Protocollo privato GCU Robot XF(A5) V2.0.5
Specifiche
- Documento Versione: Versione 2.0.5
- Protocollo Versione: V0.1
Informazioni sul prodotto
La GCU (Generic Control Unit) opera su un protocollo privato e offre varie funzionalità e miglioramenti secondo la cronologia delle revisioni:
Caratteristiche:
- La velocità in baud UART cambia in auto-adattiva
- Aggiungere la modalità server TCP nella comunicazione di rete
- Aggiungere la versione del protocollo nel pacchetto dati
- Miglioramenti nei frame di dati sia per il computer host che per GCU
- Miglioramenti di comando e feedback
- Examprinnovo del pacchetto dati
Istruzioni per l'uso del prodotto
Frame dati principale dal computer host
- Aggiungere l'angolo di Eulero desiderato e l'angolo relativo desiderato nel valore di controllo rollio/beccheggio/imbardata (byte 5~10)
- Aggiungere l'efficacia delle grandezze di controllo (bit B2) nella statua (byte 11)
Frame dati principale da GCU
- Aggiungere la modalità FPV e la modalità di controllo dell'angolo di Eulero nella statua del pod (byte 5)
- Elimina la modalità di esposizione (bit B11) dallo stato della fotocamera (byte 6~7)
Sottoframe dati dal computer host
- Elimina la distanza da casa (byte 57~60)
- Aggiungere altezza relativa (byte 57~60)
Cronologia delle revisioni
| Data | Versione del documento | Versione protocollo |
| 2023.06.19 | V2.0 | – |
| Data | Versione del documento | Versione protocollo |
| 2023.08.09
1. Velocità in baud UART |
V2.0.1
trasforma in auto-adattivo. Annuncio |
V0.0
d Modalità server TCP in |
- La velocità in baud UART cambia in auto-adattiva. Aggiungere la modalità TCP Server nella comunicazione di rete. [P1]
- Aggiungere la versione del protocollo nel pacchetto dati. Correggere l'errore dell'intestazione nel pacchetto da GCU. [P2]
- Frame dati principale dal computer host:
- Aggiungere l'angolo di Eulero desiderato e l'angolo relativo desiderato nel valore di controllo rollio/beccheggio/imbardata (byte 5~10); [P3]
- Aggiungere l'efficacia delle quantità di controllo (bit B2) nella statua (byte 11). [P3]
- Sottoframe di dati dal computer host:
- Elimina la distanza da Home (byte 57~60); [P4]
- Aggiungere altezza relativa (byte 57~60). [P4]
- Frame dati principale da GCU:
- Aggiungere la modalità FPV e la modalità di controllo dell'angolo di Eulero nella statua del pod (byte 5); [P5]
- Elimina la modalità di esposizione (bit B11) dallo stato della fotocamera (byte 6~7). [P5]
- Sottoframe di dati da GCU:
- Elimina il contenuto del byte 59~61; [P6]
- Aggiungere la velocità di zoom corrente della telecamera 1 (byte 59~60) e della telecamera 2 (byte 61~62). [P6]
- Comando e feedback:
- Aggiungere la descrizione del comando null; [P7]
- Aggiungere il comando della modalità FPV, della modalità di controllo dell'angolo di Eulero, della modalità di tracciamento esterno e dell'OSD; [P7~P9]
- Descrizione dettagliata della modalità sguardo; [P8]
- Modifica i parametri dell'otturatore, della registrazione, della messa a fuoco, della tavolozza e del comando di visione notturna. [P8~P9]
- Rinnova examppacchetto dati. [P11~P16]
| Data | Versione del documento | Versione protocollo |
| 2023.10.12 | V2.0.2 | V0.1 |
- Aggiungere spiegazione sull'ordine dei byte del protocollo. [P2]
- Frame dati principale dal computer host:
- Aggiungere la definizione del sistema di coordinate nella descrizione dell'angolo assoluto di rollio, beccheggio e imbardata del vettore (byte 12~17). [P3]
- Frame dati principale da GCU:
- Aggiungere la statua di illuminazione (bit B10) nella statua della telecamera (bit B10). [P5]
- Correggere l'errore di direzione dell'asse delle coordinate ("verso l'alto come positivo" → "verso il basso come positivo") del target verticale mancante (byte 10~11). [P5]
- Aggiungere l'intervallo di valori nella descrizione del target mancante verso X/verso Y (byte 8~11). [P5]
- Aggiungere la definizione del sistema di coordinate e ruotare l'ordine nella descrizione della velocità angolare assoluta dell'asse X/asse Y/asse Z della telecamera (byte 24~29). [P5]
- Comando e feedback:
- Modificare le spiegazioni sui valori di controllo nelle descrizioni della modalità FPV, della modalità di blocco della testa e della modalità di inseguimento della testa. [P7]
- Correggere l'errore di feedback falso ("0x015 0x01″→"0x15 0x01") della modalità sguardo (guida alle coordinate geografiche). [P8]
- Aggiungere le coordinate dell'angolo superiore sinistro e inferiore destro del frame di destinazione nella descrizione della modalità traccia. [P8]
- Aggiungere le coordinate dell'angolo in alto a sinistra e dell'angolo in basso a destra dello schermo nella descrizione del comando "clicca per mirare". [P8]
- Aggiungere il target mancante del centro dello schermo, dell'angolo in alto a sinistra e dell'angolo in basso a destra nella descrizione della modalità traccia esterna. [P9]
- Aggiungere appendice 1: es.ample di trasformazione del frame di dati dal computer host. [P12]
- Aggiungere appendice 2: definizione del sistema di coordinate del vettore. [P13]
- Aggiungere appendice 3: definizione del sistema di coordinate della telecamera e ordine di rotazione. [P14]
- Aggiungere appendice 5: funzione di conversione ora GPS e UTC.[P21]
| Data | Versione del documento | Versione protocollo |
| 2024.06.20 | V2.0.5 | V0.1 |
- Frame dati principale dal computer host:
- Aggiungere una spiegazione sull'efficacia del valore di controllo (bit B2) nella descrizione della statua (byte 11). [P3]
- Frame dati principale da GCU:
- Rinomina FPV in controllo dell'angolo 1 e aggiungi controllo dell'angolo 2 nella modalità operativa del pod (byte 5). [P5]
- Rinomina la statua della telecamera (byte 6~7) in statua del pod. [P5]
- Sottoframe di dati da GCU:
- Aggiungere codice di errore (byte 41~42). [P6]
- Aggiungere la statua della telecamera termica (byte 63). [P6]
- Aggiungere la statua della telecamera (byte 64~65). [P7]
- Aggiungere fuso orario (byte 66). [P7]
- Comando e feedback:
- Aggiungere comandi di coordinate OSD, inversione automatica dell'immagine e impostazione del fuso orario. [P8]
- Modificare le descrizioni del controllo dell'angolo 1 (FPV originale), del controllo della testa e del controllo dell'angolo di Eulero. [P8]
- Aggiungere il comando di controllo dell'angolo 2. [P10]
- Modifica l'intervallo dei parametri della tavolozza ([0,100]->[0,10]). [P11]
- Aggiungere comandi di misurazione della temperatura dell'area, avviso di temperatura, isoterma e misurazione della temperatura spot. [P11~P12]
- Aggiungere la funzione di passaggio alla modalità specificata in pic-in-pic. [P12]
- Aggiungere comandi di rilevamento del bersaglio e zoom digitale della telecamera. [P13]
- Aggiungere Appendice 2: Example di Trasformazione del Data Frame da GCU. [P16~P18]
- Rinnova Appendice 5: ExampPacchetto dati. [P20~P28]
- Aggiungere Appendice 7: Codice Pod. [P30]
Configurazione della porta
Configurazione UART
- Livello UART: TTL
- Bit di dati: 8
- Bit di stop: 1
- Parità: Nessuna
- Modalità di comunicazione: Full duplex
- Velocità in baud: 115200, 250000, 500000 e 1000000.
- Frequenza di comunicazione: la gamma di frequenza di comunicazione consigliata è 30~50Hz. Maggiore è la frequenza, migliore è l'effetto del controllo. Non dovrebbe esserci una frequenza troppo bassa o l'interruzione dei dati. Non dovrebbe esserci un BUS inattivo in un pacchetto dati.
Configurazione di rete
- Modalità UDP: la porta sorgente è 2337 e la destinazione predefinita è l'indirizzo di broadcast LAN. La porta di destinazione è 2338.
- Modalità server TCP: l'estremità opposta deve essere impostata sulla modalità TCP Clint.
L'indirizzo IP remoto dovrebbe essere lo stesso di GCU e la porta remota dovrebbe essere 2332.
Riepilogo
- La comunicazione utilizza la modalità Q&A. Il computer host trasmette prima il pacchetto dati. Dopo aver ricevuto il pacchetto corretto, la GCU restituisce il suo pacchetto. Un pacchetto dati completo è composto da intestazione di protocollo, lunghezza del pacchetto, frame dati principale, frame dati secondario, comando/feedback e dati CRC.
- La lunghezza del pacchetto è di S byte. La lunghezza della parte comando/feedback è variabile.
- La parte di comando/feedback include ordine e parametro. Ordine diverso mappa parametro diverso. Dettagli come da capitolo Data Frame in questo documento.
- La GCU verrà eseguita solo una volta mentre riceve continuamente comandi con lo stesso ordine (anche se i parametri sono diversi). Per attivare una stessa funzione, i pacchetti di dati devono essere separati da un pacchetto con comando nullo (tranne il comando traccia esterna).
La struttura del pacchetto dati è mostrata di seguito.
| Sezione | Byte(i) | Descrizione | Tipo di dati | Dettagli |
|---|---|---|---|---|
| Dal computer host | ||||
| Intestazione | 0 | Dati principali | Minore 16 | |
| 1 | Dati secondari | U8 | ||
| Lunghezza e versione | Numero di telefono: 2–3 | Informazioni su lunghezza e versione | ||
| Dati del frame | 4 | Telaio | ||
| Dati del frame | Numero di telefono: 5–36 | Dati principali | 32 byte | |
| Dati del frame | Numero di telefono: 37–68 | Dati secondari | 32 byte | |
| Da GCU | ||||
| Intestazione | 0 | 0x8Un | ||
| 1 | 0x5E | |||
| Lunghezza e versione | Numero di telefono: 2–3 | Informazioni su lunghezza e versione | ||
| Dati del frame | 4 | Telaio | ||
| Dati del frame | Numero di telefono: 5–36 | Dati principali | 32 byte | |
| Dati del frame | Numero di telefono: 37–68 | Dati secondari | 32 byte | |
| Dati di comando | 69–S-3 | Comando (lunghezza variabile) | ||
| Dati di feedback | 69–S-3 | Feedback (lunghezza variabile) | ||
| Byte alto CRC | S-2 | Byte alto CRC | Minore 16 | |
| Byte basso CRC | S-1 | Byte basso CRC | Minore 16 |
- I dati controllati dal CRC sono Byte 0~S-3.
- Questo protocollo utilizza l'ordine dei byte little-endian (eccetto CRC).
Cornice dati
Frame dati principale dal computer host
| Byte(i) | Contenuto | Descrizione | Tipo di dati | Dettagli |
|---|---|---|---|---|
| Numero di telefono: 5–6 | Altre modalità, Velocità di zoom (gradi/s) | Quando il valore di controllo è l'angolo di Eulero desiderato. | Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: da 8000 a 18000 | |
| Numero di telefono: 7–8 | Valore di controllo del pitch | Quando il valore di controllo è l'angolo relativo desiderato tra pod e supporto. | S16 | Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: [-18000, 18000] |
| Numero di telefono: 9–10 | Valore di controllo dell'imbardata | Valore di controllo per l'angolo di imbardata. | S16 | Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: [-18000, 18000] |
| B7 – B3 | Prenotato | Bit riservati. | Questi bit sono 0 | |
| B2 | Validità del valore di controllo | 0 – Valore di controllo non valido; 1 – Valore di controllo valido. | U8 | |
| B1 | Prenotato | Questo bit è 0 | ||
| B0 | Validità INS del vettore | 0 – INS del vettore non valido; 1 – INS del vettore valido. | U8 | |
| 11 | Stato | Indica se il valore di controllo è valido. | U8 | 0 – Non valido, 1 – Valido |
| Numero di telefono: 12–13 | Angolo di rollio assoluto del supporto | Angolo di rollio assoluto del vettore in angolo di Eulero. | S16 | Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: [-9000, 9000] |
| Numero di telefono: 14–15 | Angolo di inclinazione assoluto del vettore | Angolo di beccheggio assoluto del vettore in angolo di Eulero. | S16 | Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: [-9000, 9000] |
| Numero di telefono: 16–17 | Angolo di imbardata assoluto del vettore | Angolo di imbardata assoluto del vettore in angolo di Eulero. | Minore 16 | Risoluzione: 0.01 gradi; Gamma: [0, 36000] |
| Numero di telefono: 18–19 | Accelerazione verso nord della portante | Accelerazione verso nord della portante. | S16 | Risoluzione: 0.01 m/s²; verso nord è positivo |
| Numero di telefono: 20–21 | Accelerazione verso est della portaerei | Accelerazione verso est della portaerei. | S16 | Risoluzione: 0.01 m/s²; verso est è positivo |
| Numero di telefono: 22–23 | Accelerazione verso l'alto del vettore | Accelerazione verso l'alto del vettore. | S16 | Risoluzione: 0.01 m/s²; verso l'alto è positivo |
| Numero di telefono: 24–25 | Velocità verso nord del vettore | Velocità verso nord del vettore. | S16 | Risoluzione: 0.1 m/s; verso nord è positivo |
| Numero di telefono: 26–27 | Velocità verso est del vettore | Velocità verso est della portaerei. | S16 | Risoluzione: 0.1 m/s; verso est è positivo |
| Numero di telefono: 28–29 | Velocità ascendente del vettore | Velocità ascendente del vettore. | S16 | Risoluzione: 0.1 m/s; verso l'alto è positivo |
| 30 | Richiedi il codice del sottotelaio | Codice per il sottoframe richiesto da GCU. | U8 | |
| Numero di telefono: 31–36 | Prenotato | Byte riservati. | ||
| 37 | Intestazione del frame di sottodati richiesto da GCU | Intestazione della richiesta del sottoframe GCU (Ox00). | U8 |
I byte 12~29 sono molto importanti. I dati non corretti causeranno un errore nel calcolo dell'altitudine del pod
Sottoframe dati dal computer host
| Byte(i) | Contenuto | Descrizione | Tipo di dati | Risoluzione |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | Intestazione | U8 | |
| Numero di telefono: 38–41 | Longitudine del vettore | Longitudine del vettore | S32 | Risoluzione: 1e-7 gradi |
| Numero di telefono: 42–45 | Latitudine del vettore | Latitudine del vettore | S32 | Risoluzione: 1e-7 gradi |
| Numero di telefono: 46–49 | Altitudine del vettore | Altitudine del vettore | S32 | Risoluzione: 1 mm |
| 50 | Satelliti disponibili | Numero di satelliti disponibili | U8 | |
| Numero di telefono: 51–54 | Microsecondo GNSS | Microsecondo GNSS | Minore 32 | |
| Numero di telefono: 55–56 | Settimana GNSS | Settimana GNSS | S16 | |
| Numero di telefono: 57–60 | Altezza relativa | Altezza relativa | S32 | Risoluzione: 1 mm |
| Numero di telefono: 61–68 | Prenotato | Byte riservati | Ox00 |
I byte 37~68 sono tutti 0x00 se non ci sono dati del sottoframe.
Frame dati principale da GCU
| Byte(i) | Contenuto | Descrizione | Tipo di dati | Risoluzione |
|---|---|---|---|---|
| 5 | Modalità di funzionamento del pod | Modalità di funzionamento del pod | U8 | Valori possibili: da 0x10 a 0x1C (elencati di seguito) |
| Numero di telefono: 6–7 | Statua del baccello | Stato del pod | Minore 16 | B15–B13: Riservato. B12: Stato di accensione. B10: Illuminazione. B9: Visione notturna. B8: Misurazione della distanza. B7: Validità delle coordinate. B0: Stato di tracciamento. |
| Numero di telefono: 8–9 | Mancanza di bersaglio orizzontale | Posizione orizzontale del bersaglio rispetto al centro dello schermo | S16 | Intervallo: [-1000, 1000]; Positivo verso destra |
| Numero di telefono: 10–11 | Obiettivo verticale mancante | Posizione verticale del bersaglio rispetto al centro dello schermo | S16 | Intervallo: [-1000, 1000]; Positivo verso il basso |
| Numero di telefono: 12–13 | Angolo relativo dell'asse X della telecamera | Angolo relativo dell'asse X della telecamera | S16 | Intervallo: [-18000, 18000]; Risoluzione: 0.01 gradi |
| Numero di telefono: 14–15 | Angolo relativo dell'asse Y della telecamera | Angolo relativo dell'asse Y della telecamera | S16 | Intervallo: [-9000, 9000]; Risoluzione: 0.01 gradi |
| Numero di telefono: 16–17 | Angolo relativo dell'asse Z della telecamera | Angolo relativo dell'asse Z della telecamera | S16 | Intervallo: [-18000, 18000]; Risoluzione: 0.01 gradi |
| Numero di telefono: 18–19 | Angolo di rollio assoluto della telecamera | Angolo di rollio assoluto della telecamera (angolo di Eulero) | S16 | Intervallo: [-9000, 9000]; Risoluzione: 0.01 gradi |
| Numero di telefono: 20–21 | Angolo di inclinazione assoluto della telecamera | Angolo di inclinazione assoluto della telecamera (angolo di Eulero) | S16 | Intervallo: [-18000, 18000]; Risoluzione: 0.01 gradi |
| Numero di telefono: 22–23 | Angolo di imbardata assoluto della telecamera | Angolo di imbardata assoluto della telecamera (angolo di Eulero) | Minore 16 | Intervallo: [0, 36000]; Risoluzione: 0.01 gradi |
| Numero di telefono: 24–25 | Velocità angolare assoluta dell'asse X della telecamera | Velocità angolare dell'asse X della telecamera | S16 | Risoluzione: 0.01 gradi/s |
| Numero di telefono: 26–27 | Velocità angolare assoluta dell'asse Y della telecamera | Velocità angolare dell'asse Y della telecamera | S16 | Risoluzione: 0.01 gradi/s |
| Numero di telefono: 28–29 | Velocità angolare assoluta dell'asse Z della telecamera | Velocità angolare dell'asse Z della telecamera | S16 | Risoluzione: 0.01 gradi/s |
| Numero di telefono: 30–36 | Prenotato | Byte riservati |
Modalità operativa del pod Valori possibili:
- 0x10 – Controllo angolo 1
- 0x11 – Blocco della testa
- 0x12 – Segui la testa
- 0x13 – Ortoview
- 0x14 – Modalità di controllo dell'angolo di Eulero
- 0x16 – Sguardo
- 0x17 – Traccia
- 0x1C – Controllo angolo 2
Sottoframe dati da GCU
| Byte(i) | Contenuto | Descrizione | Tipo di dati | Risoluzione |
|---|---|---|---|---|
| 37 | 0x01 | Intestazione | U8 | |
| 38 | Versione hardware | Versione dell'hardware | U8 | |
| 39 | Versione del firmware | Versione del firmware | U8 | |
| 40 | Codice pod | Codice per il pod | U8 | Dettagli come da Appendice 7 |
| Numero di telefono: 41–42 | Anomalia del codice di errore | Codici di errore per eventuali anomalie | S32 | |
| Numero di telefono: 43–46 | Distanza dal bersaglio | Misurazione della distanza dal bersaglio | S32 | Risoluzione: 0.1 m (non valido se -1 m o 0 m) |
| Numero di telefono: 47–50 | Longitudine del bersaglio | Longitudine del bersaglio | S32 | Risoluzione: 1e-7 gradi |
| Numero di telefono: 51–54 | Latitudine del bersaglio | Latitudine del bersaglio | S32 | Risoluzione: 1e-7 gradi |
| Numero di telefono: 55–58 | Altitudine del bersaglio | Altitudine del bersaglio | S32 | Risoluzione: 1 mm |
| Numero di telefono: 59–60 | Tasso di zoom attuale della fotocamera | Tasso di zoom attuale della fotocamera (fotocamera a luce visibile) | Minore 16 | Risoluzione: 0.1x |
| Numero di telefono: 61–62 | Tasso di zoom attuale della fotocamera | Tasso di zoom attuale della telecamera (telecamera termica) | Minore 16 | Risoluzione: 0.1x |
| 63 | Statua con telecamera termica | Stato della telecamera termica | U8 | B7: Misurazione della temperatura, B6: Temperatura dell'area, ecc. |
Stato della telecamera termica (byte 63)
- B7: 0 – Misurazione della temperatura non disponibile; 1 – Misurazione della temperatura disponibile
- B6: 0 – Misurazione della temperatura dell'area disattivata; 1 – Misurazione della temperatura dell'area attivata
- B5: 0 – Avviso temperatura disattivato; 1 – Avviso temperatura attivato
- B4: 0 – Isoterma disattivata; 1 – Isoterma attivata
- B3: 0 – Misurazione della temperatura spot disattivata; 1 – Misurazione della temperatura spot attivata
- B2: Riservato
- B1: Allerta temperatura elevata
- B0: Allerta bassa temperatura
| Byte(i) | Contenuto | Descrizione | Tipo di dati | Risoluzione |
|---|---|---|---|---|
| Numero di telefono: 64–65 | Statua della macchina fotografica | Stato della fotocamera | Minore 16 | B15: Rilevamento del bersaglio attivato/disattivato; B14: Zoom digitale attivato/disattivato, ecc. |
| 66 | Fuso orario | Impostazione del fuso orario | U8 | |
| Numero di telefono: 67–68 | Prenotato | Riservato per uso futuro | – |
Statua della telecamera (byte 64-65)
- B15: 0 – Rilevamento del bersaglio disattivato; 1 – Rilevamento del bersaglio attivato
- B14: 0 – Zoom digitale disattivato; 1 – Zoom digitale attivato
- B13: 0 – OSD (On-Screen Display) spento; 1 – OSD acceso
- B12: 0 – L'OSD visualizza le coordinate del vettore; 1 – L'OSD visualizza le coordinate del bersaglio
- B11: 0 – Inversione automatica dell'immagine attivata; 1 – Inversione automatica dell'immagine disattivata
- B10 – B5: Riservato
- B4: 0 – Non registra; 1 – Registra
- B3: Riservato
- B2 – B0: uint_t – Modalità pic-in-pic
I byte 37~68 sono tutti 0x00 mentre viene richiesta un'intestazione di sottoframe illegale.
Comando e feedback
| Funzione | Codice | Descrizione | Successo | Fallire |
|---|---|---|---|---|
| Nullo | 0x00 | Separa i comandi con lo stesso ordine | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Calibrazione | 0x01 | Durante la calibrazione, il pod dovrebbe rimanere statico per alcuni secondi. | 0x01 0x00 | 0x01 0x01 |
| Ordina Parm | 0x00 | |||
| Feedback | 0x03 | Feedback durante il funzionamento | 0x03 0x00 | 0x03 0x01 |
| Stato dell'Osservatorio | 0x06 | L'OSD visualizza il sistema di coordinate: 0x00 per il vettore, 0x01 per il bersaglio | 0x06 0x00 | 0x06 0x01 |
| Coordinare | 0x07 | 0x07 0x00 | 0x07 0x01 | |
| Inversione automatica dell'immagine | 0x08 | Controlla l'inversione automatica dell'immagine. 0x00 per acceso, 0x01 per spento | 0x08 0x00 | 0x08 0x01 |
| Fuso orario | 0x10 | Controlla l'impostazione del fuso orario | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| Controllo dell'angolo 1 | 0x10 | Controlla l'angolazione del pod (sono necessari valori di controllo specifici). | 0x10 0x00 | 0x10 0x01 |
| Blocco della testa | 0x11 | Riporta il pod in posizione neutra senza cambiare la modalità di funzionamento (modalità di blocco). | 0x11 0x00 | 0x11 0x01 |
| Segui la testa | 0x12 | Riporta il pod in posizione di imbardata neutra mentre segue il bersaglio o la rotta. | 0x12 0x00 | 0x12 0x01 |
| Ortopedicoview modalità | 0x13 | Restituisce la posizione di imbardata neutra senza cambiare modalità operativa. | N / A | N / A |
| Modalità traccia | 0x14 | Il pod torna in posizione neutra ed esce dal tracciamento mentre insegue il bersaglio. | N / A | N / A |
| Modalità FPV | 0x15 | Nessuna risposta dal pod in modalità FPV. | N / A | N / A |
| Controllo dell'angolo di Eulero | 0x16 | Il pod blocca gli angoli di Eulero e non risponde ai comandi. | N / A | N / A |
| Modalità Sguardo | 0x17 | Il Pod non risponde ai comandi in modalità Gaze. | N / A | N / A |
Descrizioni di modalità specifiche:
- Modalità Head Lock e Head Follow: Il pod mantiene la sua posizione neutra (imbardata o beccheggio) senza cambiare modalità.
- Ortopedicoview Modalità: Viene restituito solo l'angolo di imbardata e il pod non cambia modalità.
- Modalità traccia: Quando si esce dalla modalità di tracciamento, vengono ripristinate le posizioni neutre sia per il beccheggio che per l'imbardata.
- Modalità FPV, controllo dell'angolo di Eulero e modalità sguardo: Il pod non risponde in queste modalità, come specificato.
| Funzione | Codice | Descrizione | Successo | Fallire |
|---|---|---|---|---|
| Ortopedicoview | 0x13 | Vengono forniti gli angoli di Eulero desiderati e il pod blocca i suoi angoli di Eulero correnti quando i valori di controllo non sono validi. | 0x13 0x00 | 0x13 0x01 |
| Controllo dell'angolo di Eulero | 0x14 | Angoli di Eulero desiderati per controllare il beccheggio e l'imbardata. | 0x14 0x00 | 0x14 0x01 |
| Gaze (Guida alle coordinate geografiche) | 0x15 | Il pod viene indirizzato verso uno specifico punto di interesse utilizzando le coordinate geografiche (longitudine, latitudine, altitudine) fornite nei valori di controllo. | 0x15 0x00 | 0x15 0x01 |
| Sguardo (blocco delle coordinate geografiche) | 0x16 | Il pod blocca la sua posizione in base alle coordinate geografiche (longitudine, latitudine, altitudine) e mantiene uno sguardo fisso. Richiede dati INS validi del vettore. | 0x16 0x00 | 0x16 0x01 |
| Traccia | 0x17 | La modalità traccia si attiva fornendo le coordinate di tracciamento e impostando i valori di controllo per il tracciamento di un bersaglio. | 0x17 0x00 | 0x17 NON è |
Descrizioni di funzioni specifiche:
- Ortopedicoview: Blocca gli angoli di Eulero correnti del pod quando i valori di controllo non sono validi.
- Controllo dell'angolo di Eulero: Controlla gli angoli di Eulero del pod (beccheggio, imbardata) nelle posizioni desiderate.
- Gaze (Guida alle coordinate geografiche): Dirigere il pod verso un punto geografico specifico utilizzando le sue coordinate (longitudine, latitudine, altitudine). I valori di controllo (PP, QQ, RR) sono forniti per un posizionamento accurato.
- Sguardo (blocco delle coordinate geografiche): Blocca lo sguardo del pod su un punto geografico e ne traccia la posizione attuale. Richiede dati INS (Inertial Navigation System) validi dal vettore.
- Traccia: Avvia o esce dal tracciamento di un target specificando le coordinate (XO, YO, X1, Y1). Le coordinate definiscono le aree orizzontali e verticali nel frame del target, con l'angolo in alto a sinistra come origine.
Note:
- Per Traccia, i valori "OX" e "YO" sono coordinate che rappresentano gli angoli in alto a sinistra e in basso a destra del frame del target sullo schermo. Sono definiti nei valori U16, dove 0 è l'origine e i valori positivi si spostano verso destra (asse X) e verso il basso (asse Y).
- Sguardo (Geo-coordinate): Per funzionare correttamente in queste modalità, il pod necessita di dati INS validi del vettore.
KK/NN(U8) è l'ordinale delle telecamere attivate/guaste. B7~BO corrispondono alla telecamera 8~1. Un certo bit che è 1 significa che la telecamera corrispondente è tagged. Per esempioample, 0x03 (00000011) indica la telecamera 1 e la telecamera 2. La telecamera 1 è per impostazione predefinita una telecamera con zoom a luce visibile, mentre la telecamera 2 è per impostazione predefinita una telecamera termica.
| Funzione | Codice | Descrizione | Successo | Fallire |
|---|---|---|---|---|
| Clicca per mirare | 0x1Un | Il pod punta a un bersaglio in base alle coordinate orizzontali (XO) e verticali (YO) fornite. Le coordinate sono in U16, dove (0,0) è la parte in alto a sinistra dello schermo e (10000,10000) è la parte in basso a destra. | 0x1A 0x00 | 0x1A NON |
| Traccia esterna | 0x1B | Il pod traccia il bersaglio in base ai valori di missdistance orizzontali e verticali (PP, WW). Questi valori indicano la posizione del bersaglio rispetto al centro dello schermo. | 0x1B0x00 | 0x1B NON è |
| Controllo dell'angolo 2 | 0x1C | Il pod adatta i suoi angoli relativi al vettore, seguendolo mentre i valori di controllo non sono validi. | 0x1C0x00 | 0x1C0x01 |
| Otturatore (avvio registrazione) | 0x20 | Avvia la registrazione. | 0x20 0x00 | 0x20 0x01 |
| Otturatore (Interrompi registrazione) | 0x21 | Interrompe la registrazione. | 0x21 0x00 | 0x21 0x01 |
| Zoom avanti continuo | 0x22 | Ingrandisci in modo continuo. | 0x22 0x00 | 0x22 NON è |
| Zoom indietro continuo | 0x23 | Riduci lo zoom in modo continuo. | 0x23 0x00 | 0x23 NON è |
| Stop allo zoom | 0x24 | Arresta la funzione zoom. | 0x24 0x00 | 0x24 NON è |
Descrizioni di funzioni specifiche:
- Clicca per mirare (0x1A): Il pod punta a un bersaglio specifico in base alle coordinate. Queste coordinate sono fornite come valori U16, dove (0,0) è l'angolo in alto a sinistra e (10000,10000) è l'angolo in basso a destra dello schermo.
- Traccia esterna (0x1B): Il pod traccia il bersaglio in base ai valori di missdistance (PP e WW), che indicano la distanza del bersaglio dal centro dello schermo. La modalità di tracciamento inizia con il comando "Start tracking" (0x02) e può uscire con "Exit tracking" (0x00).
- Controllo angolo 2 (0x1C): Il pod regola i suoi angoli relativi rispetto al vettore, consentendogli di seguire il movimento di quest'ultimo mentre i valori di controllo non sono validi.
- Otturatore (Avvio registrazione – 0x20): Avvia la registrazione del feed video.
- Otturatore (Interrompi registrazione – 0x21): Interrompe la registrazione del feed video.
- Zoom avanti continuo (0x22): Il pod esegue uno zoom continuo.
- Zoom indietro continuo (0x23): Il pod si allontana continuamente.
- Arresto zoom (0x24): Arresta la funzione zoom, interrompendo tutte le operazioni di ingrandimento o riduzione.
Note:
- Traccia esterna (0x1B): I valori PP e WW rappresentano la distanza di errore orizzontale e verticale del bersaglio. L'origine è al centro dello schermo e i valori indicano il posizionamento relativo.
- Funzioni di zoom (0x22, 0x23, 0x24): Consentono di ingrandire o ridurre in modo continuo e di interrompere l'operazione di zoom.
KK/NN(U8) è l'ordinale delle telecamere attivate/guaste. B7~B0 corrispondono alla telecamera 8~1. Un certo bit che è 1 significa che la telecamera corrispondente è tagged. Per esempioample, 0x03 (00000011) significa che la telecamera 1 e la telecamera 2 sono telecamere con zoom a luce visibile per impostazione predefinita, mentre la telecamera 2 è una telecamera termica per impostazione predefinita.
| Funzione | Ordina Parm | Descrizione | Successo | Fallire |
|---|---|---|---|---|
| Zooma alla velocità specificata | 0x25 | Zooma a una velocità specificata, con valori che vanno da -32768 (zoom massimo) a 10000 (zoom minimo). I valori negativi rappresentano velocità di zoom (ad esempio, -10 per 1x, -150 per 15x, -300 per 30x). | 0x25 0x00 | 0x25 NON è |
| Messa a fuoco | 0x26 | Funzionalità di controllo della messa a fuoco. | 0x26 0x00 | 0x26 0x01 |
| Modalità tavolozza | 0x2Un | Regola la modalità tavolozza desiderata, dove 0x00 corrisponde all'opzione tavolozza successiva, 0x01 a una modalità specifica, ecc. | 0x2A 0x00 | 0x2A 0x02 |
| Visione notturna | 0x2B | Controlla la modalità di visione notturna. 0x00 per spento, 0x01 per acceso e 0x02 per automatico. | 0x2B0x00 | 0x2B0x01 |
| Misurazione della temperatura dell'area | 0x30 | Misurazione della temperatura nell'area di controllo. 0x00 per spento, 0x01 per acceso. | 0x30 0x00 | 0x30 NON è |
| Allerta temperatura | 0x31 | Imposta soglie di avviso temperatura. Include temperature di avviso alte (HH) e basse (LL) con una risoluzione di 0.1°C. | 0x31 0x00 | 0x31 NON è |
| Isoterma | 0x32 | Abilita o disabilita la modalità isoterma. 0x00 per off, 0x01 per out-of-interval e 0x02 per la modalità intervallo. Le soglie di temperatura alta/bassa (HH, LL) sono impostate con una risoluzione di 0.1°C. | 0x32 0x00 | 0x32 NON è |
| Misurazione della temperatura spot | 0x33 | Misurazione della temperatura del punto di controllo. 0x00 per spento, 0x01 per acceso. Le coordinate (XO, YO) definiscono il punto di misurazione. | 0x33 0x00 | 0x33 NON è |
| OSD (visualizzazione su schermo) | 0x73 | Controlla la visualizzazione sullo schermo. 0x00 per visualizzare, 0x01 per nascondere. | 0x73 0x00 | 0x73 0x01 |
| Foto nell'immagine | 0x74 | Controlla la modalità picture-in-picture (PIP). I valori compresi tra 0x00 e 0x04 corrispondono alle modalità PIP disponibili. | 0x74 0x00 | 0x74 0x01 |
Descrizioni di funzioni specifiche:
- Zoom alla velocità specificata (0x25): Controlla il livello di zoom, con la velocità fornita in un formato specifico in cui i valori negativi rappresentano le velocità di zoom (ad esempio, -10 per lo zoom 1x, -150 per lo zoom 15x, ecc.) e i valori positivi definiscono l'intervallo della velocità di zoom.
- Messa a fuoco (0x26): Regola la messa a fuoco del sistema.
- Modalità tavolozza (0x2A): Cambia la modalità palette usata dal sistema. La modalità è selezionata da opzioni numeriche come 0x00 per la prossima opzione palette e 0x01 per la modalità corrente.
- Visione notturna (0x2B): Controlla la funzione di visione notturna, abilitandola in diverse modalità (spenta, accesa o automatica).
- Misurazione della temperatura dell'area (0x30): Consente la misurazione della temperatura in un'area specificata, controllata da coordinate (XO, YO, ecc.).
- Avviso di temperatura (0x31): Imposta le soglie di temperatura alta e bassa per gli avvisi.
- Isoterma (0x32): Abilita la modalità isoterma, che monitora le aree entro un intervallo di temperatura specificato, con modalità di intervallo e soglie.
- Misurazione della temperatura spot (0x33): Consente la misurazione della temperatura spot in un punto specifico dello schermo.
- Visualizzazione dell'OSD (0x73): Controlla la visibilità della visualizzazione sullo schermo (mostra/nascondi).
- Immagine nell'immagine (0x74): Controlla la funzionalità picture-in-picture, offrendo varie modalità di visualizzazione.
KK/NN(U8) è l'ordinale delle telecamere attivate/guastate dal funzionamento. B7~B0 La telecamera 1 è una telecamera con zoom a luce visibile per impostazione predefinita e la telecamera 2 è una telecamera termica per impostazione predefinita.
Ecco una tabella riepilogativa delle nuove funzioni e dei relativi dettagli:
| Funzione | Ordina Parm | Descrizione | Successo | Fallire |
|---|---|---|---|---|
| Rilevamento del bersaglio | 0x75 | Abilita o disabilita il rilevamento del target. 0x00 per disattivato, 0x01 per attivato. | 0x75 0x00 | 0x75 0x01 |
| Fotocamera con zoom | 0x76 | Controlla lo zoom digitale. 0x00 per spento, 0x01 per acceso. | 0x76 0x00 | 0x76 0x01 |
| Intensità di illuminazione | 0x80 | Regola l'intensità dell'illuminazione. Valori da 0 a 255, dove 0 è nessuna illuminazione e 255 è l'intensità massima. | 0x80 0x00 | 0x80 0x01 |
| Distanza | 0x81 | Abilita o disabilita l'intervallo. 0x00 per disattivato, 0x02 per attivato. | 0x81 0x00 | 0x81 0x01 |
Descrizioni di funzioni specifiche:
- Rilevamento del bersaglio (0x75): Controlla se il rilevamento del target è attivo o inattivo. Questa funzione è utilizzata per rilevare oggetti o aree specifici, a seconda delle capacità del sistema.
0x00– Il rilevamento del bersaglio è disattivato.0x01– Il rilevamento del bersaglio è attivo.
- Zoom della telecamera (0x76): Attiva o disattiva lo zoom digitale per le funzionalità della fotocamera.
0x00– Lo zoom digitale è disattivato.0x01– Lo zoom digitale è attivo.
- Intensità di illuminazione (0x80): Regola l'intensità dell'illuminazione. L'intensità è impostata con un valore a 8 bit, che va da
0(nessuna luce) a255(intensità massima).- Valori:
0– Nessuna illuminazione;255– Illuminazione massima.
- Valori:
- Intervallo (0x81): Attiva o disattiva la funzionalità di misurazione della distanza. La misurazione della distanza può essere utilizzata per misurare distanze o aree di mappa.
0x00– La misurazione della distanza è disattivata.0x02– La misurazione della distanza è attiva.
Accendendo la luce si accenderà contemporaneamente la visione notturna. Spegnendo la luce non si spegnerà la visione notturna.
Funzione CRC
uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc>>12; crc<<=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } ritorno(crc);
Appendice 1 Esample di Trasformazione del Frame di Dati dal Computer Host
| Byte | 0 | 1 | 2-3 | 4 | 5-6 | 7-8 | 9-10 | 11 | 12-13 | 14-15 | 16-17 | 18-19 | 20-21 | 22-23 | 24-25 | 26-27 | 28-29 | 30 | 31-36 | 37 | 38-41 | 42-45 | 46-49 | Contenuto |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dati originali | OXA8 | Intestazione | 0xE5 | Lunghezza del pacco | 72 | Versione protocollo | 0x01 | Valore di controllo del rollio | 100 | Valore di controllo del tono | -100 | Valore di controllo dell'imbardata | 0x05 | Valore di controllo valido | Statua | INS valido del vettore | Angolo di rollio assoluto | -11.3213° | Angolo di inclinazione assoluto | 1.01° | Angolo di imbardata assoluto | 240° | Accelerazione del vettore | 1.123 m/s² |
| Byte | Contenuto | Dati originali | Precisione o conversione binaria (Little-endian) | Esadecimale (Little-endian) | Esadecimale (Big-endian) |
|---|---|---|---|---|---|
| 50 | Satelliti disponibili | 19 | 19 | 13 | 19 |
| 51-54 | Microsecondo GNSS | 352718000 | 352718000 | 00 06 15 B0 | 00 06 15 B0 |
| 55-56 | Settimana GNSS | 2278 | 2278 | E6 08 | E6 08 |
| 57-60 | Altezza relativa | 12.12 metri | 12120 | 58F2 | 58F2 |
| 61-68 | Prenotato | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 | 00 00 00 00 00 00 |
| 69 | Comando nullo | 0x00 | 00 | 00 | 00 |
| 70-71 | CRC | N / A | N / A | MI9 RE4 | MI9 RE4 |
Il pacchetto dati completo dal computer host: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 24 F2 DF 65 16 EE AA 16 A3 A0 00 00 13 B0 0C 06 15 E6 08 58 2F 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E9 D4
Appendice 2 Esample di Trasformazione del Data Frame da GCU
Il pacchetto dati completo di GCU: Italiano: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1F 32 29 00 00 06 17 00 00 24 F2 DF 65 16 EE AA 16 A3 A0 00 00 2B 01 14 00 00 00 00 08 00 00 20 00 EC 85
| Byte | Contenuto | Dati originali (esadecimali) | Dati analizzati |
|---|---|---|---|
| 1 | Intestazione | A8 | A8 |
| 2~3 | Lunghezza del pacco | 5E 49 | 73 |
| 4 | Versione protocollo | 00 | 0.2 |
| 5 | Modalità di funzionamento del pod | 02 | Segui la testa |
| 6~7 | Statua del baccello | 01 80 | 0000 0001 1000 0000 |
| 8-9 | Mancanza di bersaglio orizzontale | OC FE | Continuando a spaziare. |
| 10~11 | Obiettivo verticale mancante | F4 01 | Portata e coordinate del bersaglio valide |
| 12~13 | Angolo relativo dell'asse X della telecamera | FC Internazionale | -500 |
| 14~15 | Angolo relativo dell'asse Y della telecamera | 20 00 | 500 |
| 16~17 | Angolo relativo dell'asse Z della telecamera | 4A 18 | -8.03° |
| 18~19 | Angolo di rollio assoluto della telecamera | FFFF | 0.32° |
| 20~21 | Angolo di inclinazione assoluto della telecamera | A5 03 | 62.18° |
| 22~23 | Angolo di imbardata assoluto della telecamera | 47 18 | -0.01° |
| 24~25 | Velocità angolare assoluta dell'asse X della telecamera | FFFF | 19.33° |
| 26~27 | Velocità angolare assoluta dell'asse Y della telecamera | 01 00 | 62.15° |
| 28~29 | Velocità angolare assoluta dell'asse Z della telecamera | FE FF | -0.1 gradi/s |
| 30~36 | Prenotato | 00 00 00 00 00 00 | 0.1 gradi/s |
| 37 | Sottotitolo | 00 | -0.2 gradi/s |
| 38 | Versione hardware | 00 | 5.0 |
| 39 | Versione del firmware | 00 | Modello D-90AI |
| 40 | Codice pod | 00 | 589.4 metri |
| 41~42 | Codice di errore | 00 00 | 170.917533212 |
| 43~46 | Distanza dal bersaglio | 01B2 | 38.030082231 |
| 47~50 | Longitudine del bersaglio | 00 00 00 00 | 41.1231 metri |
| 51~55 | Latitudine del bersaglio | 00 00 00 00 | 29.9x |
| 55~58 | Altitudine del bersaglio | 06 17 00 00 | |
| 59~60 | Tasso di zoom attuale della fotocamera | 24 F2 DF 65 | |
| 61~62 | Prenotato | 16 EE AA 16 |
| Byte | Contenuto | Dati originali (esadecimali) | Dati analizzati |
|---|---|---|---|
| 61~62 | Tasso di zoom attuale della telecamera 2 | 14 00 | 2x |
| 63 | Statua con telecamera termica | 00 | Ora legale+8 |
| 64~65 | Statua della macchina fotografica | 00 00 | Otturatore di successo |
| 66 | Fuso orario | 08 | |
| 67~68 | Prenotato | 00 00 | |
| 69~70 | Feedback | 20 00 | |
| 71~72 | CRC | CE 85 |
Appendice 3 Definizione del sistema di coordinate del vettore
Appendice 4 Definizione del sistema di coordinate della telecamera e ordine di rotazione
- Definizione del sistema di coordinate
La porta di controllo del pod dovrebbe puntare verso X negativo del vettore. Il damppiattaforma di lancio dovrebbe essere parallela al piano XOY del vettore. Il pod dovrebbe essere montato il più vicino possibile al CG del vettore. - Ordine di rotazione: Z → Y → X.
- Trasformazione degli angoli:
- Definire:
- CamPhi: Angolo di rollio assoluto della telecamera (frame dati principale da GCU, byte 18~19)
- CamThe: Angolo di inclinazione assoluto della telecamera (frame dati principale da GCU, byte 20~21)
- CamPsi: Angolo di imbardata assoluto della telecamera (frame dati principale da GCU, byte 22~23)
- AngleX: angolo assoluto della telecamera sull'asse X
- AngleY: angolo assoluto dell'asse Y della telecamera
- AngleZ: angolo assoluto dell'asse Z della telecamera
- I parametri sopra vengono trasformati come di seguito
- AngoloZ += 90;
- WARP (AngoloZ, 360);
- CamPciao = +AngoloY;
- CamThe = -AngoloX;
- CamPsi = +AngoloZ;
- Definire:
Appendice 5 Esampil pacchetto dati
- Comando nullo
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FD XNUMX - Controllo del pitch (mantieni la modalità di controllo corrente, valore di controllo 100)
A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E7 9F - Controllo del pitch (mantieni la modalità di controllo corrente, valore di controllo -100)
A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 ...F 00E - Controllo imbardata (mantieni la modalità di controllo corrente, valore di controllo 1000)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 ... - Neutro
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 03 CD 70 - L'OSD visualizza le coordinate del vettore
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 00 E7 0D - L'OSD visualizza le coordinate del bersaglio
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 06 01 F7 2C - Inversione automatica dell'immagine attivata
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 00 D4 3C - Disattivazione inversione automatica immagine
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 07 01 C4 1D - Impostazione del fuso orario (UTC-2)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 08 FE CA D3 - Controllo angolo 1 (valori di controllo non validi)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 01 86 - Controllo dell'angolo 1 (angolo di Eulero: rollio 0°, beccheggio 45°, imbardata 60°)
A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 4A 53 - Controllo dell'angolo 1 (angolo di Eulero: rollio 20°, beccheggio 0°, imbardata 0°)
A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 10 05 F7 - Blocco della testa (valori di controllo non validi)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 - Blocco della testa (velocità angolare relativa +10° /s)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 11 DE 79 - Head follow (valori di controllo non validi)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 12 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX CF XNUMX - Ortopedicoview (valori di controllo non validi)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 13 DF 41 - Controllo dell'angolo di Eulero (valori di controllo non validi)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 41 02 - Controllo dell'angolo di Eulero (angolo di Eulero: rollio 0°, beccheggio -45°, imbardata 0°)
A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 14 A5 6A - Inizia il tracciamento (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00 69 00 69 00 20 55 - Tracciamento dell'uscita
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 64 00 69 00 69 00 CB76 - Clicca per mirare (X=100, Y=100)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 64 00 64 00 48 AF - Clicca per mirare (X=5000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 88 13 88 13 EE C9 - Clicca per mirare (X=10000, Y=10000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27 10 27 53 65 - Clicca per mirare (X=10000, Y=5000)
A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27 88 13 B4 F0 - Traccia esterna (X=100, Y=20)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1B 01 9C FF 14 00 02 53 0A - Controllo angolo 2 (valori di controllo non validi)
A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1C 2E AE - Otturatore
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 20 01 5 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXB XNUMXC - Avvia/interrompi la registrazione
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01 68 5D - La telecamera 1 esegue uno zoom continuo
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 22 01 3D 0E - La telecamera 1 esegue continuamente lo zoom indietro
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 23 01 0E 3F - Zoom della telecamera 1
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 01 97 A8 - La telecamera 1 esegue lo zoom alla velocità specificata (5000, corrisponde alla metà della velocità massima)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 88 13 73 0C - Tutte le telecamere eseguono lo zoom alla velocità specificata (1.0x)
A8 E5 4B 00 02 00 ... - Tutte le telecamere eseguono lo zoom alla velocità specificata (5.5x)
A8 E5 4B 00 02 00 ...00 FF C00 FF E00 00A - La telecamera 1 esegue lo zoom alla velocità specificata (60.3x)
A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01 A5 FD 75 DC - Messa a fuoco
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 26 01 F1 CA - Opzione palette successiva
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2 02 00 8 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMXA XNUMX XNUMX XNUMXB EXNUMX - Modalità tavolozza 3
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2A 02 03 BB 85 - Visione notturna attiva
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 01 01 F9 A4 - Visione notturna disattivata
A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 01 00 E9 85 - Misurazione della temperatura dell'area su (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 0 0 70 17 70 17 6 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX AXNUMX XNUMXF AXNUMX XNUMXF XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX BE XNUMXD - Misurazione della temperatura dell'area disattivata
A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 96 - Avviso temperatura attivato (temperatura massima di avviso 30.2 °C, temperatura minima di avviso 20.0 °C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 01 2E 01 C8 00 E8 93 - Avviso temperatura disattivato
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 31 02 00 2E 01 C8 00 42 C2 - Isoterma attivata (modalità intervallo, 15.0° C~25.2° C)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 01 FC 00 96 00 6F FA - Isoterma disattivata
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 FC 00 96 00 C5 AB - Misurazione della temperatura spot su (X=4000, Y=5000)
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 01 A0 0F 88 13 C3 8D - Misurazione della temperatura spot disattivata
A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 33 02 00 00 00 88 13 AF 9B - OSD acceso
A8 E5 49 00 02 00 ...00 00 B00 00 - OSD disattivato
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 A8 41 - Prossima opzione pic-in-pic
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 00 89 36 - Modalità pic-in-pic 3
A8 E5 49 00 02 00 ...00 00 B00 00 - Rilevamento del bersaglio attivo
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 01 AA 26 - Rilevamento del bersaglio disattivato
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 BA 07 - Zoom fotocamera zoom digitale acceso
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 FF 75 - Zoom fotocamera zoom digitale disattivato
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 - 00 EF 54
- Illuminazione accesa (255)
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 48 3 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX FF XNUMX CXNUMX - Illuminazione spenta
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 56 33 - Continuamente in funzione
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 02 45 40 - Spegnimento continuo
A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 81 00 65 02
Appendice 6 Funzione di conversione dell'ora GPS e UTC (senza elaborazione del secondo intercalare)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(const uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t secondi = 0; uint16_t giorni, anno = ep[0], mon = ep[1], giorno = ep[2]; if (anno < 1970 || 2099 < anno || mon < 1 || 12 < mon) return secondi; /* anno bisestile se anno%4==0 nel 1901-2099 */ giorni=(anno-1970)*365+(anno-1969)/4+_giorno[lunedì-1]+giorno-2+(anno%4==0 && lunedì>=3?1:0); secondi = floor(ep[5]);secondi = (uint64_t)giorni * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + secondi; restituisci secondi; } uint64_t gpst2time(int16_t settimana, uint32_t sec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); se (sec < -1E9 || 1E9 < sec) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * settimana + sec; restituisci t; } uint8_t time2gps(uint64_t tempo, int16_t *settimana, uint32_t *msec){ uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = tempo – t; * settimana = t / 604800; // 604800=7*86400 * msec = (t % 604800) * 1000; restituisci 1; }
Appendice 7 Codice Pod
| Codice | Modello |
|---|---|
| 0 | Z-6A |
| 2 | Z-6C |
| 3 | Modello: M-2400G2 |
| 21 | Z-8TA |
| 22 | Z-8TB |
| 24 | Z-8RA |
| 25 | Z-8RB |
| 26 | Z-8RC |
| 27 | Z-8LA |
| 30 | Z-9A |
| 31 | Z-9B |
| 40 | Modello D-80AI |
| 41 | Modello D-90AI |
| 44 | D-80Pro |
| 45 | D-90Pro |
| 49 | Z-1PRO |
| 50 | Z-1MINI |
| 51 | Z-2PRO |
| 52 | Z-2MINI |
| 53 | Modello D-125AI |
| 54 | Modello D-150AI |
| 55 | D-90DE |
| 56 | Modello D-115AI |
NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.
Domande frequenti
D: Qual è lo scopo del protocollo privato utilizzato dalla GCU?
A: Il protocollo privato garantisce una comunicazione sicura ed efficiente tra la GCU e i dispositivi connessi.
D: Come posso aggiornare la versione del protocollo della GCU?
R: Per aggiornare la versione del protocollo, fare riferimento al manuale del prodotto per istruzioni specifiche fornite dal produttore.
Documenti / Risorse
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Protocollo privato GCU Robot XF(A5) V2.0.5 [pdf] Guida utente XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 Protocollo privato GCU, XF A5 V2.0.5, Protocollo privato GCU, Protocollo privato, Protocollo |