Modulo TRINAMIC TMCM-1070 per manuale di istruzioni per stepper

Cablaggio
Collegare il motore al connettore del motore ed eventuali dispositivi esterni al connettore I/O come richiesto. Assicurarsi che vengano effettuati i collegamenti corretti.

Configurazione
Utilizza la connessione TTL UART per configurare il modulo in base alle esigenze dell'applicazione. Fare riferimento al manuale per istruzioni dettagliate sulla configurazione.

Operazione
Alimentare il modulo e inviare segnali di passo e direzione per controllare il motore passo-passo. Monitorare i LED di stato per eventuali indicazioni durante il funzionamento.

Domande frequenti
D: Quali sono le caratteristiche principali del modulo TMCM-1070?
A: Il modulo TMCM-1070 offre funzionalità come StealthChopTM per il controllo silenzioso del motore, SpreadCycleTM per l'alta velocità, stallGuard2 e coolStep.

Manuale hardware TMCM-1070

Versione hardware V1.00 | Revisione documento V1.13 • 2022-JAN-07
TMCM-1070 è un modulo driver per motore passo-passo facile da usare. Il modulo è controllato tramite un'interfaccia passo-direzione. Un pin di con˝gurazione seleziona la modalità di controllo corrente tra StealthChop™ per il controllo del motore silenzioso assoluto e SpreadCycle™ per l'alta velocità. Un'interfaccia TTL UART consente una con˝gurazione più avanzata e la memorizzazione permanente dei parametri tramite TMCL™-IDE.

Caratteristiche

Volume di fornituratage Da +9 a +24 V CC
Interfaccia passo e direzione

MicroPlyer™ a passi da 256 µ
Modalità PWM silenziosa StealthChop™

Decadimento misto intelligente SpreadCycle™
Rilevamento del carico StallGuard2™

CoolStep™autom. ridimensionamento attuale
Interfaccia di configurazione UART

Applicazioni

Lab-Automazione
Produzione

Robotica
Automazione di fabbrica

Controllo numerico
Automazione di laboratorio

Diagramma a blocchi semplificato

Caratteristiche

TMCM-1070 è un'unità driver passo-passo facile da usare con un set di funzionalità all'avanguardia. È altamente integrato e offre una comoda gestione. TMCM-1070 può essere utilizzato con una semplice interfaccia passo e direzione e può essere configurato utilizzando un'interfaccia TTL UART. stallGuard2 e coolStep possono essere configurati tramite l'interfaccia TTL UART e sono disabilitati per impostazione predefinita.

Caratteristiche generali
Caratteristiche principali

Volume di fornituratage Da +9 V a +24 V CC
Corrente di fase RMS 1.2 A (corrente di fase di picco circa 1.7 A)
Massima risoluzione dei micropassi, fino a 256 micropassi per passo completo
Interpolatore microstep MicroPlyer™ per ottenere una maggiore fluidità del microstepping su un'interfaccia STEP/DIR a bassa frequenza
Con alloggiamento e motore montati
Memorizzazione permanente dei parametri a bordo
Modalità passo e direzione semplice
Modalità chopper silenziosa StealthChop™ per velocità da lente a medie
Modalità tritatutto SpreadCycle™ ad alte prestazioni
Misurazione del carico senza sensori ad alta precisione con StallGuard2™
Algoritmo di ridimensionamento automatico della corrente CoolStep™ per risparmiare energia e mantenere la guida fresca

Ingressi otticamente isolati

Interfaccia passo e direzione con frequenza di ingresso fino a 45kHz
Abilita l'ingresso per i ponti H del driver di accensione/spegnimento
Ingresso di selezione della modalità per alternare tra le due modalità chopper

Interfaccia UART TTL

Interfaccia UART a livello TTL per la con˝gurazione dei parametri
Velocità dell'interfaccia 9600-115200 bps (predefinita 9600 bps)
Protocollo basato su TMCL per la con˝gurazione online e l'impostazione permanente dei parametri

Bootloader per aggiornamenti ˝rmware

Caratteristiche uniche di TRINAMIC
stealthChop™
stealthChop è una modalità operativa estremamente silenziosa per velocità basse e medie. Si basa su una modalità di tensione PWM. Durante la sosta e alle basse velocità il motore è assolutamente silenzioso. Pertanto, le applicazioni con motori passo-passo azionati da Stealth-Chop sono molto adatte per l'uso interno o domestico. Il motore funziona assolutamente senza vibrazioni a basse velocità. Con stealthChop, la corrente del motore viene applicata guidando un certo volume effettivotage nella bobina, utilizzando un voltagModalità e PWM. Non sono necessarie ulteriori con˝gurazioni ad eccezione della regolazione del PWM voltage per produrre la corrente target del motore.

Figura 1: Corrente dell'onda sinusoidale della bobina del motore utilizzando stealthChop (misurata con sonda di corrente)

spreadCycle™
Il chopper spreadCycle è una modalità chopper ad alta precisione, basata sull'isteresi e semplice da usare, che determina automaticamente la lunghezza ottimale per la fase di decadimento rapido. Sono disponibili diversi parametri per ottimizzare il chopper in base all'applicazione. spreadCycle offre prestazioni ottimali di passaggio dello zero rispetto ad altri algoritmi chopper controllati dalla corrente e consente quindi la massima fluidità. La vera corrente target viene alimentata nelle bobine del motore.

stallGuard2
stallGuard2 è una misurazione del carico senza sensori ad alta precisione che utilizza la forza elettromotrice posteriore delle bobine del motore. Può essere utilizzato per il rilevamento dello stallo e per altri usi con carichi inferiori a quelli che provocano lo stallo del motore. Il valore di misurazione stallGuard2 cambia in modo lineare su un'ampia gamma di impostazioni di carico, velocità e corrente. Al carico massimo del motore, il valore raggiunge lo zero o è vicino allo zero. Questo è il punto di funzionamento più efficiente dal punto di vista energetico per il motore.

coolStep
coolStep è un ridimensionamento automatico della corrente adattativo al carico basato sulla misurazione del carico tramite stallGuard2. coolStep adatta la corrente richiesta al carico. Il consumo energetico può essere ridotto fino al 75%. coolStep consente un notevole risparmio energetico, soprattutto per i motori che subiscono carichi variabili o funzionano con un ciclo di lavoro elevato. Poiché un'applicazione con motore passo-passo deve funzionare con una riserva di coppia compresa tra il 30% e il 50%, anche un'applicazione a carico costante consente un notevole risparmio energetico poiché coolStep abilita automaticamente la riserva di coppia quando richiesto. La riduzione del consumo energetico mantiene il sistema più fresco, aumenta la durata del motore e consente una riduzione dei costi.

Codici d'ordine

Codice ordine	Descrizione	Dimensioni (LxWxH)
TMCM-1070	Modulo controller/driver senza motore, +24 V CC, interfaccia TTL UART (predefinita 9600 bps), interfaccia S/D, abilitazione, selezione modalità	Dimensioni: 42 mm x 42 mm x 12 mm

Tabella 1: Moduli codici d'ordine

Codice ordine	Descrizione
TMCM-1070-CAVO	Cablaggio per TMCM-1070. Contiene: 1x cablaggio per connettore motore con connettore femmina JST PH a 4 pin 1x cablaggio per connettore I/O con connettore femmina JST PH da 9 pollici
TMCM-KAMINO-CLIP	Clip autoadesiva di montaggio su guida DIN per modulo base TMCM-1070 (non disponibile con le versioni PANdrive PD42-x-1070)
TMCM-KAMINO-AP23	Kit piastra adattatrice in alluminio per il montaggio del modulo base TMCM-1070 su motori di dimensioni NEMA23 (non disponibile con le versioni PANdrive PD42-x-1070)
TMCM-KAMINO-AP24	Kit piastra adattatrice in alluminio per il montaggio del modulo base TMCM-1070 su motori di dimensioni NEMA24 (non disponibile con le versioni PANdrive PD42-x-1070)

Interfacciamento meccanico ed elettrico

TMCM-1070 Dimensioni e peso
Le dimensioni del TMCM-1070 sono circa 42 mm x 42 mm x 12 mm. Sono presenti due fori di montaggio per viti M3 per il montaggio del TMCM-1070 su un motore passo-passo NEMA17 (la lunghezza della vite/filettatura dipende dalle dimensioni del motore).

Codice ordine	L in millimetri	Peso in g
TMCM-1070	12 ±0,2	≈ 32

Tabella 3: Lunghezza e peso del TMCM-1070

Considerazioni sul montaggio
TMCM-1070 è progettato per essere montabile sul retro di un motore NEMA17. In alternativa può essere montato autonomamente.

AVVISO
Considerazioni termiche
Se non montato su un motore, provvedere ad un adeguato raffreddamento. L'elettronica dispone di un arresto per sovratemperatura, tuttavia la temperatura eccessiva può causare danni all'elettronica o al sistema.

Montaggio su guida top-hat
Per montare l'azionamento su una guida a cappello, TRINAMIC o˙orne una clip per guida a cappello. Il codice d'ordine è fornito nella tabella 2.

Connettori e LED

Connettore motore

Pin n.	Nome pin	Descrizione
1	A1	Fase A del motore pin 1
2	A2	Fase A del motore pin 2
3	B1	Fase B del motore, pin 1
4	B2	Fase B del motore, pin 2

Tabella 4: Pinatura del connettore del motore

AVVISO
Non collegare o scollegare il motore durante il funzionamento! Il cavo motore e l'induttività del motore potrebbero portare a voltage presenta picchi quando il motore è (dis)collegato mentre è sotto tensione. Questi voltagLe punte potrebbero superare il voltage limiti dei MOSFET del driver e potrebbero danneggiarli permanentemente. Pertanto, spegnere sempre o scollegare l'alimentazione prima di (s)collegare il motore.

Connettore I/O

Pin n.	Nome pin	Descrizione
1	Terra	Collegamento a terra dell'alimentazione, utilizzato anche per il collegamento a terra del convertitore seriale USB
2	V+	Volume di fornituratage (VDD) Da +9 V a +28 V CC
3	DIR	Ingresso di direzione otticamente isolato dell'interfaccia S/D
4	FARE UN PASSO	Ingresso passo otticamente isolato dell'interfaccia S/D
5	EN	Ingresso di abilitazione otticamente isolato dei ponti H del driver del motore
6	TAGLIO	Ingresso per la selezione della modalità chopper otticamente isolato
7	COMUNICAZIONE	Anodo o catodo comune fotoaccoppiatore, collegato a terra o VCCIO (da 3.3 V a 6 V – volume più altotagpossibile con resistenze esterne aggiuntive)
8	RXD	Linea di ricezione UART a livello TTL, da utilizzare con la linea TXD del convertitore seriale USB per connettersi al PC
9	Data di nascita	Linea di trasmissione UART a livello TTL, da utilizzare con la linea RXD del convertitore seriale USB per connettersi al PC

AVVISO
Volume di fornituratage Buffering/Aggiunta di condensatori di alimentazione esterni
Per un funzionamento stabile si consiglia un alimentatore con buffer sufficiente o un condensatore elettrolitico esterno collegato tra V+ e GND.
Si consiglia di collegare alle linee di alimentazione accanto al TMCM-1070 un condensatore elettrolitico di notevoli dimensioni.

Regola pratica per la dimensione del condensatore elettrolitico: C = 1000 µF ∗ ISUP P LY
Il PD42-1070 viene fornito con circa 40μF di condensatori ceramici integrati.

AVVISO
Non esiste alcuna protezione contro l'inversione di polarità sull'ingresso di alimentazione!
Il modulo cortocircuiterà qualsiasi volume di alimentazione invertitotagL'elettronica e la scheda verranno danneggiate.

AVVISO
Sequenza di accensione
Il TMCM-1070 deve essere acceso con i driver disabilitatitage solo. A seconda della configurazione, l'ingresso EN dovrebbe essere logicamente OFF (ingresso EN aperto o allo stesso volume).tage livello come ingresso COMM).

Connessione UART TTL

Per connettersi tramite l'interfaccia TTL UART a un PC host, suggeriamo di utilizzare un convertitore seriale USB da TTL-UART (5 V) a interfaccia USB.

Comunicazione con il PC host, ad esample quando si utilizza TMCL-IDE di TRINAMIC, viene eseguito tramite la porta COM virtuale installata dal driver del convertitore.
Maggiori informazioni su TMCL-IDE e sull'ultima versione possono essere trovate qui: www.trinamic.com
Il cavo del convertitore deve essere collegato ai pin 1, 8 e 9 (GND, RXD, TXD) del connettore I/O.

Nota velocità di trasmissione predefinite
La velocità di trasmissione predefinita è 9600 bps.
In modalità bootloader, la velocità di trasmissione è 115200 bps.

Informazioni sul convertitore da USB a UART
Per esempioample, il TTL-232R-5V di FTDI funziona con il modulo ed è stato testato. Maggiori informazioni su questo convertitore sono disponibili su FTDI websito: www.ftdichip.com

AVVISO Livello UART TTL 5 V
L'interfaccia TTL UART funziona con il livello 5V. Prestare particolare attenzione quando si seleziona un cavo convertitore per la connessione USB.

LED di stato
Il TMCM-1070 ha un LED di stato verde. Vedere la figura 7 per la sua posizione.

Stato	Descrizione
lampeggiante	MCU attivo, funzionamento normale
Acceso permanentemente	Modalità bootloader
Spento	Spegnimento

Tabella 6: Descrizione dello stato dei LED

Descrizione funzionale

Cablaggio dell'applicazione tipica
Cablare il TMCM-1070 come mostrato nelle seguenti figure.

Collegare l'alimentatore a V+ e GND.
Collega i segnali di passo e direzione al controller di movimento.
All'accensione l'ingresso EN deve essere logicamente o˙ (= driver stage disabilitato)!

Opzionale: collegare l'UART a un'interfaccia UART TTL con livelli logici da 5 V. Per configurare il tuo TMCM-1070, avvia il TMCL-IDE e utilizza gli strumenti di parametrizzazione. Per istruzioni dettagliate fare riferimento al manuale del firmware TMCM-1070-˝.

Nota
L'interfaccia TTL UART non è otticamente isolata. Ha e richiede segnali di livello 5V.
Tuttavia, fornisce protezione ESD di base e protezione della linea di segnale rail-to-rail per il TMCM-1070.

Ingressi otticamente isolati con ingresso ad anodo comune
Gli ingressi di controllo del TMCM-1070 sono otticamente isolati (non l'interfaccia TTL UART). Tutti i fotoaccoppiatori condividono un ingresso con anodo comune (COMM) come mostrato nella figura sopra.

Il tipico voltage all'ingresso COMM è 5 V. Tuttavia, 3.3 V o voltagÈ possibile utilizzare anche valori superiori a 5 V purché la corrente attraverso l'emettitore dei fotoaccoppiatori sia compresa tra 5 mA e 20 mA. Per il funzionamento a 3.3 V il controller deve essere selezionato con attenzione rispetto alle sue porte I/O, al suo volume di uscita effettivotagee il resistore in serie delle porte I/O. L'utente deve assicurarsi che la corrente attraverso l'emettitore dei fotoaccoppiatori sia compresa tra 5 mA e 20 mA.

Nota
Larghezza dell'impulso del passo
Con l'ingresso COMM collegato a terra, la larghezza degli impulsi di passo dovrebbe essere compresa tra 2μs e 4μs, per la massima frequenza di passo.
Con una larghezza di impulso di passo maggiore, ad esampal 50% del ciclo di lavoro proveniente da un generatore di frequenza, la frequenza massima di ingresso sarà inferiore a ca. 9kHz. Con l'ingresso COMM collegato a +5V sono necessari impulsi di passo più lunghi.

I resistori in serie nel TMCM-1070 sono 270 mOhm. Per il funzionamento con voltagSe superiore a 5 V è necessario un resistore esterno aggiuntivo Rexternal per ingresso per limitare la corrente. Vedere la Tabella 7 come riferimento per ulteriori valori dei resistori esterni.

COM voltage(V)	Valore di R_esterno (Ω)
3.3	–
5	–
9	300
12	500
15	700
24	1K5

Nota
Selezione esterna
Fare attenzione quando si seleziona un resistore esterno aggiuntivo. Il tipo di resistore deve avere una potenza nominale adeguata. Questo dipende dal voltage utilizzato all'ingresso COMM.

Ingressi otticamente isolati con ingresso a catodo comune
Gli optoaccoppiatori all'interno del TMCM-1070 sono di tipo bidirezionale (AC/DC). Pertanto, COMM può essere utilizzato anche come connessione a catodo comune con interruttori high-side (stile pnp) anziché low-side (stile npn) come mostrato nelle precedenti figure 10, 9 o 8.

Logica di input
La logica degli ingressi otticamente isolati dipende dall'utilizzo dell'ingresso dell'anodo comune o dell'ingresso del catodo comune. La tabella seguente mostra la logica dell'ingresso CHOP e la logica dell'ingresso EN.

	COMM=3.3. . . 5 V (Anodo comune)	COMM=GND (Catodo comune)
CHOP=GND	SpreadCycle	Taglio furtivo
TAGLIARE=3.3. . . 5 V	Taglio furtivo	SpreadCycle
IT=GND	Abilitazione motore	Disabilitazione motore
IT=3.3. . . 5 V	Disabilitazione motore	Abilitazione motore

Comportamento termico
I parametri di configurazione predefiniti del TMCM-1070 sono impostati sulla corrente massima specificata di 1.2 A rms / 1.7 A di picco.
In genere, con questa impostazione di corrente nominale il motore passo-passo e l'elettronica del driver si surriscaldano. Il funzionamento continuo alla corrente massima non è garantito senza raffreddare il motore poiché il driver passo-passo si spegnerà a causa della sua protezione interna da sovratemperatura finché la temperatura non scende al di sotto della soglia.

Nota
Funzionamento con impostazione della corrente massima
Per i test su tavolo e l'avvio dell'applicazione, la corrente dovrebbe essere ridotta o la funzione coolStep dovrebbe essere configurata per mantenere il riscaldamento a un livello ragionevole. Soprattutto quando non sono disponibili altre opzioni di raffreddamento per il motore.
Per un funzionamento corretto e continuo alla massima corrente, la flangia del motore deve essere montata sull'interfaccia meccanica dell'applicazione con un buon contatto.

Valutazioni e caratteristiche operative

Valutazioni massime assolute

Parametro	Minimo	Massimo	Unità
Volume di fornituratage	+9	+28	V
Temperatura di lavoro	-30	+40	°C
Corrente della bobina del motore/onda sinusoidale picco		1.7	A
Corrente motore continua (RMS)		1.0	A

AVVISO
Non superare mai le valutazioni massime assolute! Sollecitazioni superiori a quelle elencate nella sezione “'Valori massimi assoluti”' possono causare danni permanenti al dispositivo. Questa è solo una valutazione delle sollecitazioni e il funzionamento funzionale del dispositivo a quelle o qualsiasi altra condizione superiore a quelle indicate negli elenchi delle operazioni di questa specifica non è implicito. L'esposizione a condizioni di potenza massima per periodi prolungati può influire sull'affidabilità del dispositivo.
Mantieni l'alimentatore voltage sotto il limite superiore di +28V! In caso contrario l'elettronica della scheda verrà seriamente danneggiata! Soprattutto, quando il vol operativo selezionatotage è vicino al limite superiore, si consiglia vivamente di utilizzare un alimentatore regolato.

Caratteristiche Elettriche (Temperatura Ambiente 25° C)

Parametro	Simbolo	Minimo	Tipo	Massimo	Unità
Volume di fornituratage	V DD	9	24	26	V
Corrente della bobina del motore/onda sinusoidale picco (regolato tramite chopper, regolabile tramite interfaccia TTL UART)	ICOILpicco	0		1.7	A
Corrente motore continua (RMS)	IBOBINE	0		1.2	A
Corrente di alimentazione	IDD		« ICOIL	1.4∗I_COIL	A

Valori nominali I/O (temperatura ambiente 25° C)

Parametro	Simbolo	Minimo	Tipo	Massimo	Unità
Ingresso COMM voltage	VCOMUNICAZIONE	3.3	5	6	V
Frequenza di ingresso degli I/O optoisolati	fin			45	kHz
Vol. ingresso TTL UARTtage	VTempo di esecuzione_IN		5	5.5	V
TTL UART basso livello voltage	VTLL_L	0		1.75	V
TTL UART alto livello voltage	VTempo di esecuzione_H	3.25		5	V

Vol. uscita TTL UARTtage

VTempo di esecuzione_FUORI

Caratteristiche funzionali

Parametro	Descrizione/Valore
Controllare	Interfaccia a 4 fili con interruttore di modalità passo, direzione, abilitazione e chopper
Larghezza dell'impulso del passo	La larghezza dell'impulso di passo dovrebbe essere compresa tra 2µe 4µs per la frequenza massima. Con una larghezza di impulso di passo maggiore, ad esampal 50% del ciclo di lavoro proveniente da un generatore di frequenza, la frequenza massima di ingresso sarà inferiore a ca. 9kHz.
Comunicazione	Interfaccia UART TTL a 2 fili per la configurazione, 9600-115200 bps (predefinito 9600 bps)
Modalità di guida	Modalità chopper spreadCycle e stealthChop (selezionabili con ingresso CHOP), riduzione adattiva automatica della corrente utilizzando stallGuard2 e coolStep
Risoluzione graduale	Intero, 1/2, 1/4, 1/8, 1/16, 1/32, 1/64, 1/128, 1/256 step, il valore predefinito è 1/16 con interpolazione interna a 1/256

Altri requisiti

Specifiche	Descrizione o valore
Raffreddamento	Aria libera
Ambiente di lavoro	Evitare polvere, acqua, nebbia d'olio e gas corrosivi, nessuna condensa, nessuna brina
Temperatura di lavoro	da -30°C a +40°C

Abbreviazioni utilizzate in questo manuale

Abbreviazione	Descrizione
COMUNICAZIONE	Anodo comune o catodo comune
Ideale per gli amanti	Ambiente di sviluppo integrato
GUIDATO	Diodo emettitore di luce
RMS	Valore quadratico medio della radice
TMCL	Linguaggio di controllo del movimento TRINAMIC
Tempo di esecuzione	Transistor Transistor Logic
UART	Trasmettitore ricevitore asincrono universale
USB	Bus seriale universale

Tabella 13: Abbreviazioni utilizzate in questo manuale

Indice delle figure

Corrente sinusoidale della bobina del motore utilizzando stealthChop (misurata con sonda di corrente). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Principio del ciclo di diffusione. . . . . . . . . . 4

stallGuard2 Misurazione del carico in funzione del carico . . . . . . . . . . . . 5
Efficienza energetica Esample con coolStep 5
Parte superiore TMCM-1070 view dimensioni meccaniche. . . . . . . . . . . . . . . . . 7

TMCM-1070 Clip di montaggio su guida top-hat esample con il modulo . . . . . . . . . 8
Connettori TMCM-1070 (pin 1 evidenziato in rosso) . . . . . . . . . . . . . . 9
Scenario applicativo tipico con ingressi da 5 V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Ingressi con ingresso ad anodo comune da 3.3 V a 6 V. . . . . . . . . . . . . . 13
Ingressi con ingresso ad anodo comune da >5V a 24V . . . . . . . . . . . . . 14

Indice delle tabelle

Moduli codici d'ordine. . . . . . . . . 6

Codici di ordinazione del cablaggio. . . . . . . . 6
TMCM-1070 lunghezza e peso . . . . 7
Pinatura del connettore del motore. . . . . . . 9

Pinatura del connettore I/O . . . . . . . . . 10
Descrizione dello stato dei LED . . . . . . . . . . 11
Valori di riferimento aggiuntivi dei resistori. 14

Caratteristiche elettriche. . . . . . . . 16
Valutazioni operative degli ingressi otticamente isolati e dell'interfaccia TTL UART. 17
Caratteristiche funzionali. . . . . . . 17

Altri requisiti e caratteristiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Abbreviazioni utilizzate nel presente Manuale. . 18
Revisione dell'hardware. . . . . . . . . . . 23

Revisione documenti. . . . . . . . . . . 23

Direttive integrative

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Documenti e strumenti collaterali
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Cronologia delle revisioni

Revisione hardware

Versione	Data	Autore	Descrizione
1.00	09.06.2016	BS	Prima versione.

Tabella 14: Revisione hardware

Revisione del documento

Versione	Data	Autore	Descrizione
1.00	26.06.2016	BS	Versione iniziale.
1.10	27.10.2017	GE	Potenza corrente, potenza ingressi digitali e disegni aggiornati/corretti. Corretto il valore predefinito di 9600 bps per la velocità di comunicazione.
1.11	2021-GIU-03	OK	Avviso relativo all'input EN corretto.
1.12	2021-SET-03	OK	Avviso sulla durata dell'impulso di passo estesa.
1.13	2022-GEN-07	OK	Nuova sezione 5.4.

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Documenti / Risorse

Modulo TRINAMIC TMCM-1070 per passo-passo [pdf] Manuale di istruzioni
TMCM-1070, Modulo TMCM-1070 per passo-passo, Modulo TMCM-1070, Modulo per passo-passo, Passo-passo, Modulo passo-passo, Modulo

Riferimenti

Manuale d'uso

Modulo TRINAMIC TMCM-1070 per passo-passo

Istruzioni per l'uso del prodotto