Manuale di istruzioni del dispositivo di forza regolabile PUSHCORP AFD72

Dispositivo di forza regolabile PUSHCORP AFD72

Specifiche

• Produttore: PushCorp, Inc.
• Modello: Dispositivo di forza regolabile AFD72
• Posizione: Dallas, Texas
• Anno: Luglio 2004
• Elementi di fissaggio, fori di montaggio, filettature per tubi: Metrico
• Specifiche del raggio di curvatura del cavo: 125 mm (5 pollici)

Istruzioni per l'uso del prodotto

Installazione
Seguire le istruzioni di installazione fornite nella Sezione 3 del manuale. Assicurarsi che il dispositivo venga maneggiato con cura e che non venga lasciato cadere per evitare danni.

Regolazione del precarico del carrello
Per istruzioni sulla regolazione del precarico del carrello per ottenere la forza di uscita desiderata, fare riferimento alla Sezione 4.

Collegamenti elettrici
Per i collegamenti elettrici, seguire le linee guida nella Sezione 5 del manuale. Prestare particolare attenzione al collegamento del feedback di posizione del carrello descritto nella Sezione 5.1.

Raggiungimento della forza desiderata
Per ottenere la forza desiderata, fare riferimento alla Sezione 6 del manuale per istruzioni dettagliate.

MANEGGIARE CON CURA. NON FAR CADERE

NON UTILIZZARE ARIA LUBRIFICATA.
Questo dispositivo richiede un'alimentazione d'aria secca e non lubrificata di massimo 80 psi (5.5 bar) filtrata a 5 µm e un separatore di nebbie d'olio da 0.3 micron.
Il mancato rispetto di questi requisiti invaliderà la garanzia del produttore.
(Vedere Sezione 3.4)

Tutti gli elementi di fissaggio, i fori di montaggio e le filettature dei tubi di questo strumento sono METRICO.

Tutti i cavi elettrici PushCorp, Inc. sono classificati per applicazioni robotiche ad alta torsione e flessibilità, con un raggio di curvatura minimo di 125 mm (5 pollici). I danni ai cavi derivanti dal mancato rispetto di questa specifica non saranno coperti da garanzia.

Garanzia limitata

Durata:
Un anno dalla data di consegna all'acquirente originale.

Chi fornisce questa garanzia (garante):

• PushCorp, Inc. Telefono: (972) 840-0208
• Indirizzo aziendale:
• Casella postale 181915
• Dallas, Texas 75218
• Indirizzo di spedizione:
• 3001 W. Kingsley Road. Ghirlanda, Texas 75041

Chi riceve questa garanzia (acquirente):
L'acquirente originale (diverso dai fini della rivendita) del prodotto PushCorp, Inc

Quali prodotti sono coperti da questa garanzia?
Qualsiasi dispositivo di forza regolabile PushCorp, Inc. o accessorio del dispositivo di forza regolabile fornito o prodotto dal Garante.

Cosa è coperto da questa garanzia?
Difetti di materiale e/o di fabbricazione che si verificano durante il periodo di garanzia.

Cosa NON è coperto da questa garanzia:

A. LE GARANZIE IMPLICITE, COMPRESE QUELLE DI COMMERCIABILITÀ E IDONEITÀ PER UNO SCOPO PARTICOLARE, SONO LIMITATE A UN ANNO DALLA DATA DI ACQUISTO ORIGINALE. Alcuni stati non consentono limitazioni alla durata di una garanzia implicita, pertanto le limitazioni di cui sopra potrebbero non essere applicabili.
B. QUALSIASI PERDITA, DANNO O SPESA ACCIDENTALE, INDIRETTA O CONSEGUENTE CHE POSSA RISULTARE DA QUALSIASI DIFETTO, GUASTO,
MALFUNZIONAMENTO DEL PRODOTTO PUSHCORP, INC. Alcuni stati non consentono l'esclusione o la limitazione dei danni incidentali o consequenziali, pertanto la limitazione o l'esclusione di cui sopra potrebbe non essere applicabile al tuo caso.
C. Qualsiasi guasto derivante da un incidente, abuso da parte dell'acquirente, negligenza, riparazione non autorizzata o mancato utilizzo del prodotto secondo le istruzioni fornite nel/i manuale/i del proprietario fornito/i con il prodotto. Responsabilità del Garante ai sensi della presente garanzia: riparare o sostituire, a discrezione del Garante, prodotti o componenti che abbiano manifestato guasti durante il periodo di garanzia.

Responsabilità dell'acquirente ai sensi della presente garanzia:
A. Consegnare o spedire il prodotto o il componente PushCorp, Inc. al Centro Assistenza PushCorp, Inc., Dallas, TX. Le spese di trasporto e assicurazione, se presenti, sono a carico dell'acquirente.
B. Prestare ragionevole attenzione nel funzionamento e nella manutenzione del prodotto come descritto nel/i manuale/i del proprietario.

Quando il garante eseguirà la riparazione o la sostituzione in base alla presente garanzia:
La riparazione o la sostituzione saranno programmate e gestite secondo il normale flusso di lavoro presso il centro assistenza e in base alla disponibilità dei pezzi di ricambio. Gli acquirenti che necessitano di una riparazione più rapida potranno riceverla dietro pagamento di una tariffa di accelerazione predeterminata da PushCorp, Inc.

Questa Garanzia Limitata ti conferisce diritti legali specifici e potresti anche avere altri diritti che variano da stato a stato.

Generale Overview

L'AFD passivo PushCorp Serie 70 è stato progettato come alternativa economica al dispositivo di forza attivo Serie 1000. Pertanto, la Serie 70 è un'unità più basilare che incorpora comunque diverse caratteristiche innovative. Per ridurre l'attrito operativo e aumentare la precisione della forza, la Serie 70 utilizza cilindri pneumatici in vetro con pistoni in grafite e cuscinetti a sfere lineari. L'AFD72 incorpora un potenziometro lineare interno che consente il monitoraggio della posizione del carrello durante il funzionamento. È disponibile in due configurazioni di montaggio su robot e una configurazione di montaggio da tavolo. L'AFD72 può essere fornito per applicare solo una forza positiva, l'AFD71, o entrambe le forze, l'AFD72.

La serie 70 richiede all'utente di fornire almeno un regolatore di pressione per controllare la forza in uscita. Se è specificato un AFD72, sono necessari due regolatori. I componenti a basso attrito implicano che la risoluzione e la ripetibilità della forza in uscita dipendono fortemente dalla precisione del regolatore. Il regolatore può essere regolato manualmente o elettricamente in base ai requisiti applicativi dell'utente. Se è richiesto un solo livello di forza e l'orientamento dell'AFD non cambia, è sufficiente un regolatore manuale. Se la forza e/o l'orientamento dell'AFD cambiano durante il processo, è necessario un regolatore proporzionale a controllo elettrico. In alcuni casi, è necessario tenere conto del peso dell'apparecchiatura di processo in modo da poter applicare una forza costante indipendentemente dall'orientamento dell'AFD. Questa situazione richiede il calcolo della pressione del regolatore in base al peso dell'apparecchiatura di processo e all'orientamento dell'AFD. Per monitorare la posizione del carrello, l'AFD72 deve essere collegato a una fonte di alimentazione CC e a un dispositivo di ingresso analogico tramite un cavo ad alta flessibilità PushCorp.

Tutte queste caratteristiche si combinano per rendere i dispositivi di forza regolabile PushCorp serie 70 dispositivi robusti e affidabili, in grado di fornire risultati costanti in qualsiasi numero di applicazioni industriali.

Installazione

Attrezzatura di processo di montaggio
Il dispositivo di forza regolabile AFD72 può essere utilizzato con diversi tipi di apparecchiature di processo. PushCorp fornisce una varietà di apparecchiature di processo standard, come rasoi per saldatura, motori ad alta velocità e altri utensili specializzati. Molti utenti finali sviluppano anche apparecchiature di processo per le proprie applicazioni proprietarie. L'AFD può essere orientato parallelamente o perpendicolarmente alla flangia di montaggio del manipolatore, sebbene sia importante notare che l'AFD può applicare la forza solo nella direzione di traslazione del carrello.

Quando si montano apparecchiature di processo sul carrello, è necessario prestare la massima attenzione durante la progettazione e l'installazione delle staffe. Staffe progettate correttamente aumenteranno la rigidità del carrello, diventando una sovrastruttura esterna per il carrello. Il carrello può acquisire un'enorme rigidità se questo approccio viene eseguito correttamente. Staffe progettate in modo errato deformeranno il carrello, causando un disallineamento interno delle guide lineari. Un sintomo di deformazione del carrello è l'"inclinazione" o il "cedimenti" del carrello.

Un carrello deformato o allentato danneggerà le guide lineari e comprometterà la coerenza del processo. Il precarico del carrello è impostato correttamente in fabbrica e non dovrebbe richiedere alcuna regolazione. Se il carrello si allenta o si blocca dopo l'installazione dell'apparecchiatura di processo, è necessario rimuovere le staffe e correggere il problema. PushCorp, Inc. può progettare e realizzare staffe in base alle specifiche fornite dall'utente come opzione.

La disposizione dei bulloni sul carrello è stata progettata per facilitare l'installazione delle apparecchiature di processo. Il carrello presenta (16) sedici fori di montaggio M6x1 con una profondità di 0.40 pollici (10 mm) per fornire punti di fissaggio sicuri. I fori di montaggio sono distanziati di 5 pollici (127 mm) in larghezza e con interassi di 1 pollice (25.4 mm) lungo la lunghezza del carrello. (Vedi Figura 1) Il carrello presenta anche 4 fori da 5 mm per perni di centraggio per facilitare l'allineamento. (Vedi Figura 1 per la posizione) Questi fori per perni di centraggio sono sovradimensionati per consentire l'incollaggio dei perni in posizione utilizzando Loctite 609 o equivalente. Utilizzare solo 4 dei fori di montaggio M6x1; l'utilizzo di più di 4 potrebbe causare la deformazione del carrello.

È necessario prestare attenzione durante la progettazione e la produzione delle staffe che verranno montate sul carrello lineare. È essenziale che queste staffe mantengano un parallelismo faccia a faccia di almeno 0.001" per evitare inceppamenti, che possono portare a un'applicazione imprecisa della forza. Di conseguenza, si consiglia di utilizzare una piastra di appoggio per il materiale grezzo o di rettificare le superfici di montaggio con la tecnica Blanchard.

Se queste opzioni non sono pratiche per il tuo progetto, sono adatti anche gradini lavorati a macchina o l'uso di spessori sotto superfici imbullonate. Consigliamo un'altezza di 0.02" per garantire sufficiente spazio libero tra il carrello e la piastra di montaggio.

AVVERTIMENTO: NON premere i perni nel carrello AFD poiché ciò danneggerebbe le guide lineari.

ATTENZIONE: Per determinare la lunghezza e la coppia di serraggio corrette per gli elementi di fissaggio nel carrello, utilizzare la tabella delle specifiche di coppia di serraggio degli elementi di fissaggio nella Sezione 7.0. Questo per evitare che gli inserti elicoidali del carrello fuoriescano. Gli elementi di fissaggio non devono superare una profondità di 0.40 pollici (10 mm) nel carrello, poiché ciò potrebbe danneggiare le guide lineari.

Montaggio dell'AFD72
La configurazione di base del dispositivo di forza AFD72 consente il fissaggio a un dispositivo fisso o a una flangia di montaggio di un manipolatore robotico. La scelta tra AFD70, -2 o -3 determina la staffa di montaggio fornita. Per il montaggio è possibile utilizzare anche piastre adattatrici o attacchi "a cambio rapido". L'AFD72 è dotato di 2) due perni di centraggio da 4 mm inseriti a pressione nella base per il posizionamento e l'allineamento del coperchio e della staffa di montaggio.

Montaggio dell'AFD70-1 verticale e dell'AFD70-2 orizzontale
I modelli AFD70-1 e AFD70-2 sono forniti con una staffa di montaggio standard, come mostrato nella Figura 4. Per fissare la staffa di montaggio alla flangia di montaggio del robot, è necessario utilizzare almeno 3 fori.

Se la staffa di montaggio viene fornita vuota o sono necessari fori aggiuntivi, è necessario rimuoverla dal dispositivo prima di forarla. (4) Per fissare la staffa di montaggio ai dispositivi di forza AFD6 vengono utilizzate quattro viti a testa cilindrica con esagono incassato M1x72. Una volta rimossa la staffa di montaggio, è possibile posizionare i fori di montaggio in qualsiasi punto all'interno dell'area tratteggiata mostrata in Figura 4. PushCorp, Inc. fornirà supporto tecnico gratuito per determinare la posizione dei fori di montaggio.
Dopo aver eseguito la foratura secondo lo schema desiderato, rimuovere eventuali bave e pulire eventuali residui di lavorazione dalla staffa di montaggio. La staffa di montaggio può quindi essere rimontata.

Montaggio del piano del tavolo AFD70-3
L'AFD70-3 è progettato per il montaggio su un dispositivo fisso. Dispone di 3 fori di montaggio da 0.28" (7.0 mm) distanziati come mostrato nella Figura 5. La staffa di montaggio da tavolo AFD70-3 non deve essere modificata senza prima consultare PushCorp, Inc.

Calcolo del carico massimo del carrello
I cuscinetti Linear Rail che supportano il carrello AFD72 sono stati selezionati per fornire prestazioni ottimali in termini di capacità, dimensioni e basso attrito. Per garantire prestazioni ottimali continue, è molto importante non sovraccaricare questi cuscinetti. I seguenti diagrammi e le equazioni associate sono forniti per verificare la presenza di carichi eccessivi nella tua applicazione.

È importante notare che queste equazioni richiedono l'uso di unità di misura metriche. Le conversioni necessarie sono fornite per vostra comodità. Inserite la forza massima applicata, il peso dell'apparecchiatura di processo (W) e le distanze di sbalzo del carico (D) per calcolare il carico effettivo del cuscinetto (L), che deve essere inferiore al carico massimo del cuscinetto indicato sul lato destro dell'equazione. La durata dei cuscinetti è di 100,000 metri di movimento lineare, al valore massimo consentito del carico del cuscinetto.

Superare questo valore (L) ridurrà la durata, mentre operare a un valore inferiore (L) aumenterà la durata. È comune avere carichi combinati di peso e forza sul carrello. Queste situazioni richiederanno l'aggiunta di due o più degli scenari mostrati di seguito. La somma dei diversi carichi di peso e forza deve essere inferiore al carico del cuscinetto (L). Se l'AFD72 viene posizionato in più orientamenti, è necessario verificare il carico del cuscinetto (L) per ciascuno di essi. Se l'applicazione non è simile a nessuno dei modelli elencati qui o se le informazioni non sono chiare, contattare l'assistenza tecnica PushCorp per assistenza.
Se l'AFD è stato acquistato prima di gennaio 2023, fare riferimento al documento disponibile all'indirizzo: https://pushcorp.com/product/obsolete-products/ per calcoli appropriati del carico del carrello.

Collegamento pneumatico
I dispositivi di forza regolabile AFD72 richiedono un'alimentazione d'aria secca, non lubrificata, filtrata a 5 µm e con una pressione massima di 80 psi (5.5 bar). Il mancato rispetto di queste specifiche può compromettere le prestazioni e invalidare qualsiasi riparazione in garanzia relativa ai componenti pneumatici. L'aria filtrata è necessaria per impedire l'ingresso di corpi estranei nell'AFD.
Il sistema di alimentazione pneumatica deve essere configurato come mostrato nella Figura 6.

Per applicare la forza nella direzione positiva +, su un AFD71 o AFD72, è necessario collegare una linea di alimentazione alla porta di alimentazione dell'aria +. Per applicare la forza nella direzione negativa –, su un AFD72, è necessario collegare una linea di alimentazione alla porta di alimentazione dell'aria -.

Se la condensa rappresenta un problema nel sistema di alimentazione dell'aria, si consiglia vivamente di installare un essiccatore d'aria. La soluzione ideale è un essiccatore industriale in grado di ridurre il punto di rugiada a meno di 0 °C. L'umidità all'interno dell'essiccatore d'aria causerà guasti prematuri non coperti da garanzia.

Nelle applicazioni in cui l'ambiente contiene particolato sospeso, è necessario utilizzare un flusso di aria di spurgo per garantire che l'interno dell'AFD rimanga libero da corpi estranei. Una porta di spurgo sull'AFD72 (vedere la figura) fornisce una connessione pneumatica per alimentare questo flusso d'aria. La porta accetta un raccordo pneumatico conico metrico R 1/8. PushCorp può fornire raccordi per tubi con misure inglesi o metriche. La pressione di ingresso alla porta di spurgo può variare da 10 PSI a 60 PSI (da 0.7 a 4.1 bar) con una portata da 0.5 a 2.0 SCFM (da 14 a 56 l/min) a seconda dell'applicazione. L'aria di spurgo deve essere secca e non lubrificata; tuttavia, deve essere filtrata solo a 20 micron.

La linea di alimentazione e la linea di spurgo del dispositivo devono essere tubi flessibili in poliuretano da 1/4 di pollice o 6 mm di diametro. Il tubo deve essere instradato verso l'AFD in modo che non vi siano pieghe e che vi sia ampio gioco per consentire il movimento del manipolatore. Prima di inserire la linea di alimentazione o la linea di spurgo nel raccordo dell'aria del dispositivo di forza, aprire la valvola di intercettazione per eliminare eventuali contaminanti presenti nella linea. Il tubo può ora essere inserito nel raccordo autobloccante situato sul lato dell'AFD. Caricare la linea di alimentazione con aria compressa e verificare che non vi siano perdite d'aria.

NOTA: PushCorp raccomanda vivamente l'uso di tubi flessibili in poliuretano anziché in nylon. Questo perché i tubi in nylon tendono a rompersi quando vengono piegati, limitando notevolmente il flusso d'aria verso l'AFD.
Per rimuovere la linea di alimentazione, scaricare prima tutta la pressione dell'aria nel sistema, quindi, spingendo verso l'interno l'anello di plastica del raccordo, estrarre contemporaneamente il tubo. Coprire o tappare il raccordo autobloccante ogni volta che la linea di alimentazione o la linea di spurgo non sono collegate. Ciò impedirà ai contaminanti di entrare nell'AFD.

Filtro a cartuccia dell'aria interna
Il dispositivo di forza AFD72 contiene un filtro a cartuccia nell'alloggiamento di base. Il filtro a cartuccia è progettato per essere l'ultima linea di difesa per proteggere l'AFD dalla contaminazione. Il filtro a cartuccia non è progettato per essere l'unico mezzo di filtrazione dell'aria di alimentazione dell'AFD. Il sistema di alimentazione pneumatica deve essere configurato come descritto nella Sezione 3.4. Se il filtro si intasa, l'AFD72 non funzionerà correttamente. I filtri a cartuccia di ricambio possono essere acquistati da PushCorp (codice articolo PAR01943-1) o direttamente dal produttore (Parker, codice articolo 050-05-DQ).

Per rimuovere il filtro a cartuccia, allentare il supporto del filtro a cartuccia situato sul lato dell'alloggiamento della base dell'AFD, vedere Figura 7. Rimuovere il filtro a cartuccia ed eseguire un'ispezione visiva. Le condizioni del filtro a cartuccia forniranno un'indicazione della qualità del sistema di aria di mandata. Posizionare un nuovo filtro a cartuccia sul supporto del filtro a cartuccia e inserirlo nell'alloggiamento della base dell'AFD. Serrare il supporto del filtro a cartuccia con una coppia di 90 lb-in (10 Nm).

NOTA: PushCorp consiglia vivamente di sostituire i filtri a cartuccia dell'aria almeno una volta ogni sei (6) mesi per garantire un corretto flusso di aria nell'apparecchiatura.

Regolazione del precarico del carrello
Il precarico delle guide lineari AFD72 è stato impostato in fabbrica per prestazioni ottimali e, in generale, non dovrebbe richiedere regolazioni sul campo. Tuttavia, potrebbero verificarsi alcune situazioni che richiedono la regolazione delle guide lineari.

NOTA: qualsiasi tampLa manipolazione delle viti di regolazione del precarico annullerà la calibrazione di fabbrica.

Spesso, un carrello allentato o stretto su un nuovo AFD è indicativo di una staffa dell'apparecchiatura di processo progettata in modo errato. Se il problema scompare rimuovendo le staffe, allora è questo il caso. Normalmente, il carrello richiederà una regolazione solo dopo la rimozione per la manutenzione sul campo.

Per verificare la presenza di un carrello allentato, provare a spostare il carrello in direzione laterale come mostrato nella Figura 8. Se il carrello si muove o sembra mostrare una "pendenza", è necessario regolare nuovamente il precarico della guida lineare. Un indicatore a quadrante è utile, ma non necessario per diagnosticare e correggere un carrello allentato.

Un carrello troppo stretto richiederà una forza aggiuntiva per muoversi. Questo viene spesso rilevato durante la pesatura dell'attrezzatura di processo montata sul carrello. Il peso sarà incoerente, variando in aumento o in diminuzione ogni volta che l'attrezzatura di processo viene pesata.

Le guide lineari sono fissate alla parte inferiore del carrello con (6) sei viti a testa cilindrica con esagono incassato M6x1. Sul lato del carrello si trovano le due viti di regolazione del precarico utilizzate per tradurre il

Guida lineare mobile. Per regolare il precarico del carrello è sufficiente spostare la guida lineare associata alle viti di regolazione del precarico.

Per eseguire la regolazione del precarico, seguire la procedura seguente:

1. Controllare il serraggio delle (3) tre viti a testa cilindrica con esagono incassato M6x1 della guida lineare fissa che fissano la guida lineare fissa di fronte alla guida lineare mobile. Se questi elementi di fissaggio sono allentati, la guida lineare fissa deve essere posizionata contro la flangia all'interno del carrello. Per fare ciò, allentare tutti e 6 gli elementi di fissaggio situati sulla faccia del carrello quanto basta per consentire alle guide lineari di muoversi. Quindi serrare le viti di regolazione del precarico per forzare la guida lineare fissa ad appoggiarsi contro la flangia. Serrare le (3) tre viti a testa cilindrica con esagono incassato M6x1 della guida lineare fissa, che fissano la guida lineare fissa, alla coppia specificata nella Sezione 7.0. La guida lineare fissa è ora posizionata correttamente e le viti di regolazione del precarico possono essere allentate. Ora è possibile continuare a precaricare le guide lineari del carrello.
2. Per precaricare le guide lineari del carrello, allentare le viti a testa cilindrica con esagono incassato M6x1 della guida lineare mobile che fissano la guida lineare mobile quanto basta per consentire alla guida di muoversi rispetto alla superficie interna del carrello. Il carrello è dotato di fori scanalati sul lato della guida lineare mobile che consentono alla guida di muoversi nella stessa direzione delle viti di regolazione del precarico. Assicurarsi che le viti a esagono incassato M6x1 della guida lineare mobile siano allentate prima di tentare di impostare il precarico.
3. Rimuovere tutti i raccordi dalle porte di alimentazione dell'aria + e -. Su una superficie piana, posizionare un blocco da 25 mm (1 pollice) sotto un'estremità della base con il carrello rivolto verso l'alto. Il peso del carrello dovrebbe farlo scivolare verso il basso per appoggiarsi sui fermi. Serrare le viti di regolazione del precarico finché non impediscono al carrello di tornare in appoggio sui fermi, sotto il suo peso. Quindi allentare le viti di regolazione del precarico per consentire al carrello di scivolare verso il basso sotto il suo peso.
   Ora il precarico del carrello dovrebbe essere corretto.
4. Il precarico può essere regolato anche a tatto. Provare a muovere il carrello lateralmente e sentire il movimento. Se il carrello si muove, ruotare ciascuna delle viti di regolazione del precarico di non più di 5 gradi. Non appena non si avverte più alcun movimento laterale, interrompere la rotazione delle viti di regolazione del precarico. Si noti che una delle viti di regolazione del precarico potrebbe richiedere una regolazione maggiore dell'altra. Non serrare eccessivamente le viti di regolazione del precarico. Un serraggio eccessivo delle viti di regolazione del precarico causerà un attrito eccessivo e una possibile deformazione del carrello. (Se la regolazione non può essere eseguita, contattare il centro di assistenza della fabbrica.)
   Ora il precarico del carrello dovrebbe essere corretto.
5. Dopo aver verificato che il carrello non si muove più lateralmente, serrare le (3) tre viti a testa cilindrica con esagono incassato M6x1 della guida lineare mobile sul lato della guida mobile alla coppia specificata nella Sezione 7.0.

Collegamenti elettrici

Collegamento di feedback della posizione del carrello
L'AFDAFD72 è dotato di un potenziometro interno che fornisce un voltage segnale basato sul movimento lineare del carrello. Il volumetagIl segnale è al minimo quando il carrello è in posizione completamente negativa e al massimo quando il carrello è in posizione completamente positiva. Un cavo ad alta flessibilità viene utilizzato per collegare la tensione CC.tagL'alimentazione e i segnali analogici vengono inviati al dispositivo di forza. Il connettore è appositamente progettato per ridurre al minimo la sollecitazione sul cavo. La spina e la presa sono configurate in modo da rendere impossibile un collegamento errato.

Il segnale di posizione lineare deve essere calibrato per ogni installazione. La calibrazione dell'utente può essere eseguita facilmente utilizzando i seguenti passaggi.

1. Collegare il cavo ad alta flessibilità al connettore di feedback della posizione del carrello.
2. Collegare i fili del cavo High-Flex come mostrato nella Figura 9.
3. Spostare il carrello nella posizione completamente negativa.
4. Leggi il vol.tage segnale sull'uscita del segnale di posizione POSN. Registra questo voltage per riferimento futuro. Questo sarà denominato Vneg.
5. Spostare il carrello nella posizione completamente positiva.
6. Leggi il vol.tage segnale sull'uscita del segnale di posizione POSN. Registra questo voltage per riferimento futuro. Questo sarà denominato Vpos.
7. La posizione della Carrozza può ora essere determinata misurando l'attuale voltage sull'uscita del segnale di posizione POSN (Vm) e inserendo il valore nella seguente equazione:

Dove,

• p Posizione del carrello (pollici, mm)
• Vm = Voltage misurato sul filo del segnale POSN (V )
• V Volume calibratotage in posizione di trasporto completamente negativa (V), (0 pollici, 0 mm)
• V pos Vol calibratotage in posizione di trasporto completamente positiva (V), (000.8 pollici 20 mm)

• +V Volume di fornituratage – La fornitura voltage ingresso per l'AFD72. L'alimentazione deve essere ben regolata +/- 10%. La resistenza di carico è 1500 VV±30%. La tensione di alimentazionetage non deve superare i 24 V CC. Un'alimentazione a 12 V CC produrrà un'uscita del segnale POSN voltage tra 0 e 10VDC.
• COM Comune di alimentazione – Ingresso comune di alimentazione per l'AFD72. Deve essere collegato al terminale comune per l'alimentazione e al comune analogico per il segnale di posizione.
• POS Segnale di posizione – L'uscita del segnale del potenziometro lineare. Questo voltagIl segnale rappresenta la posizione del carrello. Il dispositivo collegato a questa uscita deve avere un'impedenza di ingresso pari o superiore a 100 kV. Il segnale del potenziometro lineare non è calibrato in fabbrica, ma è lineare a ±1.0%.
• Sbagliato Schermatura del cavo – Il filo di drenaggio per la schermatura generale del cavo. Collegare questo cavo al punto di messa a terra centrale del pannello.

NOTA: È necessario prestare attenzione per garantire che tutto il segnale e il voltagI comuni di sorgente sono collegati sul lato utente per evitare errori di offset CC.

Raggiungimento della forza desiderata
L'AFD72 è un dispositivo di forza passiva che richiede all'utente di fornire aria compressa all'attuatore pneumatico. La pressione nell'attuatore genera una forza di uscita sul carrello. Se l'AFD è sempre in posizione orizzontale o non cambia orientamento, ottenere la forza di uscita desiderata è facile. Tuttavia, se l'AFD cambia orientamento e la forza di uscita deve rimanere costante, la pressione deve essere variata lungo il percorso del robot.

Per ottenere la forza di uscita desiderata, è necessario conoscere due variabili di sistema: il peso trasportato dall'AFD e l'angolo del carrello rispetto alla gravità. L'angolo del carrello è necessario per compensare il peso. Il peso è la somma dell'apparecchiatura di processo e del carrello AFD stesso. Questo valore può essere calcolato a posteriori a partire dall'area e dalla pressione nell'attuatore pneumatico. Il metodo migliore per determinare il peso è con una cella di carico calibrata. L'angolo del carrello rispetto al vettore di gravità è definito come mostrato di seguito nella Figura 11.

L'AFD72 è disponibile in due configurazioni: AFD71 e AFD72. L'AFD71 è dotato di un attuatore pneumatico a semplice effetto, quindi può applicare solo forze positive. L'AFD72 è dotato di due attuatori identici a semplice effetto che agiscono in direzioni opposte. Ciò consente all'AFD72 di applicare sia forze positive che negative. L'area del cilindro è di 67.74 mm² (0.7 in²), quindi per ogni psi (0.07 bar) di pressione di alimentazione, l'AFD applica 3.1 N (0.7 libbre). Questo rende l'AFD72 molto facile da configurare. Per applicare una forza di 89 N (20 libbre), è sufficiente impostare la pressione di alimentazione a 28.6 psi (2 bar). Questo, tuttavia, richiede all'utente di utilizzare un regolatore di pressione di precisione (l'AFD72 ne richiede due) per regolare con precisione la forza applicata. Il regolatore di pressione può essere un regolatore di pressione proporzionale a controllo manuale o elettrico. La ripetibilità e la risoluzione della forza di uscita sono direttamente correlate alla precisione del regolatore pneumatico.
Le seguenti sono equazioni che definiscono la forza applicata da ciascuno degli AFD72.

Forza applicata AFD71 (a semplice effetto):

• Fa=(0 ,7×Ps)+(W+3 ,5 )cos(θ ) Unità inglesi
• Fam=(44 .5×Ps)+9. 81×(W+1 .6 )cos(θ ) Unità metriche

DoveFa = Net

• Forza applicata netta AFD (libbre)
• Forza applicata Fam Net AFD (N)
• Pressione di alimentazione PS (psi o bar)
• Peso (libbre o kg)
• θ= Angolo del carrello rispetto alla gravità (vedere Figura 11)
• Forza applicata AFD72 (doppio effetto):
• Fa=Fp−Fn+(W+3 .5 )cos(θ ) Unità inglesi
• Fam=Fpm−Fnm+9 .81×(W+1. 6 )cos(θ ) Unità metriche

Dove:

• Fa = Forza applicata netta AFD (libbre)
• Forza applicata Fam Net AFD (N)
• Fp=Forza in direzione positiva=(0,7×Psp )(libbre.)
• Fn=Forza in direzione negativa =(0,7×Psn )(libbre)
• Fpm = Forza in direzione positiva = (44 . 5×Psp ) (N)
• Fnm = Forza in direzione negativa = (44,5 × Psn ) (N )
• Psp Pressione di alimentazione lato positivo (psi o bar)
• PPsnPressione di alimentazione lato negativo (psi o bar)
• Peso (libbre o kg)
• θ= Angolo del carrello rispetto alla gravità (vedere Figura 11)

Specifiche tecniche

• Forza massima applicata: 60 libbre (267 N)
• Carico utile massimo: 60 libbre (27.2 kg)
• Peso: AFD70-1 17 libbre (7.7 kg)
• AFD70-2 12 libbre (5.5 kg)
• AFD70-3 12 libbre (5.5 kg)
• Fattore di scala della forza: 0.7 libbre/psi (44.5 N/bar)
• Corsa conforme: 0.8 pollici (20 mm)
• Temperatura: da 50°C a 122122°F (da 0°C a 50°C)
• H°Cmidità: dal 5% al ​​95%, senza condensa
• Aria di alimentazione: non lubrificata, secca, filtrata a 5 μm, 80 psi (5.5 bar) max.
• Volume di fornituratage: 24 VDC ±10% massimo

Le specifiche sono soggette a modifiche senza preavviso.

Programma di manutenzione preventiva
Si raccomanda vivamente di attenersi al programma di manutenzione preventiva per prolungare la longevità delle apparecchiature PushCorp, Inc. specificate. La mancata osservanza di tale programma potrebbe causare una perdita di funzionalità e una riduzione della durata del prodotto.

• Agenzia/Organizzazione:________________________________________________________________
• Data di completamento:_____________________________________________________

Domande frequenti

• D: Qual è la durata della garanzia limitata?
  A: La garanzia limitata è valida per un anno dalla data di consegna all'acquirente originale.
• D: Cosa è coperto dalla garanzia?
  A: La garanzia copre i difetti di materiale e di fabbricazione che si verificano durante il periodo di garanzia del dispositivo di forza regolabile PushCorp, Inc. o dei suoi accessori.
• D: Cosa non è coperto dalla garanzia?
  A: La garanzia non copre le garanzie implicite superiori a un anno, danni incidentali o consequenziali, guasti dovuti a incidenti, abuso, negligenza, riparazioni non autorizzate o funzionamento improprio secondo le istruzioni fornite.