KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC Regolatore di velocità elettronico

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Questo documento copre i passaggi e i componenti necessari per abilitare DroneCAN con un ESC della serie UVC KDE Direct e un Pixhawk 2.1 (CUBE). I passaggi di configurazione per i controller di volo, l'hardware e il software Pixhawk sono spiegati in dettaglio. Per maggiori informazioni su DroneCAN, fare riferimento a https://dronecan.org

Avvio rapido e requisiti

Hardware richiesto: 

• CUBO Pixhawk
• ESC della serie UVC di KDE
• KDECAN-KIT JST-GHR Wire Kit (red and black wires – used between ESCs)
• KDECAN-PHC JST-GHR Wire (yellow wire – for connection to flight controller)

Software richiesto: 

• Firmware ESC (D4600341.dfu) o superiore
• Gestione dispositivi KDE (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) o versione successiva
• Mission Planner

Guida rapida all'installazione: 

1. Cablare correttamente gli ESC per collegare la rete CAN bus.
2. Aggiornare tutti gli ESC con l'ultimo firmware che supporta DroneCAN e assegnare a ciascun ESC un ID nodo e un ID motore utilizzando KDE Device Manager.
3. Aggiorna il Pixhawk con il firmware più recente ed esegui la configurazione iniziale tramite Mission Planner.
4. Impostare CAN_P1_DRIVER su 1, riavviare e impostare correttamente CAN_D1_UC_ESC_BM, quindi scrivere i parametri e riavviare il Pixhawk scollegando e ricollegando l'alimentazione.
5. Premi il pulsante di connessione in Mission Planner. I dati di telemetria possono essere viewed dalla scheda Dati -> Stato.

Guida di installazione dettagliata – Cablaggio del bus CAN

1. Collegare il filo giallo between the first ESC and the Pixhawk. We recommend cutting the CAN bus 3.3V wire (the right-most yellow wire on the ESC side) that connects the ESC to the flight controller. Since the ESC supplies 3.3V to this wire, this can inadvertently power the Pixhawk which isn’t recommended. Only CAN_L, and CAN_H wires are required.
2. Connect each ESC together with the red / black wires included in the KDECAN-KIT
3. Aggiungere la resistenza di terminazione da 120 ohm (dal KDECAN-KIT) all'ultimo ESC sul bus
   Figure 1: CAN bus wiring.
   

Avvertimento: Un cablaggio errato può danneggiare il controllore di volo o l'ESC.

• Figura 1: Pin di cablaggio Pixhawk 2.1 (CUBE) ed ESC.
  

Nota: I transceiver CAN da 3.3 V sono completamente interoperabili con i transceiver CAN da 5 V.
Nota: Se si utilizza Pixhawk 2.1, connettersi alla porta CAN2 poiché le porte sono etichettate in modo errato.

Aggiorna ESC e assegna ID

Esegui l'ultimo programma di installazione di KDE Device Manager (V1.38.4) e collega l'ESC al PC tramite il cavo USB fornito con l'ESC. Aggiorna l'ESC all'ultimo firmware online (D460341.dfu). Quindi modifica le seguenti impostazioni:

• Impostare la modalità di calibrazione dell'acceleratore su RANGE e il minimo e il massimo su 1000-2000
• Imposta l'ID NODO CAN BUS su un valore univoco
• Impostare il CONTROLLO CAN BUS su DRONECAN
• Imposta l'ID MOTORE DRONECAN sul motore a cui è collegato (ad esempio 1-4 per QuadCopter)
• Impostare i POLI del DRONECAN sul numero di poli magnetici del motore

Premere il pulsante "Invia impostazioni" e ripetere i passaggi precedenti per ciascun ESC, assicurandosi di incrementare l'ID NODO CAN BUS e l'ID MOTORE DRONECAN.

• Figura 3: Impostazioni DRONECAN del gestore dispositivi KDE
  

Nota: When CAN BUS CONTROL is set to DRONECAN, the ESC will prioritize the throttle sent via the PWM wire (if available). If you send the throttle via the PWM wire (white, red, black) and disconnect it, the ESC will fallback on the DroneCAN throttle. Connecting the PWM wire is optional when using DroneCAN.

For throttle control to work properly via DRONECAN, first you need to set the CAN_P1_DRIVER to 1 (First Driver) and set CAN_D1_PROTOCOLLO to 1 (DroneCAN) then reboot the flight controller (all features that require chunks of memory to initialize are done once at boot). Next, you need to set CAN_D1_UC_ESC_BM to the number of ESCs you are using in Mission Planner. This bitmask tells the flight controller which Servo Outputs are routed to DroneCAN ESCs (the bitmask should match the servo motor output you are using). For example, if you are using a QUAD X frame, then you would select ESC 1, ESC 2, ESC 3, and ESC 4 for channels 1-4.

• Figura 4: Pianificatore di missione CAN_D1_UC_ESC_BM examplui.
  

Devi anche configurarlo su ogni ESC usando il KDE Direct Device Manager. Ad esempioampAd esempio, se stai usando un QUAD X, il motore in alto a sinistra è ID 3, quindi l'ESC che controlla il motore in alto a sinistra deve avere l'ID MOTORE DRONECAN impostato su 03. Dovrai impostare l'ID MOTORE per ogni ESC collegato.

• Figura 5: ID MOTORE di Gestione dispositivi KDE.
  
• Figure 6: Mission Planer Frame Type.
  

ViewTelemetria in tempo reale

Il Pixhawk ora riceverà i messaggi DRONECAN. Se non funziona, torna indietro attraverso i passaggi e verifica che tutte le impostazioni e i parametri siano stati impostati correttamente. * Nota: Mission Planner non aggiornerà i campi di stato ESC a meno che il motore non stia girando.

Mentre è connesso a MAVLink 2 tramite la porta COM, la telemetria live ESC può essere viewed via “Flight Data” -> “Status”. Each ESC has numerous fields marked (escX_volt, escX_curr, etc.) with X indicating the DRONECAN MOTOR ID. The fields indicate the ESCs’ voltage, corrente, rpm e temperatura. Per view la telemetria graficamente, fare clic sulla casella di controllo "Ottimizzazione", fare doppio clic sul grafico vuoto, quindi selezionare fino a dieci parametri per popolare il grafico.

• Figura 7: Finestra di telemetria del Mission Planner.
  

Per il firmware PX4 Autopilot con QGroundControl:

imposta Configurazione veicolo -> Uscite attuatore -> Configura: "Configurazione automatica sensori e attuatori (ESC)" imposta Configurazione veicolo -> Funzione ESC 1-4 per l'uscita sui motori 1-4

Ora puoi view il messaggio ESC_STATUS in Strumenti di analisi -> Ispettore MAVLink

Documenti / Risorse

KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC Regolatore di velocità elettronico [pdf] Guida utente KDE-UAS40UVC UVC Electronic Speed Controller, KDE-UAS40UVC, UVC Electronic Speed Controller, Electronic Speed Controller, Speed Controller, Controller

Riferimenti

• Manuale d'uso