Modulo per BLDC
MODULO

Servoazionamento ad asse singolo TMCM-1636

Manuale hardware TMCM-1636
Versione HW V1.1 | Revisione documento V1.30 • 2021-03-08
Il TMCM-1636 è un servoazionamento ad asse singolo per motori BLDC e CC trifase con un massimo di ca. 3 W in funzione a +1000 V o +24 V. Offre un'interfaccia CAN e UART con protocollo TMCL o CANopen per la comunicazione. TMCM-48 supporta varie opzioni di feedback di posizione: 1636 encoder incrementali in quadratura, sensore HALL digitale, encoder assoluti basati su SPI e SSI. È possibile la personalizzazione del firmware e dell'hardware.

Caratteristiche

• Servoazionamento per motori BLDC e CC
• Versione con alimentazione +24V e +48V
• Fino a 1000 W continui
• Fino a 60 A RMS corrente di fase max.
• Interfaccia CAN e UART
• 2x encoder incrementale
• Sensore HALL digitale
• Supporto encoder assoluto basato su SPI e SSI
• Vari GPIO
• Controllo freno motore e overvoltage protezione

Applicazioni

• Robotica
• Automazione di laboratorio
• Produzione
• Automazione di fabbrica
• Servoazionamenti
• Tavoli e Sedie Motorizzati
• Azionamenti per motori industriali BLDC e CC

Diagramma a blocchi semplificato©2021 TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG, Amburgo, Germania
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Caratteristiche

Il TMCM-1636 è una piattaforma di servoazionamento ad asse singolo per motori BLDC trifase e motori DC con un massimo di ca. 3 W in funzione a +1000 V o +24 V
Offre un'interfaccia CAN con protocollo TMCL o CANopen per la comunicazione.
TMCM-1636 supporta varie opzioni di feedback della posizione: 2 encoder incrementali in quadratura, sensori Hall digitali, encoder assoluti basati su SPI e SSI.
È possibile la personalizzazione del firmware e dell'hardware.
Controllore e conducente

•  TMCM-1636-24V-TMCL/CANOPEN
  – Corrente motore: fino a 30 A RMS continui, 60 A RMS picco di breve durata 1
  – Fornitura voltage: +24 VCC nominale
• TMCM-1636-48V-TMCL/CANOPEN
  – Corrente motore: fino a 20 A RMS continui, 60 A RMS picco di breve durata 1
  – Fornitura voltage: +48 VCC nominale
• Controllo ad orientamento di campo nell'hardware con PWM fino a 100kHz e loop di controllo della corrente
• Supporto per motori DC e BLDC
• Valutazione della temperatura: -30. . . +60°

Feedback sulla posizione

• 2x encoder incrementale (ABN)
• Sensori HALL digitali
• Encoder assoluti basati su SPI, a seconda dell'opzione firmware
• Encoder assoluti basati su RS422 (SSI, BiSS), a seconda dell'opzione rmware
•  Alimentazione +5VDC per sensori esterni

I/O e interfacce

• Interfaccia CAN con ricetrasmettitore CAN integrato (per protocollo TMCL o CANopen)
• Interfaccia UART con alimentazione +3.3 V (supporta solo TMCL)
• 4 ingressi digitali per uso generale optoisolati
• 2 uscite per uso generale
• 2 ingressi analogici
• 3 ingressi di riferimento (sinistra, destra, home)
• Uscita di controllo del freno motore
• Sovravoltage uscita di protezione

Dati meccanici
1 Questa è la corrente nominale massima. Ciò non riguarda il funzionamento continuo ma dipende dal tipo di motore, dal ciclo di lavoro, dalla temperatura ambiente e dalle misure di raffreddamento attivo/passivo.

• Massimo. dimensione: 100 mm x 50 mm x 18 mm (L/L/A)
• Peso: ca. 70 g (senza connettori e cavi di accoppiamento)
• 2 fori di montaggio M3
• Raffreddamento opzionale tramite lato inferiore del PCB in alluminio

Opzioni software

• Funzionamento remoto (modalità diretta) e autonomo TMCL™ (memoria per un massimo di 1024 comandi TMCL™), completamente supportato da TMCL-IDE (ambiente di sviluppo integrato basato su PC). Ulteriori informazioni sono fornite nel manuale del firmware TMCM-1636 TMCL.
• Firmware CANopen con stack di protocolli standard CANopen per l'interfaccia CAN. Ulteriori informazioni sono fornite nel manuale del firmware CANopen TMCM-1636.
• Opzioni firmware personalizzate, ad esample che supporta tipi specifici di encoder assoluti con interfaccia basata su SPI o RS422.

Codici d'ordine

Codice ordine	Descrizione	Dimensioni (LxWxH)
TMCM-1636-24V-TMCL	Servoazionamento, alimentazione firmware a 24 V, con TMCL	Dimensioni: 100 mm x 50 mm x 18 mm
TMCM-1636-24V-CANOPEN	Servoazionamento, alimentazione a 24 V, con firmware CANopen	Dimensioni: 100 mm x 50 mm x 18 mm
TMCM-1636-48V-TMCL	Servoazionamento, alimentazione firmware a 48 V, con TMCL	Dimensioni: 100 mm x 50 mm x 18 mm
TMCM-1636-48V-CANOPEN	Servoazionamento, alimentazione a 48 V, con firmware CANopen	Dimensioni: 100 mm x 50 mm x 18 mm
TMCM-1636-CAVO	Cablaggio TMCM-1636 – 1x cavo Molex MicroLock Plus a 2 pin per connettore freno elettromagnetico – 1 cavo Molex MicroLock Plus a 40 pin per connettore I/O – 7 cavi da 1.5 mmq con occhielli M4 di colore diverso, alta temperatura/SIF	lunghezza circa 150 mm

Tabella 1: Codici d'ordine TMCM-1636

Connettori e segnali

Il TMCM-1636 ha 9 connettori:

• 7 terminali a vite M4 per alimentazione e alto volumetage IO (segno rosso)
• 1 connettore IO e interfaccia con 40 pin (contrassegno blu)
• 1 Connettore uscita comando freno a 2 pin (segno arancione)

AVVISO
Iniziare con l'alimentazione spenta e non collegare o scollegare il motore durante il funzionamento! Il cavo motore e l'induttanza del motore potrebbero portare a voltage presenta picchi quando il motore è (dis)collegato mentre è sotto tensione. Questi voltagLe punte potrebbero superare il voltage limiti dei MOSFET driver e potrebbe danneggiarli in modo permanente.
Pertanto, spegnere/scollegare sempre l'alimentazione o almeno disabilitare i drivertage prima di collegare/scollegare il motore.
AVVISO
Fai attenzione alla polarità, una polarità sbagliata può distruggere la scheda!
3.1 terminali a vite
I cavi di accoppiamento sono tutti i cavi con capicorda M4 adatti.
AVVISO
Fare attenzione a utilizzare cavi adatti alla corrente nominale continua richiesta per la propria applicazione!
AVVISO
Il cavo di alimentazione deve essere il più corto possibile per ridurre la resistenza del cavo e limitare il volumetage scendono con un carico elevato sulla fornitura.
AVVISO
A seconda dell'applicazione, assicurarsi di aggiungere condensatori sufficienti all'ingresso del driver per stabilizzare l'alimentazione del driver.
Si consigliano cappucci elettrolitici a bassa ESR, soprattutto per applicazioni a corrente più elevata. Vedere la Sezione 4.1 per ulteriori informazioni al riguardo.

terminale	Segnale	Descrizione
1	+VM	Alimentazione motore voltage, voltagL'autonomia dipende dal drivertage
2	Originale	Over-volumetage uscita di protezione
3	Terra	Massa del segnale e dell'alimentazione
4	W	BLDC fase W
5	V_X2	BLDC fase V, X2 per motore CC
6	U_X1	BLDC fase U, X1 per motore DC
7	CH/PE	Terra protettiva/massa telaio

3.2 Connettore I/O e interfaccia
Il connettore è del tipo Molex Micro-Lock Plus 5054484071 (passo 1.25 mm, doppia fila, ad angolo retto, 40 pin).
Il connettore di accoppiamento è Molex 5054324001 (passo 1.25 mm, doppia fila, 40 pin, blocco positivo, alloggiamento a crimpare).
Utilizzalo con i seguenti terminali a crimpare femmina Micro-Lock Plus: Molex 5054311100 (passo 1.25 mm, Aupplating, 26-30 AWG).

Spillo	Segnale	Descrizione	Spillo	Segnale	Descrizione
1	COM	Terminale COM di optoaccoppiatori per GPIx	2	AI0	Ingresso analogico 0, gamma 0…5 V
3	GPI0	Ingresso per uso generale 0, otticamente isolato	4	AI1	Ingresso analogico 1, gamma 0…5 V
5	GPI1	Ingresso per uso generale 1, otticamente isolato	6	Oggetto Criteri di gruppo0	Uscita per uso generale 0, (scarico aperto)
7	GPI2	Ingresso per uso generale 2, otticamente isolato	8	Oggetto Criteri di gruppo1	Uscita per uso generale 1, (scarico aperto)
9	GPI3	Ingresso per uso generale 3, otticamente isolato	10	+5V_OUT	Linea di uscita +5 V per l'alimentazione del sensore esterno o il condizionamento del segnale
11	SALA_UX	Ingresso sensore Hall digitale, livello +5.0 V	12	ENC2_A	Encoder digitale in quadratura/incrementale 2, canale A, livello +5.0 V

13	SALA_V	Ingresso sensore Hall digitale, livello +5.0 V	14	ENC2_B	Encoder digitale in quadratura/incrementale 2, canale B, livello +5.0 V
15	HALL_WY	Ingresso sensore Hall digitale, livello +5.0 V	16	ENC2_N	Encoder digitale in quadratura/incrementale 2, canale N, livello +5.0 V
17	Terra	Massa del segnale e dell'alimentazione	18	UART_TX	Interfaccia UART, linea di trasmissione
19	+3.3V_OUT	Binario di uscita +3.3 V	20	UART_RX	Interfaccia UART, linea di ricezione
21	RIF_L	Ingresso interruttore di riferimento sinistro, livello +5.0 V	22	ENC1_A	Encoder digitale in quadratura/incrementale 1, canale A, livello +5.0 V
23	RIF_H	Ingresso interruttore di riferimento Home, livello +5.0 V	24	ENC1_B	Encoder digitale in quadratura/incrementale 1, canale B, livello +5.0 V
25	RIF_R	Ingresso interruttore di riferimento destro, livello +5.0 V	26	ENC1_N	Encoder digitale in quadratura/incrementale 1, canale N, livello +5.0 V
27	Terra	Massa del segnale e dell'alimentazione	28	non-snc	riservato per uso futuro
29	CAN_H	Interfaccia CAN, diff. segnale (non invertente)	30	non-snc	riservato per uso futuro
31	POSSO	Interfaccia CAN, diff. segnale (invertente)	32	non-snc	riservato per uso futuro
33	SSI_ENC_DATA_P	Encoder SSI, terminale positivo della linea dati differenziale	34	nCS_ENC	Encoder SPI / SSI, segnale di selezione chip, livello +5.0 V
35	SSI_ENC_DATA_N	Encoder SSI, terminale negativo della linea dati differenziale	36	SPI_ENC_SCK	Encoder SPI, segnale di clock, livello +5.0 V
37	SSI_ENC_CLK_N	Encoder SSI, terminale negativo della linea orologio differenziale	38	SPI_ENC_MOSI	Encoder SPI, segnale MOSI, livello +5.0 V
39	SSI_ENC_CLK_P	Encoder SSI, terminale positivo della linea orologio differenziale	40	SPI_ENC_MISO	Encoder SPI, segnale MISO, livello +5.0 V

Tabella 3: Connettore I/O e interfaccia TMCM-1636
3.3 Connettore freno
Il connettore è di tipo Molex Micro-Lock Plus 5055680271 (passo 1.25 mm, fila singola, verticale, 2 pin).
Il connettore di accoppiamento è Molex 5055650201 (passo 1.25 mm, fila singola, 2 pin, blocco positivo, alloggiamento a crimpare).
Utilizzalo con i seguenti terminali a crimpare femmina Micro-Lock Plus: Molex 5054311100 (passo 1.25 mm, placcatura Au, 26-30 AWG).

terminale	Segnale	Descrizione
1	+VM	Alimentazione motore voltage, voltagL'autonomia dipende dal drivertage
2	FRENO_CTRL	Uscita low-side controllata da PWM per il pilotaggio dei solenoidi. La corrente del convertitore è configurabile fino a 1 A.

Tabella 4: Terminali a vite TMCM-1636

Circuiti di interfaccia

4.1 Collegamento e accumulo della fornitura
TMCM-1636 include solo una capacità integrata limitata. Per le applicazioni ad alta corrente è necessario posizionare condensatori aggiuntivi vicino all'ingresso di alimentazione del modulo per stabilizzare l'alimentazione. Inoltre si consiglia vivamente un'alimentazione elettrica regolata.
AVVISO
A seconda dell'applicazione, assicurarsi di aggiungere condensatori sufficienti all'ingresso del driver per stabilizzare l'alimentazione.
Si consigliano tappi elettrolitici a bassa VES.
È consentita un'ondulazione massima dell'alimentazione di 0.25 V (TBD).
Si consiglia di collegare condensatori elettrolitici di notevoli dimensioni alle linee di alimentazione vicine al TMCM-1636!
Regola pratica per la dimensione del condensatore elettrolitico: C = 1000 μF/A ….ISUP P LY
I condensatori dovrebbero essere selezionati tenendo conto dell'elevata corrente di ripple.
Oltre alla stabilizzazione della potenza (buffer) e al filtraggio, questo condensatore aggiunto ridurrà anche qualsiasi voltagI picchi che potrebbero altrimenti verificarsi a causa della combinazione di cavi di alimentazione ad alta induttanza e condensatori ceramici.
Inoltre limiterà la velocità di variazione dell'alimentatore voltage al modulo. Il basso ESR dei condensatori di filtro solo ceramici può causare problemi di stabilità con alcuni alimentatori a commutazione.
4.2 ingressi per uso generico
I quattro ingressi per uso generale sono otticamente isolati con optoaccoppiatori. Tutti i GPI condividono la stessa connessione COM.È possibile utilizzare un'alimentazione separata/isolata per gli ingressi – come indicato nel disegno (+24V_ISO e relativo GND_ISO) – ma è possibile utilizzare anche la stessa alimentazione del TMCM-1636.
4.3 Output per scopi generici
Le due uscite per uso generale sono semplici uscite open drain che utilizzano FET a canale n.
I gate dei FET a canale n sono abbassati.
Non sono presenti diodi flyback sul TMCM-1636.4.4 ingressi analogici
I due ingressi analogici passano attraverso un voltagIl divisore e un semplice filtro prima di collegarsi agli ingressi ADC del microcontrollore.
Gli ingressi analogici consentono un intervallo di ingresso di 5 V.
Il filtro di ingresso ha una frequenza di taglio di ca. 285Hz.
4.5 Ingressi di riferimento
TMCM-1636 fornisce tre ingressi di riferimento: Sinistra, Destra e Home.
L'ingresso voltagL'intervallo è 0 V…5 V.
Gli ingressi hanno un pull-up interno a 5V.
Un filtro di ingresso ha una frequenza di taglio di ca. 34kHz
4.6 Uscita di controllo del freno
L'uscita di controllo del freno BRAKE è un'uscita low-side controllata da PWM per il pilotaggio dei solenoidi. La corrente del convertitore è configurabile fino a 1A.
4.7 Sovravoltage Uscita di protezione 
L'overvoltagL'uscita di protezione OVP è un'uscita low-side per la resistenza di frenatura esterna. Può essere utilizzato per evitare che la linea di alimentazione superi i valori nominali massimi in caso di sovravoltage condizioni.
4.8 Interfacce di feedback
4.8.1 Encoder incrementali di quadratura 1 e 2
TMCM-1636 fornisce due interfacce encoder incrementali in quadratura con segnali A, B e N ciascuna.
Il volume di ingressotagL'intervallo è 0 V…5 V.
Gli ingressi dell'encoder hanno un pull-up interno a 5 V.
Un filtro di ingresso ha una frequenza di taglio di ca. 1.6 MHz.
4.8.2 Sensori Hall digitali
TMCM-1636 fornisce un'interfaccia di segnale Hall.
Il volume di ingressotagL'intervallo è 0 V…5 V.
Gli ingressi Hall hanno un pull-up interno a 5V.
Un filtro di ingresso ha una frequenza di taglio di ca. 4kHz.
4.8.3 Encoder assoluto basato su SPI
TMCM-1636 fornisce un'interfaccia master SPI per sensori di posizione assoluta esterni o altre periferiche (con opzione firmware personalizzato).
L'interfaccia SPI funziona a un livello di segnale di 5 V.
4.8.4 Encoder assoluto basato su RS422
TMCM-1636 fornisce un'interfaccia RS422 per sensori di posizione assoluta esterni che utilizzano l'interfaccia SSI o BiSS (dipende dall'opzione firmware o dal firmware personalizzato).
TMCM-1636 integra il ricetrasmettitore RS422 (TI THVD1451DRBR).
La linea dati RS422 in entrata (SSI_ENC_DATA_P e SSI_ENC_DATA_N) ha una terminazione integrata di 120R.

Indicatori di stato LED

Il TMCM-1636 dispone di due indicatori di stato LED integrati.

GUIDATO	Descrizione
RUN_LED	LED di stato MCU/CANopen, verde
ERR_LED	LED di errore MCU/CANopen, rosso

Tabella 5: Segnali di uscita LED digitali TMCM-1636

Comunicazione

Le sezioni seguenti forniscono alcune linee guida e best practice per l'impostazione dei sistemi di bus di comunicazione supportati da TMCM-1636.
6.1 CAN 
Per il controllo remoto e la comunicazione con un sistema host, il TMCM-1636 fornisce un'interfaccia bus CAN.
Per un corretto funzionamento è necessario tenere in considerazione i seguenti elementi quando si configura una rete CAN:

1. STRUTTURA AUTOBUS:
   La topologia di rete dovrebbe seguire il più fedelmente possibile una struttura a bus. Cioè, la connessione tra ciascun nodo e il bus stesso dovrebbe essere la più breve possibile. Fondamentalmente, dovrebbe essere breve rispetto alla lunghezza del bus.       
2. TERMINATA AUTOBUS:
   Soprattutto per bus più lunghi e/o nodi multipli collegati al bus e/o velocità di comunicazione elevate, il bus dovrebbe essere adeguatamente terminato ad entrambe le estremità. Il TMCM-1636 non integra alcun resistore di terminazione. Pertanto, è necessario aggiungere esternamente resistori di terminazione da 120 Ohm su entrambe le estremità del bus.
3. TERMINATA AUTOBUS:
   Il ricetrasmettitore bus utilizzato sulle unità TMCM-1636 o sulla scheda base (TJA1042TK/3) supporta almeno 110 nodi in condizioni ottimali. Il numero praticamente ottenibile di nodi per bus CAN dipende fortemente dalla lunghezza del bus (bus più lungo -> meno nodi) e dalla velocità di comunicazione (velocità maggiore -> meno nodi).

Valutazioni e caratteristiche operative

7.1 Valutazioni massime assolute

Parametro	Simbolo	Minimo	Addominali. Massimo	Unità
Motore e alimentazione voltageVersione +24V	+macchina virtuale	+12	+30	V
Motore e alimentazione voltageVersione +48V	+macchina virtuale	+12	+58	V
Addominali. massimo Versione con corrente di fase motore RMS +24V	IfaseRMS,MAX		601	A
Addominali. massimo Versione con corrente di fase motore RMS +48V	IfaseRMS,MAX		601	A
Addominali. massimo temperatura ambientale di lavoro	TA	-40	+852	°C
Corrente massima a +5V_OUT	IO FUORI+5V, MASSIMO		100	mA

AVVISO
Sollecitazioni superiori a quelle elencate nella sezione “'Valori massimi assoluti”' possono causare danni permanenti al dispositivo. Questa è solo una valutazione dello stress e il funzionamento funzionale del dispositivo a quelle o altre condizioni superiori a quelle indicate negli elenchi di funzionamento di queste specifiche non è implicito. L'esposizione a condizioni di potenza massima per periodi prolungati può influire sull'affidabilità del dispositivo.

7.2 Valutazioni operative
Temperatura ambiente 25° C, se non diversamente specificato.

Parametro	Simbolo	Minimo	Tipo	Massimo	Unità
Motore e alimentazione voltageVersione +24V	+macchina virtuale	+12	+24	+28	V
Motore e alimentazione voltageVersione +48V	+macchina virtuale	+12	+48	+52	V
versione RMS continua Corrente di fase motore +24V	IfaseRMS		30		A
versione RMS continua Corrente di fase motore +48V	IfaseRMS		20		A
Temperatura di lavoro	TA	-30		+602	°C

7.3 Valori I/O
Temperatura ambiente 25° C, se non diversamente specificato.

Parametro	Simbolo	Minimo	Tipo	Massimo	Unità
Ingresso voltage per gli ingressi analogici	VAIN	0		5.0	V
Vol. ingresso GPItage	VGPI	0		24	V

1. Questa è la corrente nominale massima. Ciò non riguarda il funzionamento continuo ma dipende dal tipo di motore, dal ciclo di lavoro, dalla temperatura ambiente e dalle misure di raffreddamento attivo/passivo.
2. Lavorare a temperature ambientali elevate può richiedere misure di raffreddamento aggiuntive a seconda del ciclo di lavoro e dell'assorbimento massimo di corrente/potenza.

Vol. uscita oggetto Criteri di gruppotage	VOggetto Criteri di gruppo	0		24	V
Corrente assorbita del GPO	IOggetto Criteri di gruppo	0		1	A
Uscita comando freno voltage	VFRENO	0		+VM	V
Corrente dissipatrice del controllo freno	IFRENO	0		1	A
Over-volumetage uscita protezione voltage	VOVP	0		+VM	V
Over-volumetagLa protezione dissipa la corrente	IOVP	0		10	A
Ingresso encoder incrementale voltage	VENC	0		5	V
Ingresso segnale Hall voltage	VSALA	0		5	V
Ingresso interruttore di riferimento voltage	VRIF.	0		5	V
Interfaccia SPI voltage	VSPI	0		5	V
Interfaccia SSI (RS422) voltage	VSSI	-15		+15	V

Tabella 8: Classificazioni I/O
7.4 Altri requisiti

Specifiche	Descrizione o valore
Raffreddamento	Dissipatore di calore o aria libera montato a seconda del caso d'uso, della potenza richiesta e della temperatura ambientale.
Ambiente di lavoro	Evitare polvere, acqua, nebbia d'olio e gas corrosivi, nessuna condensa, nessuna brina

Tabella 9: Altri requisiti e caratteristiche

Direttive integrative

10.1 Informazioni sul produttore
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10.3 Denominazioni e simboli dei marchi
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10.4 Utente di destinazione
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10.6 Dichiarazione di non responsabilità: uso previsto
I dati specificati in questo manuale utente sono destinati esclusivamente allo scopo della descrizione del prodotto. Non viene fornita alcuna dichiarazione o garanzia, espressa o implicita, di commerciabilità, idoneità per uno scopo particolare o di qualsiasi altra natura in relazione alle informazioni/specifiche o ai prodotti a cui si riferiscono le informazioni e nessuna garanzia rispetto alla conformità all'uso previsto viene data. Ciò vale in particolare anche per le possibili applicazioni o campi di applicazione del prodotto indicati.
I prodotti TRINAMIC non sono progettati e non devono essere utilizzati in relazione ad applicazioni in cui si prevede ragionevolmente che il guasto di tali prodotti provochi lesioni personali significative o morte (applicazioni critiche per la sicurezza) senza lo specifico consenso scritto di TRINAMIC.
I prodotti TRINAMIC non sono progettati né destinati all'uso in applicazioni o ambienti militari o aerospaziali o in applicazioni automobilistiche, a meno che non siano specificatamente designati per tale uso da TRINAMIC. TRINAMIC non trasmette alcun brevetto, diritto d'autore, diritto di maschera o altro diritto di marchio su questo prodotto. TRINAMIC non si assume alcuna responsabilità per eventuali brevetti e/o altri diritti di marchio di terzi derivanti dall'elaborazione o dalla manipolazione del prodotto e/o da qualsiasi altro utilizzo del prodotto.
10.7 Documenti e strumenti collaterali
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Cronologia delle revisioni

11.1 Revisione hardware

Versione	Data	Autore	Descrizione
V1.1	Numero di telefono: 2020-01-06		Versione di rilascio

Tabella 10: Revisione hardware
11.2 Revisione del documento

Versione	Data	Autore	Descrizione
V1.20	Numero di telefono: 2020-06-08	TMC	Versione di rilascio.
V1.30	Numero di telefono: 2021-03-08	TMC	Opzione encoder analogico rimossa.

Tabella 11: Revisione del documento

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Documenti / Risorse

Servoazionamento ad asse singolo TRINAMIC TMCM-1636 [pdf] Guida utente Servoazionamento ad asse singolo TMCM-1636, TMCM-1636, Servoazionamento ad asse singolo, Servoazionamento ad asse, Servoazionamento, Azionamento

Riferimenti

• Manuale d'uso