: Nessun guasto 1: Guasto) | |
| po' [2] | Riservato, predefinito 0 | |
| po' [3] | Errore di comunicazione del conducente del motore dello sterzo (0: nessun errore 1: errore) | |
| po' [4] | Errore di comunicazione del conducente del motore posteriore destro (0: nessun errore 1: errore) | |
| po' [5] | Errore di comunicazione del conducente del motore posteriore sinistro (0: nessun errore 1: errore) | |
| po' [6] | Guasto surriscaldamento motore (0: nessun guasto 1: guasto) | |
| po' [7] | Guasto corrente di guida (0: nessun guasto 1: guasto) | |
Il quadro di feedback del comando del controllo del movimento include il feedback della velocità lineare corrente e dell'angolo di sterzata del corpo del veicolo in movimento. Il contenuto specifico del protocollo è mostrato nella Tabella 3.2.
Cornice di feedback per il controllo del movimento
| Comando Nome | Sistema Stato Feedback Comando | |||
| Nodo di invio | Nodo ricevente | ID | Ciclo (ms) | Ricevi timeout (ms) |
| Telaio Steer-by-wire | Controllo decisionale uni | 0x221 | 20 millisecondo | nessuno |
| Lunghezza dati | 0x08 | |||
| Posizione | Funzione | Tipo di dati | Descrizione | |
| byte[0] byte[1] | La velocità di movimento è superiore di 8 bit La velocità di movimento è inferiore di 8 bit | firmatoint16 | Velocità effettiva × 1000 (con una precisione di 0.001 m/s) | |
| byte[2] | Prenotato | 0x00 | ||
| byte[3] | Prenotato | 0x00 | ||
| byte[4] | Prenotato | 0x00 | |
| byte[5] | Prenotato | 0x00 | |
| byte[6] | L'angolo è di 8 bit | Firmatoint16 | Angolo interno effettivo X1000 (unità: 0.001 rad) |
| byte[7] | più alto | ||
| L'angolo è di 8 bit | |||
| inferiore |
Il riquadro di controllo del movimento include il comando di controllo della velocità lineare e il comando di controllo dell'angolo interno della ruota anteriore. Il contenuto specifico del protocollo è mostrato nella Tabella 3.3.
Cornice di feedback per il controllo del movimento
| Comando Nome |
Sistema Stato Feedback Comando | |||
| Nodo di invio | Nodo ricevente | ID | Ciclo (ms) | Ricevi timeout (ms) |
| Unità di controllo decisionale | Nodo del telaio | 0x111 | 20 millisecondo | 500 millisecondo |
| Lunghezza dati | 0x08 | |||
| Posizione | Funzione | Tipo di dati | Descrizione | |
| byte[0] byte[1] | La velocità lineare è superiore di 8 bit La velocità lineare è inferiore di 8 bit | firmato int16 | Velocità di spostamento del corpo del veicolo, unità: mm/s (valore effettivo: + -4800) | |
| byte[2] | Prenotato | — | 0x00 | |
| byte[3] | Prenotato | — | 0x00 | |
| byte[4] | Prenotato | — | 0x00 | |
| byte[5] | Prenotato | — | 0x00 | |
| byte[6] byte[7] | L'angolo è più alto di 8 bit L'angolo è più basso di 8 bit | firmato int16 | Unità dell'angolo interno dello sterzo: 0.001 rad (valore effettivo+-400) | |
PS: Nella modalità di comando CAN, è necessario assicurarsi che il frame di comando 0X111 venga inviato in un periodo inferiore a 500 MS (il periodo consigliato è 20 MS), altrimenti HUNTER SE giudicherà che il segnale di controllo è perso e inserirà un errore (0X211 feedback che la comunicazione di livello superiore è andata perduta). Dopo che il sistema ha segnalato un errore, entrerà in modalità standby. Se il frame di controllo 0X111 ritorna al normale periodo di invio in questo momento, l'errore di disconnessione della comunicazione di livello superiore può essere cancellato automaticamente e la modalità di controllo ritorna alla modalità di controllo CAN.
Il riquadro di impostazione della modalità viene utilizzato per impostare l'interfaccia di controllo di HUNTER SE. Il contenuto specifico del protocollo è mostrato nella Tabella 3.4.
Comando di impostazione della modalità di controllo
| Comando Nome |
Sistema Stato Feedback Comando | |||
| Nodo di invio | Nodo ricevente | ID | Ciclo (ms) | Ricevi timeout (ms) |
| Il processo decisionale unità di controllo |
Nodo del telaio | 0x421 | nessuno | nessuno |
| Lunghezza dei dati | 0x01 | |||
| Posizione | Funzione | Tipo di dati | Descrizione | |
| byte[0] | Modalità di controllo | int8 senza segno | 0x00 Modalità di attesa 0x01 PUÒ 0x01 Accensione in |
|
Descrizione della modalità di controllo: Nel caso in cui HUNTERSE sia acceso e il trasmettitore RC non sia collegato, la modalità di controllo viene impostata automaticamente sulla modalità standby. In questo momento, il telaio riceve solo il comando della modalità di controllo e non risponde ad altri comandi. Per utilizzare CAN per il controllo, è necessario prima passare alla modalità di comando CAN. Se il trasmettitore RC è acceso, il trasmettitore RC ha la massima autorità, può schermare il controllo del comando e cambiare la modalità di controllo. Il riquadro di impostazione dello stato viene utilizzato per eliminare gli errori di sistema. Il contenuto del protocollo è mostrato nella Tabella 3.5.
Cornice di impostazione dello stato
| Comando Nome | Sistema Stato Feedback Comando | |||
| Nodo di invio | Nodo ricevente | ID | Ciclo (ms) | Ricevi timeout (ms) |
| Il processo decisionale unità di controllo |
Nodo del telaio | 0x441 | nessuno | nessuno |
| Lunghezza dei dati | 0x01 | |||
| Posizione | Funzione | Tipo di dati | Descrizione | |
| byte[0] | comando di cancellazione degli errori | int8 senza segno | 0xFFCancella tutti i guasti non critici 0x04 Cancella l'errore di comunicazione del driver del motore dello sterzo 0x05 Cancella l'errore di comunicazione del driver del motore posteriore destro 0x06 Cancella l'errore di comunicazione del driver del motore posteriore sinistro |
[Nota] Sample data, i seguenti dati sono solo per il test
- Il veicolo avanza alla velocità di 0.15 m/s
byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] 0x00 0x96 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00q - Il veicolo sterza 0.2rad
byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0xC8
Le informazioni sullo stato del telaio saranno un feedback e, inoltre, sono incluse anche le informazioni sulla corrente del motore, l'encoder e la temperatura. Il seguente frame di feedback contiene le informazioni sulla corrente del motore, sull'encoder e sulla temperatura del motore. I corrispondenti numeri di motore dei tre motori nel telaio sono: sterzo n. 1, ruota posteriore destra n. 2, ruota posteriore sinistra n.
Telaio di feedback delle informazioni ad alta velocità dell'azionamento del motore
| Nome comando Motor Drive High Speed Information Feedback Frame | ||||
| Nodo di invio | Nodo ricevente | ID | Ciclo (ms) | Ricevi timeout (ms) |
| Telaio Steer-by-wire Lunghezza dati Posizione |
Unità di controllo decisionale 0x08 Funzione | Da 0x251 a 0x253 Tipo di dati |
20 millisecondo | Nessuno |
| Descrizione | ||||
| byte[0] byte[1] | La velocità del motore è superiore di 8 bit La velocità del motore |
firmatoint16 | Velocità attuale del motore Unità RPM | |
| è inferiore di 8 bit | |||
| byte[2] byte[3] | La corrente del motore è più alta di 8 bit La corrente del motore è più bassa di 8 bit | firmatoint16 | Corrente del motore Unità 0.1A |
| byte[4] byte[5] byte[6] byte[7] | Prenotato | — | 0×00 |
Frame di feedback delle informazioni sulla bassa velocità dell'azionamento del motore
| Nome del comando odor Drive Informazioni a bassa velocità Frame di feedback | ||||
| Nodo di invio | Nodo ricevente | ID | Ciclo（ms） Ricevi timeout (ms) | |
| Telaio Steer-by-wire | Unità di controllo decisionale | Da 0x261 a 0x263 | 100 millisecondo | Nessuno |
| Lunghezza dei dati | 0x08 | |||
| Posizione | Funzione | Tipo di dati | Descrizione | |
| byte[0] byte[1] | L'unità voltage è più alto di 8 bit Il drive voltage è inferiore di 8 bit | unsignedint16 | Vol. correntetage Unità 0.1V | |
| byte[2] byte[3] | Le temperature dell'unità sono più alte di 8 bit Le temperature dell'unità sono più basse di 8 bit | firmatoint16 | Unità 1℃ | |
| byte[4] | temperatura motore | firmatoint8 | Unità 1℃ | |
| byte[5] | Stato dell'unità | unsignedint8 | Vedere i dettagli in [Drivecontrolstatus] | |
| byte[6] | Prenotato | — | 0x00 | |
| byte[7] | Prenotato | — | 0x00 | |
Descrizione dello stato dell'unità
| Stato dell'unità | ||
| Byte | Morso | Descrizione |
| po' [0] | Se l'alimentazione voltageè troppo basso(0: Normale 1: Troppo basso) | |
| po' [1] | Se il motore è surriscaldato (0: Normale 1: Surriscaldato) | |
| po' [2] | Se il drive è sovracorrente (0: Normale 1: Sovracorrente) | |
| po' [3] | Se l'unità è surriscaldata (0: Normale 1: Surriscaldato) | |
| po' [4] | Stato del sensore (0: Normale 1: Anomalo) | |
| po' [5] | Stato errore driver (0: Normale 1: Errore) | |
| byte[5] | po' [6] | Stato abilitazione drive (0: Abilita 1: Disabilita) |
| po' [7] | Prenotato | |
I comandi di impostazione zero e feedback dello sterzo vengono utilizzati per calibrare la posizione zero. I contenuti specifici del protocollo.
Comando di azzeramento dello sterzo
| Comando Nome | Sterzo Zero Domanda | |||
| Nodo di invio | Nodo ricevente | ID | Ciclo (ms) | Ricevi timeout (ms) |
| Telaio Steer-by-wire | Controllo decisionale | 0x432 | Nessuno | nessuno |
| Lunghezza dei dati | 0x01 | |||
| Posizione | Funzione | Tipo di dati | Descrizione | |
| byte[0] | Lo zero off imposta 8 bit più in alto | firmatoint16 | Valore di riferimento del numero di impulsi del valore impostato per l'azzeramento 22000+-10000 | |
| byte[1] | Lo zerooffset è inferiore di 8 bit | |||
Comando di feedback per l'impostazione zero dello sterzo
| Comando Nome | Sterzo Zero Domanda | |||
| Nodo di invio | Nodo ricevente | ID | Ciclo (ms) | Ricevi timeout (ms) |
| Telaio Steer-by-wire | Controllo decisionale | 0x43 B | Nessuno | nessuno |
| Lunghezza dei dati | 0x01 | |||
| Posizione | Funzione | Tipo di dati | Descrizione | |
| byte[0] | Lo zerooffset è superiore di 8 bit | firmatoint16 | chassis utilizzerà il valore predefinito oltre l'intervallo impostabile 22000 | |
| byte[1] | Lo zerooffset è inferiore di 8 bit | |||
Comando Steering Zero Query
| Comando Nome | Sterzo Zero Domanda | |||
| Nodo di invio | Nodo ricevente | ID | Ciclo (ms) | Ricevi timeout (ms) |
| Controllo decisionale | Telaio Steer-by-wire | 0x433 | Nessuno | nessuno |
| Lunghezza dati | 0x01 | |||
| Posizione | Funzione | Tipo di dati | Descrizione | |
| byte[0] | Interroga il valore corrente dell'offset dello zero | unsignedint8 | Valore fisso: 0×AA La query restituisce correttamente 0×43B |
|
Connessione via cavo CAN
HUNTER SE viene fornito con un connettore maschio a spina per aviazione. 
Implementazione del controllo dei comandi CAN
Avviare normalmente lo chassis del robot mobile HUNTERSE, accendere il telecomando FS, quindi passare dalla modalità di controllo al controllo di comando, ovvero ruotare la selezione della modalità SWB del telecomando FS in alto. A questo punto, il telaio HUNTERSE accetterà il comando dall'interfaccia CAN e l'host può anche analizzare lo stato corrente del telaio attraverso i dati in tempo reale restituiti dal bus CAN allo stesso tempo. Fare riferimento al protocollo di comunicazione CAN per il contenuto specifico del protocollo.
HUNTERSE ROS Confezione uso esample
ROS fornisce alcuni servizi standard del sistema operativo, come l'astrazione dell'hardware, il controllo delle apparecchiature di basso livello, l'implementazione di funzioni comuni, la gestione dei messaggi tra processi e dei pacchetti di dati. ROS si basa su un'architettura a grafo, in modo che i processi di diversi nodi possano ricevere, rilasciare e aggregare varie informazioni (come rilevamento, controllo, stato, pianificazione, ecc.). Attualmente ROS supporta principalmente UBUNTU.
Preparazione dell'hardware
- CAN luce può modulo di comunicazione X1
- Notebook ThinkpadE470X1
- AGILEX HUNTER SEmobilerobottelaioX1
- AGILEX HUNTER SE supporta il telecomando FS-i6sX1
- AGILEX HUNTERS Presa aeronautica X1
Usa example descrizione dell'ambiente
- Ubuntu 16.04 LTS(Questa è una versione di prova, testata su Ubuntu 18.04 LTS）
- ROSKinetic (vengono testate anche le versioni successive)
- Incitare
Collegamento e preparazione dell'hardware
- Estrarre il cavo CAN della spina di coda HUNTER SE e collegare rispettivamente CAN_H e CAN_L nel cavo CAN all'adattatore CAN TO USB;
- Attivare l'interruttore a manopola sul telaio del robot mobile HUNTER SE e controllare se gli interruttori di arresto di emergenza su entrambi i lati sono rilasciati;
- Collegare CAN TO USB all'interfaccia USB del taccuino. Lo schema di collegamento.
Installazione ROS
- Per i dettagli sull'installazione, fare riferimento a http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu
Hardware e comunicazione CAN
- Impostare l'adattatore CAN-TO-USB
- Imposta la velocità di trasmissione di 500k e abilita l'adattatore can-to-usb
- Se non si sono verificati errori nei passaggi precedenti, dovresti essere in grado di utilizzare il comando to view immediatamente l'attrezzatura della lattina
- Installa e usa can-utile per testare l'hardware
- sudor aptinstallcan-utils
- Se questa volta il can-to-usb è stato collegato al robot HUNTER SE e il veicolo è stato acceso, utilizzare i seguenti comandi per monitorare i dati dal telaio HUNTERSE
- Fonti di riferimento:
PACCHETTO HUNTER SE ROS scarica e compila
- Scarica il pacchetto dipendente da caprioli
$ sudor aptinstalllibasio-dev
$ sudor ap install roes-$ROS_DISTRO-telecopy-twist-keyboard. - Clona e compila hunter_2_rossource code$ cd~/catkin_ws/src
$ gitclone – ricorsivo https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
$gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/hunter_ros.git
$cd..
$ amento_make - Fonte di riferimento:
https://github.com/agilexrobotics/hunter_ros
Avvia i nodi ROS
- Avvia il nodo di base
$ roslaunchhunter_bringup hunter_robot_base.launch Avvia il nodo operativo remoto della tastiera
$ roslaunchhunter_bringup hunter_teleop_key-board. Lancio
Precauzioni
Questa sezione include alcune precauzioni a cui prestare attenzione per l'utilizzo e lo sviluppo di HUNTER SE.
Batteria
- La batteria fornita con HUNTER SE non è completamente carica nell'impostazione di fabbrica, ma la sua capacità di potenza specifica può essere visualizzata sul voltmetro all'estremità posteriore del telaio HUNTER SE o letta tramite l'interfaccia di comunicazione CAN bus. La ricarica della batteria può essere interrotta quando il LED verde sul caricabatterie diventa verde. Si noti che se si mantiene il caricabatterie collegato dopo che il LED verde si è acceso, il caricabatterie continuerà a caricare la batteria con una corrente di circa 0.1 A per altri 30 minuti circa per ricaricare completamente la batteria.
- Si prega di non caricare la batteria dopo che la sua carica è stata esaurita, e si prega di caricare la batteria in tempo quando l'allarme di batteria scarica si accende;
- Condizioni di conservazione statica: la temperatura migliore per la conservazione della batteria è compresa tra -10 ℃ e 45 ℃; in caso di rimessaggio per non utilizzo, la batteria deve essere ricaricata e scaricata una volta ogni 2 mesi circa, e poi conservata a pieno voltagproprietà. Si prega di non mettere la batteria nel fuoco o riscaldare la batteria, e si prega di non conservare la batteria
- ambiente ad alta temperatura;
- Ricarica: la batteria deve essere caricata con un caricabatteria al litio dedicato. Non caricare la batteria al di sotto di 0°C e non utilizzare batterie, alimentatori e caricabatterie non standard.
- HUNTER SE supporta solo la sostituzione e l'uso della batteria da noi fornita e la batteria può essere caricata separatamente.
Operativo
- La temperatura operativa di HUNTER SE è compresa tra -10 ℃ e 45 ℃; si prega di non utilizzarlo al di sotto di -10 ℃ o superiore a 45 ℃;
- I requisiti per l'umidità relativa nell'ambiente operativo di HUNTER SE sono: massimo 80%, minimo 30%;
- Si prega di non utilizzarlo in ambienti con gas corrosivi e infiammabili o vicino a sostanze combustibili;
- Non conservarlo vicino a elementi riscaldanti come riscaldatori o grandi resistori a spirale;
- HUNTER SE non è impermeabile, quindi non utilizzarlo in ambienti piovosi, nevosi o con accumuli d'acqua;
- Si raccomanda che l'altitudine dell'ambiente operativo non superi i 1000 M;
- Si raccomanda che la differenza di temperatura tra il giorno e la notte nell'ambiente operativo non superi i 25°C;
Prolunga esterna elettrica
- Per l'alimentazione estesa all'estremità posteriore, la corrente non deve superare i 10 A e la potenza totale non deve superare i 240 W;
- Quando il sistema rileva che la batteria voltage è inferiore al sicuro voltage, le estensioni di alimentazione esterna verranno disattivate attivamente. Pertanto, si consiglia agli utenti di notare se le estensioni esterne comportano l'archiviazione di dati importanti e non dispongono di protezione dallo spegnimento.
Altre note
- Durante la movimentazione e l'installazione, si prega di non cadere o posizionare il veicolo su un lato;
- Per i non professionisti, si prega di non smontare il veicolo senza permesso.
Domande e risposte
D: HUNTER SE è stato avviato correttamente, ma perché il trasmettitore RC non è in grado di controllare la carrozzeria del veicolo da spostare?
A: Innanzitutto, controlla se l'alimentazione del veicolo è in condizioni normali e se gli interruttori di arresto di emergenza sono rilasciati; quindi, controllare se la modalità di controllo selezionata con l'interruttore di selezione della modalità in alto a sinistra sul trasmettitore RC è corretta.
D: Il telecomando HUNTER SE è in condizioni normali e le informazioni sullo stato e sul movimento del telaio possono essere ricevute correttamente, ma quando viene emesso il protocollo del telaio di controllo, perché non è possibile cambiare la modalità di controllo della carrozzeria del veicolo e il telaio risponde al telaio di controllo protocollo?
R: Normalmente, se HUNTER SE può essere controllato da un trasmettitore RC, significa che il movimento del telaio è sotto controllo adeguato; se è possibile ricevere il frame di feedback del telaio, significa che il collegamento di estensione CAN è in condizioni normali. Controllare il frame di controllo CAN inviato per vedere se il controllo dei dati è corretto e se la modalità di controllo è in modalità di controllo del comando. È possibile controllare l'offerta o il flag di stato dal bit di errore nel frame di feedback sullo stato del telaio.
D: HUNTER SE emette un suono "beep-beep-beep..." durante il funzionamento; come affrontare questo problema?
R: Se HUNTER SE emette continuamente questo suono "beep-beep-beep", significa che la batteria è al livello di allarmetagproprietà. Si prega di caricare la batteria in tempo.
Dimensioni del prodotto
Schema illustrativo delle dimensioni esterne del prodotto
Schema illustrativo delle dimensioni del supporto esteso superiore
- Modello：ZEN-OB1640Q
- Peso per metro: 0.78 kg/m
- Spessore della parete: 2 mm
Robotica agile (Dongguan)
Società anonima WWW.AGILEX.AI
TEL: + 86-769-22892150
CELLULARE：+86-19925374409
Documenti / Risorse
 |
Team di robotica Hunter AgileX [pdf] Manuale d'uso AgileX Robotics Team, AgileX, Robotics Team |
