Regolatore di velocità elettronico UAS KDE Direct KDE-UAS125UVC

Sopraview

Questo documento illustra i passaggi e i componenti necessari per abilitare DroneCAN con un ESC KDE Direct UVC e un Pixhawk 2.1 (CUBE). I passaggi di configurazione per i controllori di volo, l'hardware e il software del Pixhawk sono spiegati in dettaglio. Per ulteriori informazioni su DroneCAN, consultare https://dronecan.org

Avvio rapido e requisiti

Hardware richiesto:

• CUBO Pixhawk
• ESC della serie UVC di KDE
• Kit cavi KDECAN-KIT JST-GHR (fili rosso e nero – utilizzati tra gli ESC)
• KDECAN-PHC JST-GHR Wire (filo giallo – per la connessione al controllore di volo)

Software richiesto:

• Firmware ESC (D4600341.dfu) o superiore-
• Gestione dispositivi KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) o versione successiva

Mission Planner

Guida rapida all'installazione:

1. Cablare correttamente gli ESC per collegare la rete CAN bus.
2. Aggiornare tutti gli ESC con l'ultimo firmware che supporta DroneCAN e assegnare a ciascun ESC un ID nodo e un ID motore utilizzando KDE Device Manager.
3. Aggiorna il Pixhawk con il firmware più recente ed esegui la configurazione iniziale tramite Mission Planner.
4. Impostare CAN_P1_DRIVER su 1, riavviare e impostare correttamente CAN_D1_UC_ESC_BM, quindi scrivere i parametri e riavviare il Pixhawk scollegando e ricollegando l'alimentazione.
5. Premi il pulsante di connessione in Mission Planner. I dati di telemetria possono essere viewed dalla scheda Dati -> Stato.

Guida di installazione dettagliata – Cablaggio del bus CAN

1. Collegare il filo giallo tra il primo ESC e il Pixhawk. Si consiglia di tagliare il filo CAN bus da 3.3 V (il filo giallo più a destra sul lato ESC) che collega l'ESC al flight controller. Poiché l'ESC fornisce 3.3 V a questo filo, questo potrebbe alimentare inavvertitamente il Pixhawk, il che è sconsigliato. Sono necessari solo i fili CAN_L e CAN_H.
2. Collegare ogni ESC insieme con i fili rosso/nero inclusi nel KDECAN-KIT
3. Aggiungere la resistenza di terminazione da 120 ohm (dal KDECAN-KIT) all'ultimo ESC sul bus

Avvertimento: Un cablaggio errato può danneggiare il controllore di volo o l'ESC. Nota: i transceiver CAN da 3.3 V sono completamente interoperabili con i transceiver CAN da 5 V.
Nota: se si utilizza Pixhawk 2.1, collegarsi alla porta CAN2 poiché le porte sono etichettate in modo errato.

Aggiorna ESC e assegna ID
Esegui l'ultimo programma di installazione di KDE Device Manager (V1.38.4) e collega l'ESC al PC tramite il cavo USB fornito con l'ESC. Aggiorna l'ESC all'ultimo firmware online (D460341.dfu). Quindi modifica le seguenti impostazioni:

• Impostare la modalità di calibrazione dell'acceleratore su RANGE e il minimo e il massimo su 1000-2000
• Imposta l'ID NODO CAN BUS su un valore univoco
• Impostare il CONTROLLO CAN BUS su DRONECAN
• Imposta l'ID MOTORE DRONECAN sul motore a cui è collegato (ad esempio 1-4 per QuadCopter)
• Impostare i POLI del DRONECAN sul numero di poli magnetici del motore

Premere il pulsante "Invia impostazioni" e ripetere i passaggi precedenti per ciascun ESC, assicurandosi di incrementare l'ID NODO CAN BUS e l'ID MOTORE DRONECAN.

Nota: quando il CONTROLLO CAN BUS è impostato su DRONECAN, l'ESC darà priorità all'acceleratore inviato tramite il cavo PWM (se disponibile). Se si invia l'acceleratore tramite il cavo PWM (bianco, rosso, nero) e lo si scollega, l'ESC tornerà all'acceleratore DroneCAN. Il collegamento del cavo PWM è facoltativo quando si utilizza DroneCAN.

Affinché il controllo dell'acceleratore funzioni correttamente tramite DroneCAN, è necessario innanzitutto impostare CAN_P1_DRIVER su 1 (First Driver) e CAN_D1_PROTOCOL su 1 (DroneCAN), quindi riavviare il flight controller (tutte le funzionalità che richiedono blocchi di memoria per l'inizializzazione vengono eseguite una sola volta all'avvio). Successivamente, è necessario impostare CAN_D1_UC_ESC_BM sul numero di ESC utilizzati nel Mission Planner. Questa maschera di bit indica al flight controller quali uscite servo sono instradate agli ESC DroneCAN (la maschera di bit deve corrispondere all'uscita del servomotore utilizzato). Ad esempioampAd esempio, se si utilizza un frame QUAD X, è necessario selezionare ESC 1, ESC 2, ESC 3 ed ESC 4 per i canali 1-4.
Devi anche configurarlo su ogni ESC usando il KDE Direct Device Manager. Ad esempioampAd esempio, se stai usando un QUAD X, il motore in alto a sinistra è ID 3, quindi l'ESC che controlla il motore in alto a sinistra deve avere l'ID MOTORE DRONECAN impostato su 03. Dovrai impostare l'ID MOTORE per ogni ESC collegato.

ViewTelemetria in tempo reale

• Pixhawk ora riceverà i messaggi DRONECAN.
• Nota: Mission Planner non aggiornerà i campi di stato dell'ESC a meno che il motore non sia in rotazione. L'ESC trasmette la telemetria non appena viene acceso, ma il firmware ArduPilot ritarda intenzionalmente la pubblicazione della telemetria dell'ESC. Prima dell'armamento, viene visualizzato solo il volume dell'ESC.tage viene mostrato nel Mission Planner. La telemetria completa (corrente, giri al minuto, temperatura) viene mostrata solo dopo aver armato il veicolo.
• Mentre è connesso a MAVLink 2 tramite la porta COM, la telemetria live ESC può essere viewed tramite “Dati di volo” ->
• "Stato". Ogni ESC ha numerosi campi contrassegnati (escX_volt, escX_curr, ecc.) con X che indica l'ID MOTORE DRONECAN. I campi indicano il vol degli ESCtage, corrente, rpm e temperatura. Per view Per visualizzare graficamente la telemetria, fare clic sulla casella di controllo "Regolazione", fare doppio clic sul grafico vuoto e quindi selezionare fino a dieci parametri per popolare il grafico. Se non funziona, ripetere i passaggi precedenti e verificare che tutte le impostazioni e i parametri siano stati impostati correttamente.

Per il firmware PX4 Autopilot con QGroundControl:
imposta Configurazione veicolo -> Uscite attuatore -> Configura: "Configurazione automatica sensori e attuatori (ESC)" imposta Configurazione veicolo -> Funzione ESC 1-4 per l'uscita sui motori 1-4 Ora puoi view il messaggio ESC_STATUS in Strumenti di analisi -> Ispettore MAVLink

Domande frequenti

Come faccio a sapere se il cablaggio è corretto?

Fare riferimento alle figure fornite nel manuale per la corretta configurazione dei cavi. Un cablaggio errato può causare danni al flight controller o all'ESC.

Documenti / Risorse

Regolatore di velocità elettronico UAS KDE Direct KDE-UAS125UVC [pdf] Manuale di istruzioni Regolatore di velocità elettronico UAS KDE-UAS125UVC, KDE-UAS125UVC, Regolatore di velocità elettronico UAS, Regolatore di velocità elettronico, Regolatore di velocità

Riferimenti

• Manuale d'uso