Manuale utente dell'effettore finale EOAT PUSHCORP AFD62

Effettore terminale EOAT PUSHCORP AFD62

Istruzioni per l'uso del prodotto

• Follow the guidelines provided in Section 3 of the manual for proper installation of the AFD62 Adjustable Force Device.
• Ensure that all electrical connections, especially the Carriage Position Feedback Connection as detailed in Section 5.1, are securely in place to avoid any issues during operation.
• Refer to Section 6 of the manual for instructions on how to adjust the force settings to achieve the desired force output with the AFD62 device.

HANDLE WITH CARE. DO NOT DROP

• NON UTILIZZARE ARIA LUBRIFICATA.
• Questo dispositivo richiede un'alimentazione d'aria secca e non lubrificata di massimo 90 psi (6.2 bar) filtrata a 5 µm e un separatore di nebbie d'olio da 0.3 micron.
• Il mancato rispetto di questi requisiti invaliderà la garanzia del produttore.
• Tutti gli elementi di fissaggio, i fori di montaggio e le filettature dei tubi di questo strumento sono METRICO.
• Tutti i cavi elettrici PushCorp sono classificati per applicazioni robotiche ad alta torsione e flessione con una specifica minima del raggio di curvatura del cavo di 125 mm (5 pollici). I danni al cavo derivanti dal mancato rispetto di questa specifica non saranno coperti dalla garanzia.

Garanzia limitata

Durata:

• Un anno dalla data di consegna all'acquirente originale.

Chi fornisce questa garanzia (garante):

• SpingereCorp
• Telefono: (972) 840-0208
• Indirizzo aziendale:
• Casella postale 181915
• Dallas, Texas 75218
• Indirizzo di spedizione:
• 3001 W. Kingsley Road.
• Ghirlanda, Texas 75041

Chi riceve questa garanzia (acquirente):

• L'acquirente originale (diverso da quello per la rivendita) del prodotto PushCorp

Quali prodotti sono coperti da questa garanzia

• Qualsiasi dispositivo di forza regolabile PushCorp o accessorio del dispositivo di forza regolabile fornito o prodotto dal Garante.

What is covered under this warranty

• Difetti di materiale e/o di fabbricazione che si verificano durante il periodo di garanzia.

Cosa NON è coperto da questa garanzia:

• A. IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING THOSE OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE,ARE LIMITED TO ONE YEAR FROM THE DATE OF ORIGINAL PURCHASE. Some states do not allow limitations on how long an implied warranty lasts, so the above limitations may not apply to you.
• B. ANY INCIDENTAL, INDIRECT, OR CONSEQUENTIAL LOSS, DAMAGE or EXPENSE THAT MAY RESULT FROM ANY DEFECT, FAILURE, MALFUNCTION OF THE PUSHCORP PRODUCT. Some states do not allow the exclusion or limitation of incidental or consequential damages so the above limitation or exclusion may not apply to you.
• C. Qualsiasi guasto derivante da un incidente, abuso da parte dell'acquirente, negligenza, riparazione non autorizzata o mancato utilizzo dei prodotti in conformità alle istruzioni fornite nel/nei manuale/i del proprietario fornito/i con il prodotto.

Responsabilità del garante ai sensi della presente garanzia:

• Repair or replace, at Warrantor’s option, products or components that have failed within the duration of the warranty period.

Responsabilità dell'acquirente ai sensi della presente garanzia:

• A. Deliver or ship the PushCorp product or component to the PushCorp Service Center, Dallas, TX. Freight and insurance costs, if any, must be borne by the purchaser.
• B. Usare la dovuta cura nel funzionamento e nella manutenzione del prodotto, come descritto nel/nei manuale/i del proprietario.

Quando il garante eseguirà la riparazione o la sostituzione in base alla presente garanzia:

• Repair or replacement will be scheduled and serviced according to the normal workflow at the service center, and depending on the availability of replacement parts. Purchasers requiring quicker repair may receive such with payment of a PushCorp predetermined expediting fee.

La presente Garanzia limitata conferisce all'utente diritti legali specifici e l'utente potrebbe disporre anche di altri diritti che variano da stato a stato.

Generale Overview

• The PushCorp, 62 Series AFD was designed to be a small, lightweight passive compliance device. It fits into the Passive lineup between AFD52 & AFD72. As such, the 62 Series is a great fit for small to medium-sized robots. To reduce operating friction and increase force accuracy, the 62 Series uses glass pneumatic cylinders with graphite pistons and linear guide rails. The AFD62 incorporates an internal linear potentiometer that allows the monitoring of the carriage position during operation. It has two robot mounting configurations. The AFD62 may be supplied to apply both positive and negative forces.
• The 62 Series requires the user to supply at least one pressure regulator to control the force output. The device’s low-friction components mean that the force output resolution and repeatability is highly dependent on the regulator accuracy. The regulator can be manually or electrically adjustable based on the user’s application requirements. If only one force level is required and the AFD orientation does not change, a manual regulator is sufficient. If the force and/or AFD orientation changes during the process, then an electrically controlled proportional regulator is required. In some cases, the process equipment weight must be taken into account so that a constant force can be applied regardless of the AFD orientation. This situation requires the calculation of the regulator pressure based on the process equipment weight and AFD orientation. To monitor the Carriage position the AFD62 must be connected to a DC power source and an analog input device through a PushCorp high-flex cable.
• Tutte queste caratteristiche si combinano per rendere i dispositivi di forza regolabile PushCorp serie 62 dispositivi robusti e affidabili, in grado di fornire risultati costanti in qualsiasi numero di applicazioni industriali.

Installazione

Attrezzatura di processo di montaggio
Il dispositivo di forza regolabile AFD62 è progettato per ospitare i manipolatori PushCorp SM1202 e RPS100. Tuttavia, molti utenti finali sviluppano anche apparecchiature di processo per applicazioni proprietarie. L'AFD può essere orientato parallelamente o perpendicolarmente alla flangia di montaggio del manipolatore, sebbene sia importante notare che l'AFD può applicare la forza solo nella direzione della corsa lineare del carrello.
When mounting process equipment to the carriage, extreme care should be taken while designing and installing the brackets. Correctly designed brackets will increase the stiffness of the carriage by becoming an external superstructure for the carriage. The carriage can gain a tremendous amount of rigidity if this approach is executed correctly. Incorrectly designed brackets will deform the carriage, causing internal linear rail misalignment. A symptom of carriage deformation is “slop” or “binding” of the Carriage. A deformed or loose Carriage will damage the Linear Rails and affect the consistency of your process. If the Carriage becomes loose or binds after installing the process equipment, then the brackets must be removed and the problem corrected. PushCorp can design and fabricate brackets to user-supplied specifications as an option.

• The bolt pattern on the Carriage has been designed to facilitate process equipment installation. The Carriage has 6) six M4x0.7 mounting holes with a depth of 0.26 inch (6.5 mm) to provide secure attachment points. The mounting holes are spaced 100mm across and on 50mm centers along the length of the Carriage. (See Figure 1)
• Care must be taken when designing and manufacturing brackets that will be mounted to the linear carriage. It is essential that these brackets maintain a face to face parallelism of at least 0.001” in order to prevent binding, which can lead to inaccurate applied force. As a result, we recommend using tooling plate for the stock material, or blanchard grinding the mounting faces.
• Se queste opzioni non sono pratiche per il tuo progetto, sono adatti anche gradini lavorati a macchina o l'uso di spessori sotto superfici imbullonate. Consigliamo un'altezza di 0.02" per garantire sufficiente spazio libero tra il carrello e la piastra di montaggio.

Montaggio dell'AFD62

• The basic configuration of the AFD62 force device allows attachment to a stationary fixture or a robotic manipulator mounting flange. Specifying an AFD62 1 or -2 determines how the Mounting Bracket is mounted to the AFD.

Montaggio dell'AFD62-1 verticale e dell'AFD62-2 orizzontale

• AFD62-1 e AFD62-2 sono forniti con una staffa di montaggio standard mostrata nella Figura 2. Tutti e 4 i fori di montaggio devono essere utilizzati per fissare la staffa di montaggio alla flangia di montaggio del robot. Se la flangia del robot non presenta un modello di bullone ISO 50, è possibile utilizzare una piastra adattatrice. Il rappresentante di vendita PushCorp può aiutarti a selezionare i componenti necessari.

• A seconda dell'applicazione, al momento dell'ordine è possibile specificare una configurazione di montaggio -1 o -2. L'AFD62-1 è visibile in Figura 3 e l'AFD62-2 in Figura 4. La configurazione -1 posiziona la corsa lineare in linea con il braccio robotico, mentre la configurazione -2 è perpendicolare. A seconda della geometria del pezzo, la configurazione -1 o -2 può consentire l'accesso a più funzionalità e una programmazione più semplice del robot. Per qualsiasi domanda relativa al vostro processo specifico, contattate il vostro rappresentante commerciale.
• Both the -1 and -2 are attached to the robot in the exact same manner. The AFD62 mounting bracket shown in Figures 3 & 4 is mounted to joint 6 of the robot first. Then, the
• 1 or -2 mounting flanges is aligned and positioned into the mounting bracket such that the THRU holes are aligned. At that point, the M8x1.25 shoulder bolt should be inserted and threaded into the AFD62 mounting bracket to tighten the assembly as shown in Figure 6. This bolt should be torqued to 40N-m (30ft-lbs).

Calcolo del carico massimo del carrello

• The Linear Rail bearings that support the AFD62 Carriage have been selected to provide optimal performance with respect to capacity, size, and low friction. To ensure continued optimal performance, it is very important not to overload these bearings. The following diagrams and associated equations are provided to check your application for excessive loading.
• It is important to note that these equations require the use of Metric units. The necessary conversions are provided for your convenience. Insert your maximum applied force and process equipment weight (W) and Load Overhang Distances (D) to calculate an actual Bearing Load (L) that must be less than the maximum Bearing Load shown on the right side of the equation. The life of the bearings is 100,000 meters of linear motion, at the maximum allowable
• Bearing Load value. Exceeding this value (L) will reduce the life, and operating at less than this value (L) will increase the life. It is common to have combined weight and force loads on the Carriage. These situations will require adding two or more of the scenarios shown below. The sum of the different weight and force loads must be less than the Bearing Load (L). If the AFD62 is placed in multiple orientations, then the Bearing Load (L) should be checked for each one. If your application is not similar to any of the designs listed here, or if the information is not clear, please contact PushCorp Technical Support for assistance.

Collegamento pneumatico

• I dispositivi di forza regolabile AFD62 richiedono un'alimentazione d'aria secca, non lubrificata, filtrata a 5 µm e con una pressione massima di 90 psi (6.2 bar). Il mancato rispetto di queste specifiche può compromettere le prestazioni e invalidare qualsiasi riparazione in garanzia relativa ai componenti pneumatici. L'aria filtrata è necessaria per impedire l'ingresso di corpi estranei nell'AFD.
• Il sistema di alimentazione pneumatica deve essere configurato come mostrato nella Figura 6.

• To apply force in the positive + direction, on an AFD62, a Supply Line must be connected to the + Supply Air Port. To apply force in the negative – direction, on an AFD62, a Supply Line must be connected to the – Supply Air Port.

• If water condensation is a problem in your air supply system, an air dryer device is highly recommended. The ideal solution is an industrial chiller dryer capable of reducing the dew point to less than 32° F (0°C). Moisture inside the AFD will cause premature failure that will not be covered under warranty.
• In applications where the environment contains suspended particulate matter, purge air flow must be used to ensure that the inside of the AFD remains clear of foreign matter. A Purge Port on the AFD62 (See Figure 7.) provides a pneumatic connection to supply this air flow. The port accepts a metric R 1/8 tapered pneumatic fitting. PushCorp can provide fittings for English or metric tubing. The input pressure to the purge port can range from 10 PSI to 60 PSI (0.7 – 4.1 bar) with a flow rate of 0.5 to 2.0 SCFM (14 – 56 l/min) depending on the application. The purge air must be dry and non-lubricated; however, it needs only be filtered to 20 microns.
• La linea di alimentazione e la linea di spurgo del dispositivo devono essere tubi flessibili in poliuretano da 1/4 di pollice o 6 mm di diametro. Il tubo deve essere instradato verso l'AFD in modo che non vi siano pieghe e che vi sia ampio gioco per consentire il movimento del manipolatore. Prima di inserire la linea di alimentazione o la linea di spurgo nel raccordo dell'aria del dispositivo di forza, aprire la valvola di intercettazione per eliminare eventuali contaminanti presenti nella linea. Il tubo può ora essere inserito nel raccordo autobloccante situato sul lato dell'AFD. Caricare la linea di alimentazione con aria compressa e verificare che non vi siano perdite d'aria.
• NOTA: PushCorp raccomanda vivamente l'uso di tubi flessibili in poliuretano anziché in nylon. Questo perché i tubi in nylon tendono a rompersi quando vengono piegati, limitando notevolmente il flusso d'aria verso l'AFD.
• Per rimuovere la linea di alimentazione, scaricare prima tutta la pressione dell'aria nel sistema, quindi, spingendo verso l'interno l'anello di plastica del raccordo, estrarre contemporaneamente il tubo. Coprire o tappare il raccordo autobloccante ogni volta che la linea di alimentazione o la linea di spurgo non sono collegate. Ciò impedirà ai contaminanti di entrare nell'AFD.

Collegamenti elettrici

Collegamento di feedback della posizione del carrello
L'AFD62 è dotato di un potenziometro interno che fornisce un volumetage segnale basato sul movimento lineare del carrello. Il volumetagIl segnale è al minimo quando il carrello è in posizione completamente negativa e al massimo quando il carrello è in posizione completamente positiva. Un cavo ad alta flessibilità viene utilizzato per collegare la tensione CC.tagAlimentazione e segnali analogici al dispositivo di forza. Il connettore è appositamente progettato per ridurre al minimo la sollecitazione sul cavo. La spina e la presa sono configurate in modo da rendere impossibile un collegamento errato.
Il segnale di posizione lineare deve essere calibrato per ogni installazione. La calibrazione dell'utente può essere eseguita facilmente utilizzando i seguenti passaggi.

1. Attach the High-Flex Cable to the Carriage Position Feedback Connector as shown in Figure 8.
2. Attach a female M12 4-pin A-code connector to the other side.
3. Spostare il carrello nella posizione completamente negativa.
4. Leggi il vol.tage segnale sull'uscita del segnale di posizione POSN. Registra questo voltage per riferimento futuro. Questo verrà chiamato Vnegative.
5. Spostare il carrello nella posizione completamente positiva.
6. Leggi il vol.tage segnale sull'uscita del segnale di posizione POSN. Registra questo voltage per riferimento futuro. Questo sarà denominato Vpos.
7. La posizione della Carrozza può ora essere determinata misurando l'attuale voltage sull'uscita del segnale di posizione POSN (Vm) e inserendo il valore nella seguente equazione:

Dove

• p= Carriage Position (in. , mm )
• Vm = Voltage misurato sul filo del segnale POSN (V )
• V negative = Calibrated voltage at fully negative Carriage position (V ), ( 0 inch, 0 mm )
• V pos= Calibrated voltage at fully positive Carriage position (V ), (0 .8 inch, 20 mm)

• Volume di fornituratage – La fornitura voltage input for the AFD62. The supply should be well-regulated to +/- 10%. The load resistance is 1500Ω ±30%. The supply voltage non deve superare i 24 V CC. Un'alimentazione a 12 V CC produrrà un'uscita del segnale POSN voltage tra 0 e 10VDC.
• Comune di alimentazione – Ingresso comune di alimentazione per l'AFD62. Deve essere collegato al terminale comune per l'alimentazione e al comune analogico per il segnale di posizione.
• Segnale di posizione – L'uscita del segnale del potenziometro lineare. Questo voltage signal represents the Carriage position. The device connected to this output should have an input impedance of equal to or greater than 100kΩ. The linear potentiometer signal is not calibrated from the factory but is linear to ±1.0%.

NOTA: È necessario prestare attenzione per garantire che tutto il segnale e il voltagI sorgenti comuni sono collegati insieme sul lato utente per evitare errori di offset CC.

Raggiungimento della forza desiderata

• L'AFD62 è un dispositivo di forza passiva che richiede all'utente di fornire aria compressa all'attuatore pneumatico. La pressione nell'attuatore genera una forza di uscita sul carrello. Se l'AFD è sempre in posizione orizzontale o non cambia orientamento, ottenere la forza di uscita desiderata è facile. Tuttavia, se l'AFD cambia orientamento e la forza di uscita deve rimanere costante, la pressione deve essere variata lungo il percorso del robot.
• Two system variables must be known to achieve a desired output force: the Weight carried by the AFD, and the angle of the Carriage with respect to gravity. The angle of the Carriage is required so that the Weight can be compensated for. The Weight is the sum of the process equipment and the AFD Carriage itself. This value can be back-calculated from the area and pressure in the pneumatic actuator. The best method to determine the Weight is with a calibrated load cell. The angle of the Carriage to the Gravity Vector is defined as shown below in Figure 10.

• The AFD62 is available with two identical single-acting actuators acting in opposite directions. This allows the AFD62 to apply both positive and negative forces. The area of the cylinders is 0.3 in2 (193.6 mm2) so for every one psi (0.07 bar) of supply pressure, the AFD applies 0.3 lbs (1.33 N) of force. This makes the AFD62 very easy to set up. To apply a 20 lbs. (89 N) force while in a horizontal orientation, just set the supply pressure to 66.7 psi (4.6 bar). This, however, does require the user to supply two precision pressure regulators to accurately adjust the applied force. The pressure regulator may be either a manually or electrically controlled proportional pressure regulator. The force output repeatability and resolution are directly related to the accuracy of the pneumatic regulator.
• Le seguenti sono equazioni che definiscono la forza applicata da ciascuno degli AFD62.

Forza applicata AFD62 (doppio effetto):

Dove

Specifiche tecniche

• Forza massima applicata: 27 libbre (120 N)
• Carico utile massimo: 27 libbre (12.25 kg)
• Peso: 4.3 libbre (2.0 kg)
• Fattore di scala della forza: 0.3 libbre/psi (19.4 N/bar)
• Corsa conforme: 0.8 pollici (20 mm)
• Temperature: 50° to 122° F (10° to 50° C)
• Umidità: dal 5% al ​​95%, senza condensa
• Aria di alimentazione: non lubrificata, secca, filtrata a 5 μm, 90 psi (6.2 bar) max.
• Volume di fornituratage: 24 VDC ±10% massimo

Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.

Programma di manutenzione preventiva

• It is highly recommended to adhere to the preventative maintenance schedule in order to help extend the longevity of the specified PushCorp equipment.
• Failing to do so could cause a loss in functionality as well as a decrease in product life.

• Agenzia/Organizzazione:________________________________________________________________
• Data di completamento:_____________________________________________________

Domande frequenti

• D: Cosa è coperto dalla garanzia limitata?
  • A: The limited warranty covers defects in material and/or workmanship occurring within one year from the date of delivery to the original purchaser.
• D: Cosa non è coperto dalla garanzia?
  • A: The warranty does not cover implied warranties, incidental, indirect, or consequential loss, damage, or expenses resulting from defects, failures, or malfunctions. It also does not cover failures due to accidents, abuse, neglect, unauthorized repair, or improper operation.