Cobot per carico utile pesante UR20 di Universal Robots

Informazioni sul prodotto

• Specifiche:
  • Versione software: 5.16.0
  • Caratteristiche principali:
    • Miglioramento del percorso seguito per i robot UR20 e UR30
    • Ripetibilità e tempo di stabilizzazione migliorati con carichi utili elevati
    • Nuova regolazione del servo congiunto per prestazioni di movimento ottimizzate
    • Abilita la connettività della macchina CNC con layout dati personalizzati dell'adattatore Ethernet/IP
    • Controller GUI PolyScope

Istruzioni per l'uso del prodotto

• Come utilizzare l'adattatore Ethernet/IP flessibile:
  • La funzionalità Ethernet/IP flessibile è fornita da un servizio integrato in UR Robot. Seguire questi passaggi per ottenere l'accesso completo ai dati scambiati con uno scanner Ethernet/IP:
  • Utilizzare l'interfaccia per abilitare istanze di assembly personalizzate, che è un'interfaccia XML-RPC con alcune funzioni.
  • Utilizzare l'interfaccia per configurare il layout dei dati e accedere ai dati di processo disponibili in URScript.
  • Entrambe le interfacce sono documentate nel Manuale degli script nel capitolo Adattatore Ethernet/IP flessibile.
  • Puoi utilizzarlo direttamente da URScript come libreria di script o da URCap utilizzando l'API XML-RPC e contribuendo con funzioni di script.
  • Exampi le per entrambi i casi d'uso saranno disponibili sull'account GitHub di Universal Robots.
  • L'adattatore Ethernet/IP flessibile può essere utilizzato per comunicare con qualsiasi scanner Ethernet/IP esterno che richieda un layout dei dati personalizzato tramite configurazioni personalizzate, non limitato alle macchine CNC. Consente inoltre di evitare conflitti nell'utilizzo generale del registro.
• Correzioni di bug:
  • Risolto un problema nella GUI PolyScope per cui lo stato Ethernet/IP veniva sempre visualizzato come verde (connesso) anche quando il PLC non era connesso.

Domande frequenti

• D: Posso utilizzare l'adattatore Ethernet/IP flessibile con qualsiasi scanner Ethernet/IP esterno?
  • A: Sì, l'adattatore Ethernet/IP flessibile può essere utilizzato per comunicare con qualsiasi scanner Ethernet/IP esterno che richieda un layout dei dati personalizzato tramite configurazioni personalizzate.
• D: Come posso monitorare lo scambio di dati con il dispositivo scanner?
  • A: È possibile utilizzare la funzionalità Watchdog per le istanze Ethernet/IP flessibili per monitorare se i dati vengono scambiati tempestivamente. Utilizzare i metodi forniti per impostare, avviare e arrestare il watchdog secondo necessità.

Versioni di rilascio

• Aggiornamento software UR: 5.16.0
• Piattaforma software URCap:
  • API URCap: 1.14.0
  • SDK URCap: 1.14.0
• UR Sim Linux: 5.16.0
• Macchina virtuale URSim: 2.0.299
• Manuali utente: 5.16

Caratteristiche principali

Controllo motore migliorato per UR20 e UR30

• Gli utenti dei robot UR20 e UR30 vedranno un percorso migliore almeno del 30%.
• Ripetibilità e tempo di stabilizzazione migliorati durante il funzionamento con carichi utili elevati.
• Nuova regolazione del servo congiunto per prestazioni di movimento ottimizzate su UR20 e UR30.

Movimento più

• Questo modulo aggiuntivo opzionale fornisce un movimento coordinato tra il TCP del robot e un singolo asse rotante esterno.
• Le applicazioni includono la saldatura e l'ispezione delle parti. Sono supportati i movimenti all'interno di frame definiti dall'utente, con sincronizzazione di tempo e posa tra il TCP del robot e la posizione dell'asse esterno.
• Richiede MotionPlus URCap opzionale. Le funzioni di movimento coordinato vengono fornite come estensione dell'API UR Script. Per questa versione iniziale è supportato un set limitato di servoazionamenti compatibili con EtherCAT.

Modello mondiale

• Il modello mondiale introduce la possibilità di aggiungere un albero cinematico tramite frame definiti dall'utente.
• Le estensioni ai comandi di movimento esistenti (muovi, muovi, muovi, muovi e velocità) forniscono la possibilità di impostare il movimento del TCP scelto all'interno di un frame designato, semplificando la creazione del movimento relativo a una parte o un altro oggetto nel sistema di coordinate globali .
• Inoltre, il tracciamento del frame farà sì che il TCP del robot si muova insieme al frame tracciato nel modello mondiale. Sebbene MotionPlus richieda il World Model, le funzionalità del World Model sono disponibili indipendentemente dal componente aggiuntivo MotionPlus.

Adattatore Ethernet/IP flessibile: rilascio per la produzione

• Abilita la connettività della macchina CNC con layout dati personalizzati dell'adattatore Ethernet/IP

GUI PolyScope

• Aggiunto il supporto per UR30 su Remote TCP URCap. I proprietari di UR30 devono aggiornare al software 5.16.0 per utilizzare le funzionalità TCP remote.

Controllore

• Adattatore Ethernet/IP flessibile: rilascio per la produzione
  • Un adattatore Ethernet/IP flessibile consente di aggiungere istanze di assemblaggio E/IP personalizzate all'interfaccia dell'adattatore esistente in esecuzione su un robot UR.
  • Adattatore Ethernet/IP flessibile sviluppato principalmente per l'integrazione con macchine CNC dotate di
  • Scanner Ethernet/IP. Le istanze di assembly di input e output integrate esistenti non corrispondono al layout dei dati previsto dalle macchine CNC.
  • Per esempioample, i torni DMG-MORI NLX utilizzano 8 byte sia per le istanze di assemblaggio di input che di output.
  • La maggior parte dei dati sono flag booleani che richiedono operazioni o indicano lo stato.
  • Un altro example sono macchine Mazak CV5 che utilizzano 210 byte sia per l'input che per l'output.
  • Di seguito è riportato un exampdiagramma di integrazione le in cui i componenti grigi sono personalizzati dall'OEM o dall'integratore.
  • Si noti che né la macchina CNC né il software UR devono essere modificati, ma solo configurati.

Come usare

Come utilizzarlo?

La funzionalità Ethernet/IP flessibile è fornita dal servizio integrato su UR Robot.

È necessario utilizzare due interfacce per ottenere pieno accesso ai dati scambiati con Ethernet/IP Scanner:

1. Interfaccia per abilitare istanze di assembly personalizzate. Questa è un'interfaccia XML-RPC con poche funzioni.
2. Interfaccia per la configurazione del layout dei dati e l'accesso ai dati di processo disponibili in URScript.
   • Entrambe le interfacce sono documentate nel Manuale degli script nel capitolo "Adattatore Ethernet/IP flessibile".
   • Può essere utilizzato direttamente da URScript, come libreria di script, o da URCap utilizzando l'API XML-RPC e contribuendo con funzioni di script.
   • Exampi le per entrambi i casi d'uso saranno disponibili sull'account GitHub di Universal Robots.
   • L'adattatore Ethernet/IP flessibile può essere utilizzato per comunicare con qualsiasi scanner Ethernet/IP esterno che richiede un layout dei dati personalizzato tramite configurazioni personalizzate, non solo con le macchine CNC
   • Oltre ad avere la possibilità di scambiare solo i dati giusti, consente anche di evitare conflitti nell'utilizzo generale del registro.

Watchdog per istanze Ethernet/IP flessibili

• Analogamente al watchdog RTDE, un'istanza personalizzata Ethernet/IP può monitorare tempestivamente se i dati vengono scambiati con il dispositivo scanner.
• L'handle di lettura E/IP personalizzato (aperto con eip_reader_factory) presenta i seguenti nuovi metodi:
• set_watchdog(frequenza, azione)
• Registra un nuovo watchdog sulla maniglia. Questo può essere chiamato solo su un handle di lettura. Dopo la chiamata, il nuovo watchdog inizierà immediatamente

Parametri:

• frequenza – float, frequenza di comunicazione minima consentita. I valori consentiti sono compresi tra 0 e 10 Hz. Sono consentite frequenze frazionarie.
• azione – intero
• 0: IGNORA – nessuna reazione quando il watchdog va in timeout
• 1: PAUSA – arresto protettivo e il programma verrà messo in pausa
• 2: STOP – arresto protettivo e il programma verrà interrotto
• Se richiamato nuovamente sullo stesso handle il watchdog verrà riconfigurato con i nuovi parametri.

Exampon: # mette in pausa il programma se non vengono ricevuti dati dal master per più di 400 ms reader_handle.set_watchdog(2.5, 1)

start_watchdog()

• Avvia il watchdog se è stato registrato. Genera un errore di runtime se il watchdog non è registrato.
• NOTA: Il watchdog si avvia automaticamente quando viene creato. Questa funzione può essere utilizzata in combinazione con stop_watchdog().

stop_watchdog()

• Arresta il watchdog se è registrato. Genera un errore di runtime se il watchdog non è registrato.
• Questo metodo può essere utilizzato per silenziare temporaneamente il watchdog

Adattatore Ethernet/IP Interfaccia XML-RPC

Introdotta nuova funzione è_istanza_connessa(id_istanza) per verificare lo stato della connessione della determinata istanza di assieme PLC→Robot.

Correzioni di bug

GUI PolyScope

• Risolto il problema per cui lo stato Ethernet/IP veniva sempre visualizzato verde (connesso) anche quando il PLC non era connesso.
• Risolto un problema per cui un nodo SetPayload soppresso veniva caricato come nodo CircleMove durante il caricamento di un programma.
• Reattività migliorata di PolyScope File Manager su un gran numero di filemessaggi e cartelle (oltre 1000). Risolto un problema per cui File Manager diventerebbe molto lento nell'apertura e nella navigazione.
• Risolto il problema con il nodo Forza per cui in alcune situazioni il robot eseguiva movimenti imprevisti in modalità forza durante l'esecuzione del programma. Ciò si verificava solo se il tipo di modalità di forza veniva modificato in “Movimento” dopo che il nodo Forza era stato configurato per essere conforme nell'asse x con un diverso tipo di modalità di forza.
• Risolto il problema per cui il messaggio "Il robot è già nella sua posizione!" la finestra di dialogo non veniva visualizzata la prima volta che il pulsante "Sposta qui" sul nodo Waypoint veniva premuto immediatamente dopo aver impostato la posizione del Waypoint.

Controllore

• I problemi risolti erano che l'avvio di un nuovo comando di movimento a velocità diversa da zero a volte causava l'interruzione dell'avanzamento del programma.
• Risolto un problema con l'overflow dell'heap durante l'avvio di URControl
• Risolto un problema con l'overflow dell'heap socket_read_line() builtin quando incontra una stringa vuota come input
• Risolto un problema per cui le variabili globali inizializzate durante la modalità interprete potevano andare perse dopo a chiaro_interprete() chiamata o dopo essere usciti dalla modalità interprete.
• Risolto un problema relativo alla chiamata path_offset_enable() E percorso_offset_set() subito dopo end_freedrive_mode() comporterebbe un movimento inaspettato del robot.

Incorporato

• Risolto un problema per cui in rare occasioni il Teach Pendente non rispondeva dopo un riavvio software del robot e richiedeva lo spegnimento completo.

Assistenza utenti

Manuali

• Aggiunto avviso sulla connessione e disconnessione del Teach Pendente mentre la scatola di controllo è accesa.
• Aggiornamenti minori al Manuale degli script:
  • parametri predefiniti chiariti per velocità () funzione
  • Operatore modulo% documentato per tipi numerici
• Le funzioni di script per richiedere valori all'operatore tramite l'interfaccia utente di PolyScope sono documentate nel Manuale degli script. Le funzioni di script possono richiedere all'operatore valori booleani, interi, decimali o stringa. La documentazione può essere trovata nella sezione "Interfacce" del Manuale degli script.

Documenti / Risorse

Cobot per carico utile pesante UR20 di Universal Robots [pdf] Manuale di istruzioni UR20 Cobot per carico utile pesante, UR20, Cobot per carico utile pesante, Cobot per carico utile, Cobot

Riferimenti

• Manuale d'uso