Istruzioni per il software IDE TMCL TRINAMIC

Aprire un terminale della console e decomprimere la cartella scaricata utilizzando i seguenti comandi:
- mkdir TMCL_IDE
- tar xvzf TMCL-IDE-v3.0.19.0001.tar.gz -C TMCL_IDE

Aggiornamento del sistema:

Aggiorna il tuo sistema eseguendo i seguenti comandi nella console:
- sudo apt-get update
- sudo apt-get upgrade

Configurare le porte COM:

Impedisci al gestore del modem di controllare le porte COM con i dispositivi Trinamic aggiungendo regole specifiche:
- sudo adduser dialout
- sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-ttyacms.rules
Aggiungi le seguenti linee al file:
- ATTRS{idVendor}==16d0, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1
- ATTRS{idVendor}==2a3c, ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}=1

Ricarica le impostazioni con:
- sudo udevadm control --reload-rules

In alternativa, puoi eliminare modemmanager utilizzando:
- sudo apt-get purge modemmanager

Avvia il programma:

Passare alla directory in cui si trova TMCL IDE e avviare il programma eseguendo:
- ./TMCL-IDE.sh
È anche possibile eseguire lo script cliccandoci sopra ed eseguendolo come programma.

Nota: Testato con Ubuntu 16.04

Domande frequenti

Q: Quali versioni di Linux sono compatibili con TMCL IDE?
- A: TMCL IDE è stato testato e verificato per funzionare su Ubuntu 16.04. Potrebbe funzionare anche su altre distribuzioni Linux, ma il supporto ufficiale è per Ubuntu 16.04.

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Revisione V3.3.0.0 | Revisione documento V3.05 • 2021-MAR-04

TMCL-IDE è un ambiente di sviluppo integrato creato per sviluppare applicazioni che utilizzano moduli e chip Trinamic. Contiene un set di strumenti per impostare facilmente i parametri, per visualizzare i dati misurati e per sviluppare e debuggare applicazioni autonome con TMCL™, il linguaggio di controllo del movimento Trinamic. TMCL-IDE è disponibile gratuitamente e funziona su Windows 7, Windows 8.x o Windows 10. È disponibile anche una versione per Linux gratuita.

Introduzione

Ottenere TMCL-IDE

Il TMCL-IDE può essere scaricato gratuitamente dalla sezione software del TRINAMIC websito: https://www.trinamic.com/support/software/tmcl-ide/#c414Lì è sempre possibile trovare la versione più recente.
Se necessario, è possibile scaricare anche le versioni più vecchie.

Installazione di TMCL-IDE

Finestre

È sempre possibile scaricare una versione con installazione automatica (filenome: TMCL-IDE-3.xxx-Setup.exe).
Dopo aver scaricato questo file, basta fare doppio clic per avviare il processo di installazione. Per facilitare l'installazione, consigliamo di utilizzare questo file.
Esiste anche una versione non installabile. Questo è un file ZIP file che contiene tutto il necessario files. Dopo aver scaricato questo file, decomprimerlo in una directory.

Linux

La versione Linux può essere trovata su GitHub. Segui il link a GitHub dalla sezione Software del TRINAMIC websito. Qui puoi anche trovare istruzioni dettagliate per l'installazione di TMCL-IDE su Linux.

Interfacce supportate

Per la connessione a un modulo Trinamic o a una scheda di valutazione Trinamic, possono essere utilizzate diverse interfacce. Queste sono USB, RS232, RS485 e CAN. Ogni modulo o scheda di valutazione che è dotato di un'interfaccia USB può essere collegato direttamente tramite USB. Verrà quindi riconosciuto automaticamente dal TMCL-IDE.

Per i moduli dotati di interfaccia RS232 o RS485, sarà necessaria anche un'interfaccia appropriata sul PC. È possibile utilizzare molte interfacce RS232 e RS485 standard disponibili in commercio. Per la connessione tramite bus CAN sarà necessaria un'interfaccia CAN supportata dall'IDE. La Tabella 1 contiene un elenco di tutte le interfacce CAN attualmente supportate.

Avvio di TMCL-IDE

Su Windows, esegui TMCL-IDE semplicemente selezionando la voce TMCL-IDE dal menu di avvio o facendo doppio clic sull'icona TMCL-IDE sul desktop o (principalmente se stai utilizzando la versione non installabile) facendo doppio clic su TMCL-IDE.exe file.

Su Linux, eseguire lo script TMCL-IDE.sh dalla riga di comando o cliccandoci sopra.
Inizialmente, apparirà una schermata iniziale che mostra l'avanzamento del caricamento del programma e di tutti i suoi componenti. Quindi, apparirà la finestra principale di TMCL-IDE.

La finestra principale

Dopo aver avviato TMCL-IDE, sullo schermo apparirà la finestra principale. La finestra principale contiene le seguenti parti:

Barra dei menu e barra di stato

La barra dei menu è posizionata in cima alla finestra principale, la barra di stato è posizionata in basso. Entrambe le barre non sono mobili.

Figura 2: Il menu e la barra di stato

La barra di stato mostra sul lato sinistro i messaggi effettivi e sul lato destro la frequenza attuale dei comandi TMCL, ovvero il numero di richieste più risposte al secondo. Oltre a questo, vengono visualizzati la memoria utilizzata e il carico della CPU. I comandi del menu sono ordinati in cinque voci:

• File: La scorciatoia 'alt gr + p' consente di catturare la finestra degli strumenti effettiva come png file e negli appunti.
• Strumenti: richiama gli strumenti del contenitore.
• Opzioni: proprietà dello spostamento o del comportamento delle finestre degli strumenti.
• Views: Nascondere o mostrare le altre finestre attorno alla finestra centrale view.
• Aiuto: visita il canale YouTube di TRINAMIC, mostra alcune informazioni di sistema, apri questo documento o cerca aggiornamenti.

La casella Informazioni fornisce un'informazioneview dei percorsi in cui sono installati i componenti. Un INI file viene utilizzato per memorizzare tutte le impostazioni e si trova nel percorso home mostrato. La directory di lavoro è il percorso temporaneo degli utenti più TMCLIDE. Alcuni componenti generano messaggi di registrazione per file debug.log. Puoi cliccare sul link in basso per aprire questo file con il tuo editor di sistema per view e salva il contenuto.

Barra degli strumenti

Qui puoi trovare gli strumenti più comuni necessari come lo strumento di aggiornamento firmware, TMCL-PC Host o la compilazione di diverse procedure guidate. Sono gli stessi strumenti della barra dei menu. Nell'angolo destro puoi ottenere cliccando sull'icona per aprire un elenco di tutti i moduli, puoi scegliere qualsiasi modulo esistente per gli strumenti correlati

Cliccando su verrà richiamato lo strumento di aggiornamento del firmware. Flasha un dato firmware file al modulo.
L'icona aprirà lo strumento Impostazioni Esporta/Importa. Scegli un modulo e importa o esporta le impostazioni dei parametri utilizzando files.
Cliccando su verrà chiamato l'host TMCL/PC. Questo strumento consente di scrivere istruzioni TMCL per il controllo tra vari moduli e i loro assi.
Chiama i Wizard con . Nello strumento Wizard puoi scegliere un modulo per avere una raccolta di Wizard disponibili. traccia fino a quattro coppie di valori in un grafico XY. Mescola qualsiasi valore da qualsiasi asse da qualsiasi modulo.

Dispositivo con albero degli strumenti

Le voci radice dell'albero rappresentano le famiglie di varie interfacce fisiche seriali: USB, porta di comunicazione seriale, CAN e anche moduli virtuali non fisici. Ogni voce radice contiene le interfacce connesse e ogni interfaccia è il genitore di uno o più moduli TMC connessi. Ogni modulo è il genitore di strumenti a seconda delle sue caratteristiche.

Il clic destro del mouse aprirà un menu a comparsa. Un elemento utile potrebbe essere Alias nel caso in cui siano collegati alcuni moduli identici. Alias è una colonna con campi modificabili nelle righe del modulo, in modo che possa essere assegnato un nome univoco.
Se selezionata, verrà mostrata anche la finestra della cronologia TMCL e/o la finestra dei suggerimenti avanzati. Queste, la barra delle icone e l'albero dei dispositivi sono liberamente spostabili e possono essere organizzate in un layout personalizzato.

Connessioni

A seconda delle interfacce host di cui è dotato il modulo, ci sono diversi modi per collegare il modulo al PC. Molti, ma non tutti i moduli sono dotati di un'interfaccia USB che è spesso il modo più semplice per una prima connessione a un PC. Ma anche RS485, RS232 o CAN possono essere utilizzati per collegare il modulo. Tutti i moduli sono dotati di almeno una di queste interfacce.

USB

Per usare un modulo con connessione USB basta collegare il cavo USB al modulo e al PC. Molti moduli TRINAMIC sono anche alimentati tramite USB, ma questo funzionerà solo per configurare il modulo. L'alimentazione tramite USB non è sufficiente per alimentare i motori, quindi sarà sempre necessario collegare il modulo anche a un alimentatore per poter far funzionare un motore tramite connessione USB.

Dopo aver collegato il cavo USB, il modulo apparirà automaticamente nell'albero dei moduli sul lato sinistro della finestra principale e l'albero degli strumenti che contiene tutti gli strumenti che possono essere utilizzati con questo modulo verrà visualizzato sotto la voce del modulo nell'albero. A seconda del sistema operativo del PC, potrebbe essere necessario installare il driver USB corretto files per il modulo che stai utilizzando. Nella maggior parte dei casi questo verrà fatto automaticamente dal TMCL-IDE. A volte potrebbe anche essere necessario installare il driver manualmente. A questo scopo, il driver filepossono essere scaricati dal TRINAMIC websito.

Poiché tutti i moduli TRINAMIC dotati di interfaccia USB utilizzano la classe CDC (classe dispositivo di comunicazione), appariranno come porte seriali virtuali. A seconda del sistema operativo, saranno mostrati come COMxx o /dev/ttyUSBxx, dove xx sta per qualsiasi numero assegnato dal sistema operativo. Facendo clic sulla porta COM virtuale mostrata nell'albero view aprirà la finestra di connessione per questa porta.

Impostazioni di connessione

Nella scheda Connessione della finestra di connessione USB è possibile effettuare le impostazioni generali di connessione:

• Utilizzando il pulsante Disconnetti è possibile chiudere temporaneamente la connessione USB al modulo, in modo che altri software per PC possano connettersi al modulo senza dover chiudere TMCL-IDE stesso.
• Utilizzare il pulsante Connetti per riconnettersi al modulo dopo che la connessione è stata chiusa utilizzando il pulsante Disconnetti. Assicurarsi che nessun altro programma stia accedendo al modulo tramite l'interfaccia USB prima di riconnettersi

Pausa tra i comandi TMCL: in alcuni rari casi sembra necessario inserire pause tra i comandi, altrimenti potrebbero verificarsi degli errori. Se ciò accade, imposta questo valore su un valore superiore a zero. Normalmente questa impostazione può essere lasciata a zero.

Impostazioni del timer

Utilizzare la scheda Timer della finestra di connessione USB per controllare il timer che viene utilizzato per interrogare regolarmente i valori dal modulo. Ciò è necessario per gli strumenti che devono aggiornare regolarmente i valori che stanno visualizzando, come il grafico della posizione o il grafico della velocità, ad esempioample. Qui è possibile effettuare le seguenti impostazioni:

• Ritardo tra richieste TMCL: questo è l'intervallo di polling. Di default è impostato su 5 ms, ma può essere impostato più basso o più alto se necessario.
• Utilizzare il pulsante Stop per fermare il timer. Ciò interromperà il polling dei valori dal modulo. I valori visualizzati nella maggior parte degli strumenti non saranno più aggiornati.
• Utilizzare il pulsante Start per avviare il timer. I valori visualizzati negli strumenti verranno quindi aggiornati di nuovo.

Impostazioni registro TMCL

Utilizzare la scheda Registro TMCL della finestra di connessione USB per controllare quali comandi vengono visualizzati nella finestra Registro TMCL:

• La casella di controllo Cronologia in genere attiva o disattiva la visualizzazione della cronologia per questo modulo.
• Blocca valori tracciati: questa funzione impedisce che i valori tracciati regolarmente dagli strumenti vengano visualizzati nella finestra TMCL Log. L'attivazione di questa opzione riduce notevolmente la quantità di dati visualizzati nella finestra TMCL Log.
• Block Circular Values: questa funzione impedisce che i valori interrogati dagli strumenti tramite timer vengano visualizzati nella finestra TMCL Log. L'attivazione di questa opzione riduce notevolmente anche la quantità di dati visualizzati nella finestra TMCL Log.

RS485/RS232

Molti moduli TRINAMIC possono essere collegati anche tramite RS485, RS232 o un'interfaccia seriale di livello TTL. Il TMCLIDE può anche tramite questi tipi di interfacce seriali. A questo scopo una porta seriale (RS485, RS232 o livello TTL) collegata al PC (ad es.ample tramite USB) o integrato nel PC (ad esempioample come scheda PCI). Le porte seriali della maggior parte dei produttori possono essere utilizzate a questo scopo. Assicurarsi che sia stato installato correttamente prima di provare a utilizzarlo. Consultare anche il manuale hardware del modulo per informazioni su come collegare correttamente il modulo alla porta seriale. Utilizzando RS485 è anche possibile collegare più di un modulo a una porta.

Tutte le porte seriali (indipendentemente dal livello RS485, RS232 o TTL) sono mostrate nell'albero view sul lato sinistro della finestra principale. A seconda del sistema operativo, i loro nomi sono COMxx o /dev/ttyxx, dove xx sta per qualsiasi numero assegnato dal sistema operativo. Fai clic sulla porta COM appropriata (quella a cui è collegato il tuo modulo) per visualizzare la finestra di connessione per la porta specifica.

Impostazioni di connessione

Utilizzare la scheda Connessione per effettuare impostazioni generali per la connessione e per connettersi al modulo. Sono disponibili le seguenti opzioni:

• Baudrate: scegli qui la velocità in baud della porta seriale. Il valore predefinito di fabbrica su tutti i moduli TRINAMIC è 9600 bps, quindi questo valore è sempre valido per un nuovo modulo. Modificalo se hai impostato il tuo modulo per usare una velocità in baud diversa.
• Cerca ID da/a: è possibile collegare più di un modulo a un bus RS485. Per questo motivo, TMCL-IDE può cercare più di un modulo sulla porta seriale. Inserisci qui l'ID del primo modulo collegato al bus e l'ID dell'ultimo modulo collegato al bus. Se è collegato un solo modulo, puoi normalmente lasciare entrambi i valori a 1, poiché questa è anche l'impostazione predefinita di fabbrica sui moduli TRINAMIC. Oppure, se il modulo è impostato su un ID diverso, imposta entrambi i valori su quell'ID. Se non sei sicuro dell'impostazione dell'ID di un modulo, puoi anche inserire da 1 a 255 in modo che TMCL-IDE esegua automaticamente la scansione di tutti i possibili ID dei moduli seriali, ma ciò richiederà del tempo.
• ID di risposta: ID di risposta dei moduli connessi. Normalmente dovrebbe essere lo stesso su tutti i moduli. L'impostazione predefinita di fabbrica è 2.

• Connetti: fare clic sul pulsante Connetti per aprire la connessione e iniziare la ricerca dei moduli connessi alla porta seriale. L'avanzamento della ricerca verrà mostrato dall'indicatore di avanzamento. Tutti i moduli trovati appariranno nell'albero view sul lato sinistro della finestra principale.
• Disconnetti: clicca qui per chiudere la connessione.

Impostazioni del timer

Utilizzare la scheda Timer della finestra di connessione della porta seriale per controllare il timer che viene utilizzato per interrogare regolarmente i valori dal modulo. Ciò è necessario per gli strumenti che devono aggiornare regolarmente i valori che stanno visualizzando, come il grafico della posizione o il grafico della velocità, ad esempioample. Qui è possibile effettuare le seguenti impostazioni:

• Ritardo tra richieste TMCL: questo è l'intervallo di polling. Per impostazione predefinita è impostato su 5 ms, ma può essere impostato su un valore inferiore o superiore se necessario. Il valore più basso possibile dipende dalla velocità in baud selezionata.
• Utilizzare il pulsante Stop per fermare il timer. Ciò interromperà il polling dei valori dal modulo. I valori visualizzati nella maggior parte degli strumenti non saranno più aggiornati.
• Utilizzare il pulsante Start per avviare il timer. I valori visualizzati negli strumenti verranno quindi aggiornati di nuovo.

La sintassi di TMCL™

Questa sezione definisce la sintassi dei comandi TMCL™ utilizzati in TMCL™ Creator. Consultare il Manuale del firmware TMCL™ del modulo per ulteriori spiegazioni sulla funzionalità di tutti i comandi TMCL™ supportati dal modulo. Gli mnemonici dei comandi forniti sono utilizzati in TMCL™ Creator. Consultare anche il sampil programma fileche sono disponibili sul TRINAMIC websito.

8.1 Direttive dell'assembler Una direttiva dell'assembler inizia con il segno # e l'unica direttiva è #include per includere un fileIl nome di quello file deve essere dato dopo la direttiva #include. Se questo file è già stato caricato nell'editor, allora verrà preso da lì. Altrimenti verrà caricato da file, utilizzando l'inclusione file percorso che può essere impostato nella finestra di dialogo Opzioni del TMCL™ Creator. Ad esempioampil #include test.tmc 8

.2 Costanti simboliche Le costanti simboliche sono definite utilizzando la seguente sintassi: = Un Nome deve sempre iniziare con una lettera o il segno _ e può quindi contenere qualsiasi combinazione di lettere, numeri e il segno _. Un Valore deve sempre essere un numero decimale, esadecimale o binario o un'espressione costante. I numeri esadecimali iniziano con un segno $, i numeri binari iniziano con un segno %.

Example 1 Velocità =1000 Velocità2 = Velocità /2 3 Maschera = $FF Valore binario =%1010101 8.3 Espressioni costanti Ogni volta che è necessario un valore numerico, questo può anche essere calcolato durante l'assemblaggio. A questo scopo possono essere utilizzate espressioni costanti. Un'espressione costante è semplicemente una formula che restituisce un valore costante. La sintassi è molto simile a BASIC o ad altri linguaggi di programmazione.

La tabella 2 mostra tutte le funzioni e la tabella 3 mostra tutti gli operatori che possono essere utilizzati nelle espressioni costanti. Il calcolo avviene durante la fase di compilazione e non durante l'esecuzione. Internamente, l'assembler utilizza l'aritmetica in virgola mobile per valutare un'espressione costante, ma poiché i comandi TMCL™ accettano solo valori interi, il risultato di un'espressione costante verrà sempre arrotondato a un valore intero quando viene utilizzato come argomento per un comando TMCL™.

Funzioni nelle espressioni costanti

Nome Funzione

SIN Seno COS Coseno TAN Tangente ASIN Arco Seno ACOS Arco Cosino ATAN Arco Tangente LOG Logaritmo in base 10 LD Logaritmo in base 2 LN Logaritmo in base e EXP Potenza in base e SQRT Radice quadrata CBRT Radice cubica ABS Valore assoluto INT Intero (troncato) ROUND Intero (arrotondato) CEIL Arrotonda per eccesso FLOOR Arrotonda per difetto SIGN -1 se argomento<1 0 se argomento=0 1 se argomento>0 DEG Converte da radiante a gradi RAD Converte da gradi a radiante SINH Seno iperbolico COSH Coseno iperbolico TANH Tangente iperbolico ASINH Arco seno iperbolico ACOSH Arco coseno iperbolico ATANH Arco tangente iperbolico

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Documenti / Risorse

Software IDE TMCL TRINAMIC [pdf] Istruzioni
xxxx.x, 3.0.19.0001, 5.9.1, Software TMCL IDE, TMCL IDE, Software

Riferimenti

Manuale d'uso

Software IDE TMCL TRINAMIC

Istruzioni per l'uso del prodotto