Manuale utente del servomotore ROBOTIS Dynamixel

Grado di precisione: 0.088 °
Modalità operative
Modalità di controllo della velocità
Modalità di controllo della posizione (0° ~ 360°)
Modalità di controllo della posizione estesa (multigiro)
Modalità di controllo PWM (Voltage Modalità di controllo)
Peso: 57.2g

Dimensioni (L x A x P): 28.5 mm x 46.5 mm x 34 mm
Rapporto di trasmissione: 258.5: 1

Coppia di stallo
1.0 Nm (a 9.0 V, 1.0 A)
1.4 Nm (a 11.1 V, 1.3 A)
1.5 Nm (a 12.0 V, 1.4 A)
Velocità senza carico
○ 47 giri (a 9.0V)
○ 57 giri (a 11.1V)
○ 61 giri (a 12.0V)

Temperatura di esercizio: -5 ~ +72
Ingresso volumetage: 6.5 ~ 12.0 V (consigliato: 11.1 V)

Segnale di comando: pacchetto digitale
Tipo di protocollo
○ Comunicazione seriale asincrona half duplex (8 bit, 1 stop, nessuna parità)

Collegamento (fisico)
○ Bus multiplo a livello TTL
ID: 253 ID (0~252)

Feedback: posizione, velocità, carico, tick in tempo reale, traiettoria, temperatura,
Ingresso volumetage, ecc.

Materiale: Plastica di ingegneria
Corrente di standby: 52 mA

Il metodo di misurazione della coppia massima per la coppia di stallo e il grafico delle prestazioni è diverso. La coppia di stallo è misurata dalla coppia massima che può raggiungere. Questo è generalmente il modo in cui i servi RC misurano la loro coppia. Per il grafico Performance con le curve NT, viene misurato con il carico in graduale aumento. L'ambiente di funzionamento del motore è più vicino al grafico delle prestazioni, non al metodo della coppia di stallo. Questo è probabilmente il motivo per cui il grafico delle prestazioni viene ampiamente utilizzato nel mercato industriale. Questo è il motivo per cui la coppia massima della pinza delle prestazioni può effettivamente essere inferiore alla coppia di stallo.

Precauzioni per il collegamento all'alimentazione!
– Per un'alimentazione stabile, si consiglia di utilizzare il controller ROBOTIS o SMPS2Dynamixel.
– Collega il tuo DYNAMIXEL all'alimentazione mentre è spento e accendi/spegni con l'interruttore di alimentazione.

Tabella di controllo

La Control Table è una struttura di dati implementata in Dynamixel. Gli utenti possono leggere un dato specifico per ottenere lo stato del Dynamixel con i pacchetti di istruzioni di lettura e modificare anche i dati per controllare i Dynamixels con i pacchetti di istruzioni WRITE.

Tabella di controllo, dati, indirizzo
La Control Table è una struttura composta da più campi di dati per memorizzare lo stato del Dynamixel o per controllare il Dynamixel. Gli utenti possono controllare lo stato corrente del Dynamixel leggendo un dato specifico dalla tabella di controllo con i pacchetti di istruzioni di lettura. I pacchetti di istruzioni WRITE consentono agli utenti di controllare il Dynamixel modificando dati specifici nella tabella di controllo. L'indirizzo è un valore univoco quando si accede a un dato specifico nella tabella di controllo con i pacchetti di istruzioni. Per leggere o scrivere dati, gli utenti devono designare un indirizzo specifico nel pacchetto di istruzioni. Si prega di fare riferimento al Sezione protocollo dell'e-Manual per maggiori dettagli sui pacchetti

Nota : Si segue la regola del complemento a due per trovare il valore negativo.
Per maggiori informazioni si rimanda al seguente link (Link complemento a due).

Area (EEPROM, RAM)

La Tabella di Controllo è divisa in 2 Aree. I dati nell'area RAM vengono ripristinati ai valori iniziali all'accensione di Dynamixel (volatile). I dati modificati nell'Area EEPROM, invece, mantengono i loro valori anche quando il Dynamixel è spento (Non Volatile). I dati nell'area EEPROM possono essere modificati solo quando il valore di Torque Enable(64) viene azzerato a '0'.

Accesso
La tabella di controllo ha due diverse proprietà di accesso. La proprietà "RW" sta per autorizzazione di accesso in lettura e scrittura mentre "R" sta per autorizzazione di accesso in sola lettura. I dati con la proprietà di sola lettura non possono essere modificati dall'istruzione WRITE. La proprietà di sola lettura ('R') viene generalmente utilizzata per la misurazione e il monitoraggio e la proprietà di lettura e scrittura ('RW') viene utilizzata per il controllo di Dynamixels.

Valore iniziale
Ogni dato nella tabella di controllo viene ripristinato ai valori iniziali all'accensione di Dynamixel. I valori di default nell'area EEPROM sono i valori iniziali del Dynamixel (impostazioni di default di fabbrica). Se qualsiasi valore nell'area EEPROM viene modificato da un utente, i valori modificati verranno ripristinati come valori iniziali all'accensione del Dynamixels. I valori iniziali nell'area RAM vengono ripristinati all'accensione del Dynamixels.

Misurare
La dimensione dei dati varia da 1 a 4 byte a seconda del loro utilizzo. Si prega di controllare la dimensione dei dati quando si aggiornano i dati con un pacchetto di istruzioni.

Zona	Indirizzo	Dimensione [byte]	Nome dati Data	Descrizione	Accesso	valore iniziale
EEPROM	0	2	Numero di modello	Numero di modello	R	1060
	2	4	Informazioni sul modello	Informazioni sul modello	R	–
	6	1	Versione del firmware	Versione del firmware	R	–
	7	1	ID	ID Dynamixel	RW	1
	8	1	Velocità in baud	Baud rate di comunicazione	RW	1
	9	1	Ritardo di ritorno	Tempo di ritardo della risposta	RW	250
	10	1	Modalità di guida	Modalità di guida	RW	0
	11	1	Modalità operativa	Modalità operativa	RW	3
	12	1	ID secondario (ombra)	ID secondario (ombra)	RW	255
	13	1	Versione protocollo	Versione protocollo	RW	2
	20	4	Offset del punto di riferimento	Scostamento posizione iniziale	RW	0
	24	4	Soglia mobile	Soglia di velocità per il rilevamento del movimento	RW	10
	31	1	Limite di temperatura	Limite massimo della temperatura interna	RW	72
	32	2	Volume massimotage Limite	Volume massimotage Limite	RW	140
	34	2	Volume minimotage Limite	Volume minimotage Limite	RW	60
	36	2	Limite PWM	Limite PWM massimo	RW	885
	40	4	Limite di accelerazione	Limite massimo di accelerazione	RW	32767
	44	4	Limite di velocità	Limite massimo di velocità	RW	415
	48	4	Limite di posizione massimo	Limite di posizione massimo	RW	4095
	52	4	Limite di posizione minimo	Limite di posizione minimo	RW	0
	63	1	Fermare	Spegnimento Dynamixel	RW	52
RAM	64	1	Abilitazione coppia	Coppia motore On/Off	RW	0
	65	1	GUIDATO	LED di stato acceso/spento	RW	0
	68	1	Livello di ritorno dello stato	Seleziona i tipi di restituzione dello stato	RW	2
	69	1	Istruzione registrata	Controlla la ricezione delle istruzioni	R	0
	70	1	Stato di errore hardware	Stato di errore hardware	R	0
	76	2	Velocità che guadagno	Guadagno di velocità	RW	1000
	78	2	Guadagno velocità P	P Guadagno di velocità	RW	100
	80	2	Posizione D Guadagno	D Guadagno di posizione	RW	4000
	82	2	Posizione che guadagno	Guadagno di posizione	RW	0
	84	2	Guadagno posizione P	P Guadagno di posizione	RW	640
	88	2	Feedforward 2° guadagno	2° guadagno di Feed-Forward	RW	0
	90	2	Feedforward 1° guadagno	Primo guadagno di Feed-Forward	RW	0
	98	1	Cane da guardia dell'autobus	Cane da guardia del bus Dynamixel	RW	0
	100	2	Obiettivo PWM	Valore PWM target	RW	–
	104	4	Velocità obiettivo	Valore di velocità target	RW	–
	108	4	Professionistafile Accelerazione	Valore di accelerazione di Profile	RW	0
	112	4	Professionistafile Velocità	Valore di velocità di Profile	RW	0
	116	4	Posizione obiettivo	Valore della posizione target	RW	–
	120	2	Tick in tempo reale	Conta il tempo in millisecondi	R	–
	122	1	In movimento	Stato del movimento	R	0
	123	1	Stato in movimento	Informazioni dettagliate sullo stato del movimento	R	0
	124	2	PWM attuale	Valore PWM attuale	R	–
	126	2	Carico attuale	Valore di carico corrente	R	–
	128	4	Velocità attuale	Valore di velocità attuale	R	–
	132	4	Posizione attuale	Valore della posizione attuale	R	–
	136	4	Traiettoria di velocità	Traiettoria di velocità target generata da Profile	R	–
	140	4	Posizione Traiettoria	Traiettoria della posizione target generata da Profile	R	–
	144	2	Ingresso attuale Voltage	Ingresso corrente Voltage	R	–
	146	1	Temperatura attuale	Temperatura interna attuale	R	–
	168	2	Indirizzo indiretto 1	Indirizzo indiretto 1	RW	224
	170	2	Indirizzo indiretto 2	Indirizzo indiretto 2	RW	225
	172	2	Indirizzo indiretto 3	Indirizzo indiretto 3	RW	226
	…	…	…	…	…	…
	218	2	Indirizzo indiretto 26	Indirizzo indiretto 26	RW	249
	220	2	Indirizzo indiretto 27	Indirizzo indiretto 27	RW	250
	222	2	Indirizzo indiretto 28	Indirizzo indiretto 28	RW	251
	224	1	Dati indiretti 1	Dati indiretti 1	RW	0
	225	1	Dati indiretti 2	Dati indiretti 2	RW	0
	226	1	Dati indiretti 3	Dati indiretti 3	RW	0
	…	…	…	…	…	…
	249	1	Dati indiretti 26	Dati indiretti 26	RW	0
	250	1	Dati indiretti 27	Dati indiretti 27	RW	0
	251	1	Dati indiretti 28	Dati indiretti 28	RW	0
	578	2	Indirizzo indiretto 29	Indirizzo indiretto 29	RW	634
	580	2	Indirizzo indiretto 30	Indirizzo indiretto 30	RW	635
	582	2	Indirizzo indiretto 31	Indirizzo indiretto 31	RW	636
	…	…	…	…	…	…
	628	2	Indirizzo indiretto 54	Indirizzo indiretto 54	RW	659
	630	2	Indirizzo indiretto 55	Indirizzo indiretto 55	RW	660
	632	2	Indirizzo indiretto 56	Indirizzo indiretto 56	RW	661
	634	1	Dati indiretti 29	Dati indiretti 29	RW	0
	635	1	Dati indiretti 30	Dati indiretti 30	RW	0
	636	1	Dati indiretti 31	Dati indiretti 31	RW	0
	…	…	…	…	…	…
	659	1	Dati indiretti 54	Dati indiretti 54	RW	0
	660	1	Dati indiretti 55	Dati indiretti 55	RW	0
	661	1	Dati indiretti 56	Dati indiretti 56	RW	0

Nota: Il protocollo 1.0 non supporta indirizzi maggiori di 256. Pertanto, è possibile accedere all'indirizzo indiretto 29 ~ 56 e ai dati indiretti 29 ~ 56 solo con il protocollo 2.0.

Descrizione dell'indirizzo

Area EEPROM

Numero modello (0)
Questo indirizzo memorizza il numero di modello del Dynamixel.

Versione firmware (6)
Questo indirizzo memorizza la versione del firmware del Dynamixel.

Identificazione (7)
L'ID è un valore univoco nella rete per identificare ogni Dynamixel con un pacchetto di istruzioni.
I valori 0~252 (0xFC) possono essere utilizzati come ID e 254 (0xFE) è occupato come ID di trasmissione. L'ID di trasmissione (254, 0xFE) può inviare un pacchetto di istruzioni a tutti i Dynamixel collegati contemporaneamente

Nota : Evita di utilizzare un ID identico per più Dynamixel. Per cambiare l'ID nell'area EEPROM, Torque Enable(64) deve essere azzerato in anticipo su '0'.

Velocità di trasmissione (8)
Baud Rate determina la velocità di comunicazione seriale tra un controller e Dynamixels.

Velocità in baud	Velocità di trasmissione [bps]	Margine di errore
0	9,600	0.000%
1(Predefinito)	57,600	0.000%
2	115,200	0.000%
3	1M	0.000%
4	2M	0.000%
5	3M	0.000%
6	4M	0.000%
7	4.5 milioni	0.000%

Nota : Meno del 3% del margine di errore della velocità di trasmissione non influirà sulla comunicazione UART

Ritardo di ritorno (9)
Dopo che Dynamixel riceve un pacchetto di istruzioni, ritarda la trasmissione del pacchetto di stato per il tempo di ritardo di ritorno (9). Ad esempio, se Return Delay Time(9) è impostato su '10', lo Status Packet verrà restituito dopo 20[μsec] dalla ricezione del Instruction Packet.

	Valori	Descrizione
Unità	2[μsec]	–
Allineare	0 ~ 254	Valore predefinito '250' (500[μsec]), massimo 508[μsec]

Modalità Drive (10, disponibile dopo la versione firmware 38)

Modalità di guida		Definizione	Valori
Parte 7	0x80	–	Non utilizzato, sempre '0'
Parte 6	0x40	–	Non utilizzato, sempre '0'
Parte 5	0x20	–	Non utilizzato, sempre '0'
Parte 4	0x10	–	Non utilizzato, sempre '0'
Parte 3	0x08	–	Non utilizzato, sempre '0'
Parte 2	0x04	–	Non utilizzato, sempre '0'
Parte 1	0x02	–	Non utilizzato, sempre '0'
Parte 0	0x01	Direzione di rotazione	Modalità normale ('0'): CCW (positivo), CW (negativo) Modalità inversa ('1'): CCW (negativo), CW (positivo)

Modalità operativa (11)

Modalità operativa	Modalità operativa	Descrizione
1	Modalità di controllo della velocità (0°~360°)	Questa modalità controlla la velocità. Questa modalità è identica alla modalità Wheel (senza fine) dei Dynamixel esistenti. Questa modalità è ideale per i robot a ruota.
3(Predefinito)	Modalità di controllo della posizione	Questa modalità controlla la posizione. Questa modalità è identica alla modalità Joint dei Dynamixels esistenti. L'intervallo della posizione operativa è limitato da Max Position Limit(48) e Min Position Limit(52). Questa modalità è ideale per robot articolati in cui ogni giunto ruota meno di 360 gradi.
4	Modalità di controllo della posizione estesa (multigiro)	Questa modalità controlla la posizione. Questa modalità è identica alla modalità Multi-Turn dei Dynamixel esistenti. Sono supportati 512 giri (-256[rev] ~ 256[rev]). Questa modalità è ideale per polsi multigiro o sistemi di trasporto o un sistema che richiede un riduttore aggiuntivo.
16	Modalità di controllo PWM (voltage Modalità di controllo)	Questa modalità controlla direttamente l'uscita PWM. (Voltage Modalità di controllo)

Nota 1: La commutazione della modalità operativa ripristinerà i guadagni (PID, Feedfoward) correttamente alla modalità operativa selezionata. Il profile anche il generatore e i limiti verranno ripristinati.
Profile Velocità(112), Profile Accelerazione(108): ripristina a '0'
② Obiettivo PWM (100): ripristina il limite PWM (36)
Nota 2: PWM è l'abbreviazione di Pulse Width Modulation che modula il PWM Duty per controllare i motori. La modalità di controllo PWM modifica l'ampiezza dell'impulso per controllare il volume di alimentazione mediotage al motore e questa tecnica è ampiamente utilizzata nel campo del controllo motorio. Pertanto, la modalità di controllo PWM utilizza il valore Goal PWM (100) per controllare il volume di fornituratage per Dynamixel. La modalità di controllo PWM è simile alla modalità Wheel delle serie Dynamixel AX e RX.

ID secondario (ombra) (12)
Imposta l'ID secondario di Dynamixel. ID secondario(12) è un valore per identificare ogni Dynamixel, proprio come ID(7).
Tuttavia, a differenza di ID(7), ID(12) secondario non è un valore univoco. Pertanto, Dynamixels con lo stesso valore ID secondario formano un gruppo. Le differenze tra ID secondario(12) e ID(7) sono le seguenti:
① L'ID secondario(12) non è un valore univoco. ad esempio, molti Dynamixels possono avere lo stesso valore ID secondario.
② L'ID(7) ha una priorità maggiore rispetto all'ID secondario(12). cioè, se l'ID secondario (12) e l'ID (7) sono uguali, verrà applicato per primo l'ID (7).
③ L'area EEPROM della Control Table non può essere modificata con Secondary ID(12). È possibile modificare solo l'area RAM.
④ Se l'ID del pacchetto di istruzioni è lo stesso dell'ID secondario(12), il pacchetto di stato non verrà restituito.
⑤ Se il valore di Secondary ID(12) è 253 o superiore, la funzione Secondary ID è disattivata.

	Valori	Descrizione
Allineare	0 ~ 252 253 ~ 255	Attiva la funzione ID secondario Disattiva funzione ID secondario, valore predefinito '255'

Di seguito sono riportati esempiample di funzionamento quando ci sono cinque Dynamixel con ID (7) impostato da 1 a 5.

Impostare l'ID secondario (12) di tutti e cinque i Dynamixels su "5".
Invia pacchetto di istruzioni di scrittura (ID = 1, LED (65) = 1).
Accendere il LED di Dynamixel con ID '1' e restituire il pacchetto di stato.
Invia pacchetto di istruzioni di scrittura (ID = 5, LED (65) = 1).
Accendi il LED su cinque Dynamixel. Tuttavia, verrà restituito il pacchetto di stato di Dynamixel con ID '5'.
Impostare l'ID secondario(12) di tutti e cinque i Dynamixel su '100'.
Invia pacchetto di istruzioni di scrittura (ID = 100, LED (65) = 0).
Spegnere il LED su cinque Dynamixel. Tuttavia, poiché non è presente Dynamixel con ID '100', Status Packet non viene restituito.

Versione protocollo (13)
Gli utenti possono selezionare la versione del protocollo Dynamixel (1.0 e 2.0). Si consiglia di utilizzare una versione di protocollo identica per più Dynamixel.

	Versione protocollo	Compatibile Dynamixel
1	1.0	Serie AX, DX, RX, MX, EX
2(Predefinito)	2.0	Serie MX-28, MX-64, MX-106, Dynamixel-X, Dynamixel-PRO

Offset di riferimento (20)
Gli utenti possono regolare la posizione Home impostando Home Offset(20). Il valore Homing Offset viene aggiunto alla posizione attuale(132). Posizione attuale(132) = Posizione effettiva + Offset di homing(20).

Nota : Nel caso della modalità di controllo della posizione (modalità congiunta) che ruota meno di 360 gradi, qualsiasi valore di Homing Offset (20) non valido verrà ignorato (intervallo valido: -1024 ~ 1024).

Soglia mobile (24)
Questo valore aiuta a determinare se il Dynamixel è in movimento o meno. Quando il valore assoluto di Present Velocity(128) è maggiore della Moving Threshold(24), Moving(122) è impostato su '1', altrimenti è azzerato su '0'.

	Valori	Descrizione
Unità	circa 0.229[RPM]	Tutti i dati relativi alla velocità utilizzano la stessa unità
Allineare	0 ~ 1,023

Limite di temperatura (31)
Questo valore limita la temperatura di esercizio. Quando la temperatura attuale (146) che indica la temperatura interna di Dynamixel è maggiore del limite di temperatura (31), il bit di errore di surriscaldamento (0x04) e il bit di errore hardware (0x80) nello stato di errore hardware (70) verranno impostati. Se il bit di errore di surriscaldamento (0x04) è configurato in Shutdown(63), Torque Enable(64) viene azzerato su '0' e la coppia viene disabilitata. Per maggiori dettagli, fare riferimento alla sezione Spegnimento(63).

	Valori	Descrizione
Unità	circa 1[℃]	Tutti i dati relativi alla temperatura utilizzano la stessa unità
Allineare	0 ~ 100	–

Volume massimotage Limite (32), Min Voltage Limite (34)
Questi valori sono il volume di esercizio massimo e minimotages. Quando l'ingresso corrente voltage acquisito da Present Input Voltage(144) supera l'intervallo di Max Voltage Limite(32) e Min Voltage Limite(34), Voltage Range Error Bit(0x01) e Hardware Error Bit(0x80) in Hardware Error Status(70) sono impostati. Se Input Voltage Error Bit(0x10) è configurato in Shutdown(63), Torque Enable(64) è azzerato su '0' e Torque è disabilitato. Per maggiori dettagli, fare riferimento alla sezione Spegnimento(63).

	Valori	Descrizione
Unità	circa 0.1[V]	Tutti i volumitagI dati correlati utilizzano la stessa unità
Allineare	60 ~ 140	6.0 ~ 14.0[V]

Limite PWM (36)
Questo valore indica l'uscita PWM massima. L'obiettivo PWM(100) non può essere configurato con valori che superano il limite PWM(36). Limite PWM(36) è comunemente usato in tutte le modalità operative come limite di uscita, quindi la diminuzione dell'uscita PWM comporterà una diminuzione della coppia e della velocità. Per maggiori dettagli, fare riferimento alla sezione Guadagno di ciascuna modalità operativa.

	Valori	Descrizione
Allineare	0 ~ 885	885 = 100[%] uscita

Limite di accelerazione (40)
Questo valore indica il massimo Profile Accelerazione(108). Profile L'accelerazione(108) non può essere configurata con valori che superano il limite di accelerazione(40). Profile L'accelerazione(108) viene utilizzata in tutte le modalità operative eccetto la modalità di controllo della coppia per generare una traiettoria target. Per maggiori dettagli, fare riferimento al Profile Velocità(112).

	Valori	Descrizione
Unità	214.577[Giri/min2]	Tutti i dati relativi all'accelerazione utilizzano la stessa unità.
Allineare	0 ~ 32,767	–

Nota: Le informazioni sui bit del campo Errore nel pacchetto di stato sono diverse dal protocollo 1.0 e dal protocollo 2.0. Questo manuale è conforme al protocollo 2.0. Fare riferimento alla sezione Protocollo dell'e-Manual per maggiori dettagli sul protocollo.

Limite di velocità (44)

Questo valore indica la velocità massima di Goal Velocity(104) e Profile Velocità(112). Per maggiori dettagli, fare riferimento al Profile Velocità(112).

	Valori	Descrizione
Unità	0.229[giri/min]	Tutti i dati relativi alla velocità utilizzano la stessa unità
Allineare	0 ~ 1,023	–

Limite posizione max (48), Limite posizione min (52)
Questi valori limitano le posizioni target massima e minima per la modalità di controllo della posizione (modalità congiunta) entro l'intervallo di 1 rotazione (0~4095). Pertanto, la posizione obiettivo(116) deve essere configurata all'interno dell'intervallo del limite di posizione. Questi valori non vengono utilizzati nella modalità di controllo della posizione estesa e nella modalità di controllo della posizione basata sulla corrente.

	Valori	Descrizione
Unità	0.088[gradi]	Tutti i dati relativi alla posizione utilizzano la stessa unità
Allineare	0 ~ 4095	La portata è limitata da 1 rotazione

Nota : Max Position Limit(48) e Min Position Limit(52) vengono utilizzati solo in modalità di controllo della posizione con un singolo giro (modalità congiunta).

Spegnimento (63)
Il Dynamixel può proteggersi rilevando situazioni pericolose che potrebbero verificarsi durante l'operazione. Ciascun Bit viene elaborato in modo inclusivo con la logica 'OR', pertanto possono essere generate più opzioni. Ad esempio, quando '0x05' (binario: 00000101) è definito come Spegnimento(63), Dynamixel può rilevare sia Input Voltage Errore (binario: 00000001) e Errore di surriscaldamento (binario: 00000100). Se vengono rilevati questi errori, Torque Enable(64) viene azzerato e l'uscita del motore diventa 0[%]. REBOOT è l'unico metodo per ripristinare Torque Enable(0) su '64'(Torque ON) dopo lo spegnimento. Le seguenti sono situazioni rilevabili

Fermare		Definizione	Descrizione
bit 7	0x80	–	Non utilizzato, sempre '0'
bit 6	0x40	–	Non utilizzato, sempre '0'
bit 5	0x20	Errore di sovraccarico (predefinito)	Rileva il carico persistente che supera l'output massimo
bit 4	0x10	Errore di scossa elettrica (predefinito)	Rileva scosse elettriche sul circuito o la potenza in ingresso è insufficiente per azionare il motore
bit 3	0x08	Errore encoder motore	Rileva il malfunzionamento dell'encoder del motore
bit 2	0x04	Errore di surriscaldamento (predefinito)	Il rilevamento della temperatura interna supera la temperatura di esercizio configurata
bit 1	0x02	–	Non utilizzato, sempre '0'
bit 0	0x01	Ingresso volumetage Errore	Rileva volume in ingressotage supera il volume di esercizio configuratotage

Nota : Se si verifica l'arresto, utilizzare il metodo seguente per REBOOT Dynamixels.

H/W REBOOT: Spegnere e riaccendere
S/W REBOOT: Trasmissione dell'istruzione REBOOT (per maggiori dettagli, fare riferimento alla sezione Protocollo dell'e-Manual.)

Area RAM

Abilitazione coppia (64)
Controlla la coppia ON/OFF. Scrivendo '1' a questo indirizzo si attiverà la coppia e tutti i dati nell'area EEPROM saranno protetti

Valori	Descrizione
0(Predefinito)	Coppia OFF (marcia libera) e il motore non genera coppia.
1	Torque ON e tutti i dati nell'area EEPROM saranno bloccati.

LED (65)
Accendere o spegnere il LED. Il LED Dynamixel può essere controllato solo dal LED(65).
Valori Descrizione

Valori	Descrizione
0(Predefinito)	Spegni il LED.
1	Accendi il LED.

Nota Nota: se l'ID del pacchetto di istruzioni è impostato su Broad Cast ID (0xFE), il pacchetto di stato non verrà restituito per le istruzioni READ e WRITE indipendentemente dal livello di restituzione dello stato (68). Per maggiori dettagli, fare riferimento al Sezione protocollo dell'e-Manual.

Istruzione registrata (69)
Questo valore sarà impostato su '1' quando Dynamixel riceve il pacchetto di istruzioni REG_WRITE e l'elaborazione di ACTION Instruction Packet cancellerà il valore su '0'.

Stato di errore hardware (70)
Questo valore indica lo stato di errore hardware. Per maggiori dettagli, fare riferimento a Spegnimento(63).

Guadagno Velocità I (76), Guadagno Velocità P (78)
Questi valori indicano i guadagni della modalità di controllo della velocità. I guadagni del controller interno di Dynamixel possono essere calcolati dai guadagni della tabella di controllo come mostrato di seguito. La costante in ciascuna equazione include samptempo lungo. Velocity P Gain del controller interno di Dynamixel è abbreviato in KVP e quello della Control Table è abbreviato in KVP(TBL)

	Guadagno del controller	Equazioni di conversione	Allineare	Descrizione
Velocità che guadagno(76)	KVI	KVI = KVI(TBL) / 65563	0 ~ 16383	Io guadagno
Guadagno velocità P(78)	KVP	KVP = KVP(TBL) / 128	0 ~ 16383	Guadagno P

La figura sotto è un diagramma a blocchi che descrive il controller di velocità in modalità di controllo della velocità. Quando l'istruzione trasmessa dall'utente viene ricevuta da Dynamixel, esegue i seguenti passaggi fino all'azionamento del clacson

Un'istruzione dall'utente viene trasmessa tramite il bus Dynamixel, quindi registrata su Goal Velocity(104).

Goal Velocity(104) viene convertito in traiettoria di velocità target da Profile Accelerazione(108).
La traiettoria di velocità target è memorizzata in Traiettoria di velocità (136).
Il controller PI calcola l'uscita PWM per il motore in base alla traiettoria della velocità target.

Obiettivo PWM(100) imposta un limite all'uscita PWM calcolata e decide il valore PWM finale.
Il valore PWM finale viene applicato al motore tramite un inverter e viene azionata la sirena di Dynamixel.
I risultati vengono memorizzati in Posizione attuale(132), Velocità attuale(128), PWM attuale(124) e Carico attuale(126).

Nota: Ka sta per Anti-windup Gain e 'β' è un coefficiente di conversione di posizione e velocità che non può essere modificato dagli utenti. Per maggiori dettagli sul controller PID, fare riferimento a quanto segue websito. http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller

Guadagno posizione D (80), Guadagno posizione I (82), Guadagno posizione P (84)
Anticipo 2° guadagno (88), Anticipo 1° guadagno (90)
Questi guadagni vengono utilizzati nella modalità di controllo della posizione e nella modalità di controllo della posizione estesa. I guadagni del controller interno di Dynamixel possono essere calcolati dai guadagni della tabella di controllo come mostrato di seguito. La costante in ciascuna equazione include samptempo lungo. Posizione P Il guadagno del controller interno di Dynamixel è abbreviato in KPP e quello della tabella di controllo è abbreviato in KPP(TBL)

	Guadagno del controller	Equazione di conversione	Allineare	Descrizione
Guadagno posizione D(80)	KPD	KPD = KPD(TBL) / 16	0 ~ 16383	Guadagno D
Posizione che guadagno(82)	Indicatore chiave di prestazione	KPI = KPI (TBL) / 65536	0 ~ 16383	Io guadagno
Guadagno posizione P(84)	KPP	KPP = KPP(TBL) / 128	0 ~ 16383	Guadagno P
Feedforward 2° guadagno(88)	KFF2°	KFF2nd = KFF2nd(TBL) / 4	0 ~ 16383	Guadagno di accelerazione feedforward
Primo guadagno anticipato(1)	KFF1st	KFF1 = KFF1(TBL) / 4	0 ~ 16383	Guadagno di velocità in feedforward

La figura seguente è uno schema a blocchi che descrive il controller di posizione in modalità di controllo della posizione e in modalità di controllo della posizione estesa. Quando l'istruzione dell'utente viene ricevuta da Dynamixel, esegue i seguenti passaggi fino all'azionamento del clacson.

Un'istruzione dall'utente viene trasmessa tramite il bus Dynamixel, quindi registrata in Goal Position(116).

La posizione obiettivo (116) viene convertita nella traiettoria della posizione target e nella traiettoria della velocità target da Profile Velocità(112) e Profile Accelerazione(108).
La traiettoria della posizione target e la traiettoria della velocità target sono memorizzate rispettivamente in Position Trajectory(140) e Velocity Trajectory(136).
Il feedforward e il controller PID calcolano l'uscita PWM per il motore in base alle traiettorie target.

Obiettivo PWM(100) imposta un limite all'uscita PWM calcolata e decide il valore PWM finale.
Il valore PWM finale viene applicato al motore tramite un inverter e viene azionata la sirena di Dynamixel.
I risultati vengono memorizzati in Posizione attuale(132), Velocità attuale(128), PWM attuale(124) e Carico attuale(126).

Nota 1): In caso di modalità di controllo PWM, sia il controller PID che il controller Feedforward sono disattivati mentre il valore Goal PWM(100) controlla direttamente il motore tramite un inverter. In questo modo, gli utenti possono controllare direttamente il volume di fornituratage al motore.

Nota2) : Ka è un guadagno anti-windup che non può essere modificato dagli utenti. Per maggiori dettagli sul controller PID e sul controller Feedforward, fare riferimento a quanto segue websiti. http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller https://en.wikipedia.org/wiki/Feed_forward_(control)

Bus Watchdog (98, disponibile dopo la versione firmware 38)
Bus Watchdog (98) è un dispositivo di sicurezza (Fail-safe) che arresta il Dynamixel se la comunicazione tra il controller e la comunicazione Dynamixel (RS485, TTL) viene interrotta a causa di un errore non specificato.
La comunicazione è definita come tutto il pacchetto di istruzioni nel protocollo Dynamixel.

	Valori	Descrizione
Unità	20[ms]
Allineare	0	Disattiva funzione watchdog bus, cancella errore watchdog bus
	1 ~ 127	Attiva il controllo del bus
	-1	Stato di errore del watchdog del bus

La funzione Bus Watchdog monitora l'intervallo di comunicazione (tempo) tra il controller e Dynamixel quando Torque Enable (64) è '1'.
Se l'intervallo di comunicazione misurato (tempo) è maggiore di Bus Watchdog (98), Dynamixel verrà arrestato. Bus Watchdog (98) sarà cambiato in '-1' (Bus Watchdog Error).
Se viene visualizzata la schermata Bus Watchdog Error, il valore obiettivo (Goal PWM(100), Goal Current(102), Goal Velocity(104), Goal Position(116)) verrà modificato in proprietà di sola lettura.
Pertanto, quando un nuovo valore viene scritto nel valore obiettivo, verrà restituito un errore di intervallo tramite il pacchetto di stato.
Se il valore di Bus Watchdog (98) viene modificato in '0', Bus Watchdog Error verrà cancellato

Nota: Per i dettagli di Range Error, fare riferimento al protocollo dell'e-Manual.

Di seguito sono riportati esempiample del funzionamento della funzione Bus Watchdog.

Dopo aver impostato la modalità operativa (11) sulla modalità di controllo della velocità, modificare l'abilitazione coppia (64) su '1'.
Se viene scritto '50' in Goal Velocity (104), il Dynamixel ruoterà in senso antiorario.
Modificare il valore di Bus Watchdog (98) in '100' (2,000 [ms]). (Attiva la funzione di sorveglianza del bus)

Se non viene ricevuto alcun pacchetto di istruzioni per 2,000 [ms], Dynamixel si fermerà. Quando si ferma, il Profile Accelerazione (108) e Profile La velocità (112) viene applicata come '0'.
Il valore di Bus Watchdog (98) cambia in '-1' (Bus Watchdog Error). A questo punto, l'accesso al Valore obiettivo verrà modificato in sola lettura.
Se viene scritto '150' in Goal Velocity (104), l'errore di intervallo verrà restituito tramite il pacchetto di stato.

Se il valore di Bus Watchdog (98) viene modificato in '0', Bus Watchdog Error verrà cancellato.
Se viene scritto "150" in Goal Velocity (104), il Dynamixel ruoterà in senso antiorario.

Obiettivo PWM (100)
In caso di modalità di controllo PWM, sia il controller PID che il controller Feedforward sono disattivati mentre il valore Goal PWM(100) controlla direttamente il motore tramite un inverter. In altre modalità di controllo, questo valore viene utilizzato per limitare il valore PWM. Questo valore non può superare il limite PWM(36).
Fare riferimento alla sezione Guadagno per vedere come l'obiettivo PWM(100) influisce sulle diverse modalità di controllo.

	Valori	Descrizione
Allineare	-Limite PWM(36) ~ Limite PWM(36)	Valore iniziale del limite PWM(36): '885'

Velocità obiettivo (104)
In caso di modalità di controllo della velocità, è possibile utilizzare Goal Velocity(104) per impostare una velocità target. Questo valore non può superare il limite di velocità(44). Per ora, Goal Velocity(104) viene utilizzato per la velocità target, ma questo valore non viene utilizzato per limitare la velocità.

	Valori	Descrizione
Unità	0.229[giri/min]	Tutti i dati relativi alla velocità utilizzano la stessa unità
Allineare	-Limite di velocità(44) ~ Limite di velocità(44)	–

Nota 1): La velocità massima e la coppia massima di Dynamixel sono influenzate dall'erogazione di voltage. Pertanto, se si fornisce voltage cambia, così cambia la velocità massima. Questo manuale è conforme alla fornitura consigliata voltage.
Nota 2): Se Profile Acceleration(108) e Goal Velocity(104) vengono modificati simultaneamente, modificato Profile L'accelerazione(108) sarà utilizzata per elaborare la velocità obiettivo(104).

Professionistafile Accelerazione (108)
L'accelerazione di Profile può essere impostato con questo valore. Profile L'accelerazione(108) può essere utilizzata in tutte le modalità di controllo eccetto la modalità di controllo della coppia. Profile L'accelerazione(108) non può superare il limite di accelerazione(40). Per maggiori dettagli, fare riferimento al Profile Velocità(112).

	Valori	Descrizione
Unità	214.577[Giri/min2]	Tutti i dati relativi all'accelerazione utilizzano la stessa unità,
Allineare	0 ~ Limite di accelerazione(40)	Il valore '0' su Profile Acceleration(108) significa accelerazione infinita.

Professionistafile Velocità (112)
La velocità massima di Profile può essere impostato con questo valore. Profile Velocity(112) può essere utilizzato in tutte le modalità di controllo eccetto la modalità di controllo della coppia e la modalità di controllo della velocità. Profile La velocità(112) non può superare il limite di velocità(40). La modalità di controllo della velocità utilizza solo Profile Acceleration(108) invece di Profile Velocità(112)

	Valori	Descrizione
Unità	0.229[giri/min]	Tutti i dati relativi alla velocità utilizzano la stessa unità
Allineare	0 ~ Limite di velocità(44)	Se Profile Velocity(112) è impostato su '0', sta per velocità infinita.

Il professionistafile è un metodo di controllo dell'accelerazione/decelerazione per ridurre le vibrazioni, il rumore e il carico del motore controllando velocità e accelerazione che cambiano drasticamente. Si chiama anche Velocity Profile in quanto controlla l'accelerazione e la decelerazione in base alla velocità. Dynamixel fornisce 4 diversi tipi di Profile. Quanto segue spiega 4 Profilese come selezionarli. Profiles sono solitamente selezionati da una combinazione di Profile Velocità(112) e Profile Accelerazione(108). Triangolare e trapezoidale Profiles considerare eccezionalmente la distanza totale percorsa (ΔPos, la differenza di distanza tra la posizione target e la posizione attuale) come un fattore aggiuntivo. Per comodità, Profile Velocity(112) è abbreviato in VPRFL e Profile Acceleration(108) è abbreviato in VPRFL. 'X' sta per caso "Don't Care".

Quando viene assegnata la posizione obiettivo (116), il pro di Dynamixelfile crea la traiettoria della velocità target in base alla velocità attuale (velocità iniziale del Profile). Quando Dynamixel riceve la posizione target aggiornata da una nuova posizione obiettivo (116) mentre si sta muovendo verso la posizione obiettivo precedente (116), la velocità varia gradualmente per la nuova traiettoria della velocità target. Il mantenimento della continuità della velocità c durante l'aggiornamento della traiettoria della velocità target è chiamato Velocity Override. Per un semplice calcolo, supponiamo che la velocità iniziale di Profile è "0". Quanto segue spiega come Profile elabora l'istruzione Goal Position(116) in modalità Position Control, Extended Position Control Mode, Current-based Position Control Mode.

Un'istruzione dall'utente viene trasmessa tramite il bus Dynamixel, quindi registrata in Goal Position(116).

Il tempo di accelerazione (t1) è calcolato da Profile Velocità(112) e Profile Accelerazione(108).

Tipi di Profile è deciso in base a Profile Velocità(112), Profile Accelerazione(108) e distanza di viaggio totale (ΔPos, la differenza di distanza tra la posizione target e la posizione corrente)

Condizione	Tipi di Profile
VPRFL(112) = 0	Professionistafile non utilizzato (Istruzioni per i passaggi)
(VPRFL(112) ≠ 0) & (APRF(108) = 0)	Rettangolare Profile
(VPRFL(112) ≠ 0) & (APRF(108) ≠ 0) & (VPRFL_TRI ≤ VPRFL(112))	Triangolare Profile
(VPRFL(112) ≠ 0) & (APRF(108) ≠ 0) & (VPRFL_TRI ＞ VPRFL(112))	Trapezoidale Profile

Professionista selezionatofile il tipo è memorizzato in Moving Status(123).(Fare riferimento allo Moving Status(123))

Dynamixel è guidato dalla traiettoria target calcolata da Profile.
Traiettoria della velocità target e traiettoria della posizione target da Profile sono memorizzati rispettivamente in Traiettoria di velocità(136) e Traiettoria di posizione(140).
VPRFL_TRI di ③ e il tempo di viaggio (t3) per raggiungere la posizione obiettivo (116) sono calcolati come di seguito.

Nota 1): Dynamixel supporta il controllo Jerk per ridurre al minimo il cambiamento drammatico di accelerazione. Pertanto, il tempo di viaggio effettivo per la traiettoria target di Profile potrebbe essere più lungo di t3 (t4 della figura sopra).
Nota 2): La modalità di controllo della velocità utilizza solo Profile Accelerazione(108). Step e trapezoidale Profilesono supportati. Sono supportati anche Velocity Override e Jerk control. Il tempo di accelerazione (t1) può essere calcolato come sotto l'equazione.

Posizione obiettivo (116)
La posizione target può essere impostata con Posizione obiettivo (116). Dal fronte view di Dynamixels, CCW è una direzione crescente mentre CW è una direzione decrescente. Il modo per raggiungere la posizione obiettivo (116) è diverso da 4 Profilesono forniti da Dynamixels. Si prega di fare riferimento al Profile Velocità(112) per maggiori dettagli.

	Valori		Descrizione
Unità	0.088[gradi]		1[giro] : 0 ~ 4,095
Allineare	Modalità di controllo della posizione	Limite posizione min(52) ~ Limite posizione max(48)	Valore iniziale: 0 ~ 4,095
Allineare	Modalità di controllo della posizione estesa	-1,048,575 ~ 1,048,575	-256[giro] ~ 256[giro]

Tick in tempo reale (120)
Questo valore indica il tempo di Dynamixel.

	Valori	Descrizione
Unità	1[ms]	–
Allineare	0 ~ 32,767	Il valore torna a '0' quando supera 32,767

Muoversi (122)
Questo valore indica se Dynamixel è in movimento o meno. Se il valore assoluto di Present Velocity(128) è maggiore di Moving Threshold(24), Moving(122) è impostato su '1'. In caso contrario, verrà azzerato a '0'.
Tuttavia, questo valore sarà sempre impostato su '1' indipendentemente da Present Velocity(128) mentre Profile è in corso con l'istruzione Posizione obiettivo(116).

In movimento	Descrizione
0	Il movimento non viene rilevato
1	Viene rilevato un movimento o Profile è in corso (l'istruzione Posizione obiettivo(116) è in elaborazione)

Stato in movimento (123)
Questo valore fornisce informazioni aggiuntive sul movimento. Il bit di errore successivo (0x08) e il bit di posizionamento (0x01) funzionano solo con la modalità di controllo della posizione, la modalità di controllo della posizione estesa. Questo valore fornisce informazioni aggiuntive sul movimento. Il bit di errore successivo (0x08) e il bit di posizionamento (0x01) funzionano solo con la modalità di controllo della posizione, la modalità di controllo della posizione estesa.

Stato in movimento		Dettagli	Descrizione
Parte 7	0x80	–	Non utilizzato
Parte 6	0x40	–	Non utilizzato
Parte 5 ~ Parte 4	0x30	Professionistafile Tipo (0x30)	Velocità trapezoidale Profile
		Professionistafile Tipo (0x20)	Velocità triangolare Profile
		Professionistafile Tipo (0x10)	Rettangolare Velocity Profile
		Professionistafile Tipo (0x00)	Non ci sono aspetti positivifile Usato (Passo)
Parte 3	0x08	Errore di inseguimento	Dynamixel non riesce a raggiungere la traiettoria della posizione target
Parte 2	0x04	–	Non utilizzato
Parte 1	0x02	Professionistafile In corso	Professionistafile è in corso con l'istruzione Posizione obiettivo(116)
Parte 0	0x01	In posizione	Dynamixel viene raggiunto nella posizione target

PWM attuale (124)
Questo valore indica il PWM presente. Per maggiori dettagli, fare riferimento all'obiettivo PWM(100).

Carico attuale (126)
Questo valore indica il carico presente sul Dynamixel. Ad esempioample, se Present Load(126) ha un valore di '500', significa che il 50[%] del carico viene applicato alla direzione CCW.

	Valori	Descrizione
Unità	0.1[%]	–
Allineare	-1,000 ~ 1,000	Valore positivo (carico in senso antiorario) Valore negativo (carico in direzione CW)

Nota: Il carico attuale non è una misurazione del sensore di coppia, ma un valore calcolato utilizzando il valore di uscita interno. Pertanto, questo valore potrebbe non essere adatto per misurare il peso o la coppia. Si consiglia di utilizzare questo valore per stimare la coppia e la direzione della coppia sul giunto corrispondente

Velocità attuale (128)
Questo valore indica la velocità attuale. Per maggiori dettagli, fare riferimento a Goal Velocity(104).

Posizione attuale (132)
Questo valore indica la posizione attuale. Per maggiori dettagli, fare riferimento alla Posizione obiettivo(116)

Nota: La posizione attuale (132) rappresenta un intervallo continuo di 4[byte] (-2,147,483,648 ~ 2,147,483,647) quando la coppia è disattivata indipendentemente dalla modalità operativa (11). Tuttavia, la posizione attuale (132) viene reimpostata in quei casi:
Caso 1) La posizione attuale (132) viene ripristinata con il valore entro 1[rev] (0 ~ 4,095) quando la modalità operativa (11) viene modificata in modalità di controllo della posizione.
Caso 2) La posizione attuale (132) viene ripristinata con il valore entro 1[giro] (0 ~ 4,095) quando la coppia è attivata in modalità di controllo della posizione. L'offset di homing (20) può influire sul valore della posizione attuale (132).

Traiettoria di velocità (136)
Questa è una traiettoria di velocità target creata da Profile. Il metodo di funzionamento può essere modificato in base alla modalità di controllo. Per maggiori dettagli, fare riferimento al Profile Velocità(112).

Modalità di controllo della velocità: quando Profile raggiunge il punto finale, Velocity Trajectory(136) diventa uguale a Goal Velocity(104).
Modalità di controllo della posizione, modalità di controllo della posizione estesa, modalità di controllo della posizione basata sulla corrente: la traiettoria di velocità viene utilizzata per creare la traiettoria di posizione (140). Quando Profile raggiunge il punto finale, Velocity Trajectory(136) viene azzerato a '0'.

Traiettoria di posizione (140)
Questa è una traiettoria di posizione target creata da Profile. Questo valore viene utilizzato solo in modalità di controllo della posizione, modalità di controllo della posizione estesa. Per maggiori dettagli, fare riferimento al Profile Velocità(112).

Ingresso attuale Voltage (144)
Questo valore indica il volume attualetage che viene fornito. Per maggiori dettagli, fare riferimento a Max/Min Voltage Limite(32, 34).

Temperatura attuale (146)
Questo valore indica la temperatura interna di Dynamixel. Per maggiori dettagli, fare riferimento al Limite di temperatura(31).

Indirizzo indiretto 1 ~ 28 (168, 170 ~ 220, 222), indirizzo indiretto 29 ~ 56 (578, 580 ~ 630, 632)
Dati indiretti 1 ~ 28 (224, 225 ~ 250, 251), dati indiretti 29 ~ 56 (634, 635 ~ 660, 661)
Indirizzo indiretto e Dati indiretti sono utili quando si accede a due indirizzi remoti nella tabella di controllo come indirizzi sequenziali. Gli indirizzi sequenziali aumentano l'efficienza del pacchetto di istruzioni. Gli indirizzi che possono essere definiti come indirizzi indiretti sono limitati all'area RAM (indirizzo 64 ~ 661).
Se l'indirizzo specifico è assegnato all'indirizzo indiretto, l'indirizzo indiretto eredita le caratteristiche e le proprietà dei dati dall'indirizzo specifico. La proprietà include la dimensione (lunghezza in byte), l'intervallo di valori e la proprietà di accesso (sola lettura, lettura/scrittura). Ad esempio, assegnando 65 (indirizzo del LED) all'indirizzo indiretto 1(168), i dati indiretti 1(224) possono funzionare esattamente come LED(65).

Example 1) Assegnazione del LED di dimensione 1[byte](65) ai dati indiretti 1(224)
A. Indirizzo indiretto 1(168): cambia il valore in '65' che è l'indirizzo del LED
B. Impostare Dati indiretti 1(224) su '1' → anche il LED(65) diventa '1' e il LED si accende.
C. Impostare Dati indiretti 1(224) su '0' → anche il LED(65) diventa '0' e il LED si spegne.
Example 2) Assegnando Dimensione 4[byte] Posizione obiettivo(116) a Dati indiretti 2 (225), tutti i 4[byte] devono essere allocati.
A. Indirizzo indiretto 2(170): cambia il valore in '116' che è il primo indirizzo di Posizione obiettivo.
B. Indirizzo indiretto 3(172): cambia il valore in '117' che è il primo indirizzo di Posizione obiettivo.
C. Indirizzo indiretto 4(174): cambia il valore in '118' che è il primo indirizzo di Posizione obiettivo.
D. Indirizzo indiretto 5(176): cambia il valore in '119' che è il primo indirizzo di Posizione obiettivo.
E. Imposta il valore 4[byte] '1024' su Dati indiretti 2 → Anche la posizione obiettivo (116) diventa '1024 e Dynamixel si sposta.

Indirizzo indiretto	Valori	Descrizione
Allineare	64~661	L'indirizzo indiretto non può essere assegnato con l'area EEPROM

Nota 1): Per allocare i dati nella tabella di controllo più lunghi di 2[byte] all'indirizzo indiretto, tutti gli indirizzi devono essere assegnati all'indirizzo indiretto come sopraampil 2.
Nota 2): È possibile accedere all'indirizzo indiretto 29 ~ 56 e ai dati indiretti 29 ~ 56 solo con il protocollo 2.0.

Istruzioni di cablaggio tramite cassa posteriore cava

Attenzione per l'assemblaggio dei cavi Dynamixel X-Series attraverso la custodia vuota hollow
Organizzare il cavo aggrovigliato prima di assemblare la custodia posteriore. Non assemblare la custodia posteriore con un cavo aggrovigliato. Il cavo aggrovigliato può essere schiacciato dalla custodia e causare errori di comunicazione.

Combinazione

Opzione telaio anteriore A

Cornice opzionale anteriore B

Lato telaio opzionale 1

Cornice opzionale in basso 1

I rubinetti su ciascun lato del corpo sono fori autofilettanti. Fare attenzione a non utilizzare questi fori ripetutamente poiché potrebbe danneggiare il filo nel foro.