Manuale utente del controller robot Epson WEINTEK

Promemoria:
*Nota2 *Nota3 On: Alto / Off: Basso *Nota4 Cancella e inizializza la coppia media Cancella e inizializza la coppia di picco *Nota9 *Nota11

Controllore robot Epson

Serie supportata: Epson Robot Controller Websito: https://global.epson.com/

Impostazione HMI:

Parametri	Raccomandato	Opzioni	Appunti
Tipo di PLC	Controllore robot Epson
PLC I/F	Etereo
Porta n.	5000		*Nota
Terminatore	CRLF	CRLF / CR / LF

Nota: Assicurarsi che la porta di comunicazione non sia in conflitto con altri dispositivi

Indirizzo del dispositivo

L'indirizzo e l'intervallo dei diversi modelli di controller potrebbero essere diversi.

Bit/Parola	Tipo di dispositivo	Formato	Allineare	Promemoria
B	LOGIN	D	0	Set 1 (Inizializzazione)
B	LOGOUT	D	0
B	FERMARE	D	0
B	PAUSA	D	0
B	CONTINUARE	D	0
B	RESET	D	0
B	MOTORE	DD	1 ~ 16	Motore acceso/spento n. 1 ~ 16 Robot
B	IN_BIT	DDDD	0 ~ 65535
B	OUT_BIT	DDDD	0 ~ 65535
B	MEMIO_BIT	DDDD	0 ~ 65535
B	STATO_TEST	D	0
B	STATO_INSEGNAMENTO	D	0
B	STATO_AUTOMATICO	D	0
B	STATO_AVVISO	D	0
B	STATUS_SERROR	D	0
B	STATO_SAFEGUARD	D	0
B	STATO_STOP	D	0
B	STATO_ERRORE	D	0
B	STATO_PAUSA	D	0

Bit/Parola	Tipo di dispositivo	Formato	Allineare	Promemoria
B	STATO_IN ESECUZIONE	D	0
B	STATO_PRONTO	D	0
B	ABORTO	D	0
B	STAT_BIT	DDDD	0 ~ 331	*Nota 2
B	RBTINF_BIT	DDDD	0 ~ 531	*Nota 3
B	ENERGIA	D	0	Acceso: Alto / Spento: Basso
B	CTRLINF_BIT	DDDD	0 ~ 1031	*Nota 4
B	ATCLR	D	1 ~ 9	Cancella e inizializza il coppia media
B	PTCLR	D	1 ~ 9	Cancella e inizializza il coppia massima
B	IO_MAP_BIT	D	0	*Nota 9
B	CONSOLLE	D	0	*Nota 11
B	+X_STRUMENTO	D	0
B	-X_STRUMENTO	D	0
B	+Y_TOOL	D	0
B	-Y_STRUMENTO	D	0
B	+Z_TOOL	D	0
B	-Z_STRUMENTO	D	0
B	+U_TOOL	D	0
B	-U_STRUMENTO	D	0
B	+V_TOOL	D	0
B	-V_TOOL	D	0
B	+W_TOOL	D	0
B	-W_STRUMENTO	D	0
B	+X_MONDO	D	0
B	-X_MONDO	D	0
B	+Y_MONDO	D	0
B	-Y_MONDO	D	0
B	+Z_MONDO	D	0
B	-Z_MONDO	D	0
B	+U_MONDO	D	0
B	-U_MONDO	D	0
B	+V_MONDO	D	0
B	-V_MONDO	D	0
B	+W_MONDO	D	0
B	-W_MONDO	D	0
B	+J1	D	0

Bit/Parola	Tipo di dispositivo	Formato	Allineare	Promemoria
B	-J1	D	0
B	+J2	D	0
B	-J2	D	0
B	+J3	D	0
B	-J3	D	0
B	+J4	D	0
B	-J4	D	0
B	+J5	D	0
B	-J5	D	0
B	+J6	D	0
B	-J6	D	0
B	HAND_POS	D	0
B	GOMITO	D	0
B	POLSO	D	0
W	LOGINPASS	D	0 ~ 8	ASCII *Nota1
W	INIZIO	D	0
W	CURROBOT	D	0	Leggi: Robot da esposizione Scrivi: Seleziona Robot
W	CASA	D	0	Robot bersaglio
W	IN_PAROLA	DDDD	0 ~ 4095
W	PAROLA IN USCITA	DDDD	0 ~ 4095
W	MEMIO_PAROLA	DDDD	0 ~ 4095
W	CODICE_STATO_ERRORE	D	0
DW	STATISTICHE	D	0 ~ 3	*Nota 2
DW	RBTINF	D	0 ~ 5	*Nota 3
W	IO_LABEL	DDDDDDDD	0 ~	ASCII *Nota4
W	SYSERR	D	0 ~ 1	0: Codice di errore 1: Codice di avviso
DW	CTRLINF	DD	0 ~ 10	*Nota 4
DW (flottante)	RBTW	D	1 ~ 9	X, Y, Z, U, V, O, R, S, T
DW (flottante)	RBTJ	D	1 ~ 9	1,2,3,4,5,6,7, S, T
W	RBTP	D	1 ~ 9	1,2,3,4,5,6,7, S, T
W	VELOCITÀ	D	0 ~ 2	*Nota 5
W	ACCEL	D	0 ~ 5	*Nota 6
DW (flottante)	REALTRQ	D	1 ~ 9	Numero congiunto
DW (flottante)	ATRQ	D	1 ~ 9	Numero congiunto
DW (flottante)	PTRQ	D	1 ~ 9	Numero congiunto
DW (flottante)	QLRATE	D	1 ~ 9	Numero congiunto

Bit/Parola	Tipo di dispositivo	Formato	Allineare	Promemoria
W	CNT_NAME	DD	0 ~ 15	ASCII
W	CNT_NO	DD	0 ~ 15	ASCII
W	NOME_PRJ	DD	0 ~ 15	ASCII
W	LISTA_PRINCIPALE	DD	0 ~ 65	*Nota 7
W	GET_TASK_INF	DD	0 ~ 59	*Nota 8
W	TASK_FUN_NAME	DDDD	100 ~ 5999	AABB AA: Attività esistente n. BB: Riempi 00 (ASCII)
W	TASK_STATUS	DDDD	100 ~ 5999
W	TIPO_ATTIVITÀ	DDDD	100 ~ 5999
W	ORA_INIZIO_ATTIVITÀ	DDDD	100 ~ 5999
DW	TASK_EXE_LINE	DD	1 ~ 59	Attività esistente n.
W	GETMAIN	D	0
W	IO_MAP	D	0	*Nota 9
W	GETIOSTR	HH	0 ~ A8	*Nota 10
W	GET_ERR_HIS_NUM	D	0	Numero di storia
W	ERR_HIS_CODE	DD	1 ~ 49	Cronologia degli errori n.
W	ERR_HIS_FUN_NAME	DDDD	100 ~ 4999	AABB AA: Cronologia errori n. BB: Riempi 00 (ASCII)
DW	ERR_HIS_LINE	DD	1 ~ 49	Cronologia degli errori n.
W	ERR_HIS_INT_CODE	DD	1 ~ 49	Cronologia degli errori n.
W	ERR_HIS_TIME	DDDD	100 ~ 4999	AABB AA: Cronologia errori n. BB: Riempi 00 (ASCII)
W	ERR_HIS_ROBOT_NO	DD	1 ~ 49	Cronologia degli errori n.
W	ERR_HIS_AXIS_NO	DD	1 ~ 49	Cronologia degli errori n.
W	ERR_HIS_TASK_NO	DD	1 ~ 49	Cronologia degli errori n.
W	ERR_HIS_INFO1	DDDD	100 ~ 4999	AABB AA: Cronologia errori n. BB: Riempi 00 (ASCII)
W	ERR_HIS_INFO2	DDDD	100 ~ 4999	AABB AA: Cronologia errori n. BB: Riempi 00 (ASCII)

Bit/Parola	Tipo di dispositivo	Formato	Allineare	Promemoria
W	ERR_HIS_MESSAGE	DDDD	100 ~ 4999	AABB AA: Cronologia errori n. BB: Riempi 00 (ASCII)
W	MESSAGGIO_ERR	DDDD	0 ~ 9999	ASCII
W	PFILELISTA	DDDDDD	10000 ~ 169999	AABBCC AA: Robot n. BB: File indice CC: Riempi 00 (ASCII)
W	CARICOFILE	DDDD	100 ~ 16099	AABB AA:Robot n. BB: Riempi 00 (ASCII)
W	GETPINF	DD	0 ~ 54	0: Scrivi 1 per leggere 1: Robot n. 2: Punto statistico n. 3: Punto finale n. 4: numero di punti 5~54: punto
W	PINF_POINT_NO	DD	0 ~ 49	Punto
DW (flottante)	PINF_X_COORDINATE	DD	0 ~ 49
DW (flottante)	PINF_Y_COORDINATE	DD	0 ~ 49
DW (flottante)	PINF_Z_COORDINATE	DD	0 ~ 49
DW (flottante)	PINF_U_COORDINATE	DD	0 ~ 49
DW (flottante)	PINF_V_COORDINATE	DD	0 ~ 49
DW (flottante)	PINF_W_COORDINATE	DD	0 ~ 49
DW (flottante)	PINF_R_COORDINATE	DD	0 ~ 49
DW (flottante)	PINF_S_COORDINATE	DD	0 ~ 49
DW (flottante)	PINF_T_COORDINATE	DD	0 ~ 49
W	PINF_HAND	DD	0 ~ 49	0: Errore 1: Mancino 2: Destro
W	PINF_ELBOW	DD	0 ~ 49	0: Errore 1: Sotto 2: Soffia

Bit/Parola	Tipo di dispositivo	Formato	Allineare	Promemoria
W	PINF_POLSO	DD	0 ~ 49	0: Errore 1: Capovolgi 2: No, capovolgi
W	PINF_J4FLAG	DD	0 ~ 49
W	PINF_J6FLAG	DD	0 ~ 49
W	PINF_J1FLAG	DD	0 ~ 49
W	PINF_J2FLAG	DD	0 ~ 49
W	PINF_J1ANGLE	DD	0 ~ 49
W	RBTINF_NUM	D	0	1 ~ 16
W	RBTINF_TYPE	DD	1 ~ 16	1 ~ 16
W	NOME_MODELLO_RBTINF	DDDD	100 ~ 1699	AA: 1~16 BB: Riempi 00 (ASCII)
DW	ENET_TOTAL_TIME	D	0
DW	ENET_POWER_ON_TIME	D	0
DW	EXTTIME_MOTOR_ON	DD	1 ~ 16
DW	EXTTIME_MOTOR_ON_NUM	DD	1 ~ 16
DW (flottante)	X_STEP_DISTANZA	D	0	Controllo della distanza del passo
DW (flottante)	DISTANZA_PASSO_Y	D	0
DW (flottante)	DISTANZA_PASSO_Z	D	0
DW (flottante)	DISTANZA_PASSO_U	D	0
DW (flottante)	V_STEP_DISTANCE	D	0
DW (flottante)	DISTANZA_PASSO_W	D	0
DW (flottante)	J1_STEP_DISTANCE	D	0
DW (flottante)	J2_STEP_DISTANCE	D	0
DW (flottante)	J3_STEP_DISTANCE	D	0
DW (flottante)	J4_STEP_DISTANCE	D	0
DW (flottante)	J5_STEP_DISTANCE	D	0
DW (flottante)	J6_STEP_DISTANCE	D	0
W	GO	D	0
W	SALTO	D	0
W	SALTO3	D	0 ~ 3	0: write1 per eseguire 1~3: punto
W	JUMP3CP	D	0 ~ 3	0: write1 per eseguire 1~3: punto
W	MOSSA	D	0

Bit/Parola	Tipo di dispositivo	Formato	Allineare	Promemoria
W	ARCO	D	0 ~ 2	0: write1 per eseguire 1~2: punto
W	ARC3	D	0 ~ 2	0: write1 per eseguire 1~2: punto
W	T_POINT	D	0 ~ 1
W	SELEZIONA_PUNTO_FILE	DD	1 ~ 16	Scrivi solo
W	J1FLAG	D	0
W	J4FLAG	D	0
W	J6FLAG	D	0
W	PINF_LOCAL	DDDD	0 ~ 999	0 ~ 15, 256~272(CNV(1)~CNV(16))
W	PINF_LABEL	DDDD	0 ~ 99999	Usa oggetto ASCII AA: 0~999 BB: Riempi 00 (ASCII)

Nota 1:
Quando è selezionato [Impostazione password remota], la password impostata verrà automaticamente inserita in questo indirizzo

Nota 2:

Indirizzo	Morso	Descrizione
0	0-15	Attività 1 – 16 è in esecuzione (Xqt) o condizione di arresto
	16	Il compito è in esecuzione
	17	Condizione di pausa
	18	Condizione di errore
	19	Modalità TEACH
	20	Condizione di arresto di emergenza
	21	Modalità a basso consumo (Power Low)
	22	L'ingresso della porta di sicurezza è aperto
	23	L'interruttore di abilitazione è aperto
1	0	Approvazione condizionale di Jump…Istruzione di senso della cronologia delle coordinate di destinazione sulla sospensione. (Vengono quindi eseguite le istruzioni di salto; questa cronologia è cancellato.)
	1	Approvazione condizionale dell'istruzione Go/Jump/Move…Till nella cronologia operativa sospendi. (Vai/Salta/Sposta…Istruzioni Till, quindi eseguito questa cronologia è cancellato.)
	2	Non definito
	3	Approvazione condizionale dell'istruzione Trap nella cronologia del sistema operativo sospendere
	4	Motore acceso
	5	Posizione di partenza attuale
	6	Condizione di bassa potenza
	7	Non definito
	8	Il motore del giunto 4 è acceso
	9	Il motore del giunto 3 è acceso
	10	Il motore del giunto 2 è acceso
	11	Il motore del giunto 1 è acceso
	12	Il motore del giunto 6 è acceso
	13	Il motore del giunto 5 è acceso
	14	Il motore del giunto T è acceso
	15	Il motore del giunto S è acceso
	16	Il motore del giunto 7 è acceso
2	0-15	Le attività 17 – 32 sono in esecuzione (Xqt) o in condizione di arresto

Nota 3:

Indirizzo	Morso	Descrizione
0	0	Non definito
	1	Si è verificato un errore ripristinabile
	2	Si è verificato un errore non ripristinabile
	3	Motore acceso
	4	Potenza alta
	8	Il robot è in condizione di arresto
	9	Il robot non è in condizione di arresto (in funzione o in pausa rapida)
	10	Roboy si ferma alla porta di sosta o di sicurezza
	14	Soddisfare la condizione TILL, dopo il comando di operazione
	15	Soddisfare la condizione SENSE dopo il comando di operazione
1	0	Nell'operazione di follow-up (nel tracciamento del trasportatore)
	1	Attendi l'azione di ritorno (condizione WaitRecover)
	2	L'azione di ritorno è in esecuzione
2	0	Il robot è in posizione iniziale
3	0	Il servo del giunto 1 è acceso
	1	Il servo del giunto 2 è acceso
	2	Il servo del giunto 3 è acceso
	3	Il servo del giunto 4 è acceso
	4	Il servo del giunto 5 è acceso
	5	Il servo del giunto 6 è acceso
	6	Il servo del giunto 7 è acceso
	7	Il servo del giunto S è acceso
	8	Il servo del giunto T è acceso
4	N / A	È un numero di attività che esegue un comando del robot. 0 = Esegue il comando dalla finestra dei comandi o dalla macro. -1 = L'attività o il manipolatore non è utilizzato.
5	0	Il freno del giunto 1 è inserito
	1	Il freno del giunto 2 è inserito
	2	Il freno del giunto 3 è inserito
	3	Il freno del giunto 4 è inserito
	4	Il freno del giunto 5 è inserito
	5	Il freno del giunto 6 è acceso
	6	Il freno del giunto 7 è inserito
	7	Il freno a S è inserito
	8	Il freno a T del giunto è acceso

Nota 4:

Formato dati IO_LABEL = ABCCCCC.DD (Max: 226553599) A: Tipo IO: 0 (Input), 1 (Output), 2 (Memoria)
B: Larghezza IO: 0 (Bit), 1 (Byte), 2 (Word)
C: Numero di porta: 0 ~ 65535
D: Riempi 00

Nota 5:

0: percentuale di velocità del movimento PTP [%]
1: Velocità di partenza del salto [%]
2: Velocità di avvicinamento al salto [%]

Nota 6:

0: valore di specifica dell'accelerazione
1: Valore di specifica della decelerazione
2: Valore di specifica dell'accelerazione di partenza per il salto
3: Valore di specifica della decelerazione di partenza per Jump
4: Avvicinarsi al valore di specifica dell'accelerazione per il salto
5: Avvicinarsi al valore di specifica della decelerazione per il salto

Nota 7:

0: Numero di funzioni nel programma
1~65: Funzione esistente n.

Nota 8:

0: Numero di attività
1~65: Attività esistente n.

Nota 9:

Indirizzo	Morso	Descrizione
1	0	Condizione di prontezza
	1	Condizione iniziale
	2	Condizione di pausa
	8	Condizione di arresto di emergenza
	9	Condizione di porta di sicurezza aperta
	10	Condizione di errore
	11	Condizione di errore fatale
	12	Condizione di avviso
	13	Condizione WaitRecover (Attesa di ritorno dall'apertura della porta della cassaforte)

Indirizzo	Morso	Descrizione
	14	Condizione di recupero (Sta eseguendo un ritorno dalla porta della cassaforte aperta)
2	0	Abilitare l'interruttore di TP1 su ON
3	0	Rilevamento guasti circuito modalità TEACH
	1	Rilevamento di guasto del circuito della porta di sicurezza
	2	Rilevamento di guasto del circuito di arresto di emergenza
4	N / A	0: Modalità di esecuzione reale, 1: Modalità di esecuzione a secco
5	N / A	Dispositivo di controllo 21: RC+, 22: Remoto, 26: Ethernet remoto, 29: RS232C remoto
6	N / A	Numero del set di robot
7	N / A	Modalità di funzionamento 0: Modalità di programmazione, 1: Modalità AUTO
9	N / A	Versione del firmware del controller Numero principale1000000 + Numero secondario10000 + Numero di revisione*100 + Numero di build Example: Nel caso di 1.6.2.4 1060204
10	N / A	Stato SMART del disco rigido 0: lo stato SMART è normale, 1: lo stato SMART è anomalo Quando lo stato SMART è anomalo, il disco rigido potrebbe guastarsi e i dati di backup Utilizzare immediatamente un nuovo disco rigido. Non è possibile utilizzare lo stato SMART quando si utilizza RAID. Verrà sempre restituito Normale.

Nota 10:
Formato dati: XY (X: 0 ~ A, Y: 0 ~ 8) X0: Memoria I/O

X1: I/O standard
X2: Unità di azionamento 1
X3: Unità di azionamento 2
X4: Unità di azionamento 3
X5: Espansione I/O-1
X6: Espansione I/O-2
X7: Espansione I/O-3
X8: Espansione I/O-4
X9: Master del bus di campo
XA: Slave del bus di campo

Y0 ~ 8:

Morso	Descrizione
0	Esiste I/O? 0: Non esiste. (0 è impostato su IOSTRUCR.1 – 8) 1: 1data Exist.(0 è impostato su IOSTRUCR.5 – 8) 2: 2 dati esistono. (Input/Output sono separati.)
1	Tipo di I/O 0: Memoria I/O 1: I/O standard 2: Unità di azionamento1 3: Unità di azionamento2 4: Unità di azionamento3 5: Espansione I/O-1 6: Espansione I/O-2 7: Espansione I/O-3 8: Espansione I/O-4 9: Master del bus di campo A: Slave del bus di campo
2	Ingresso / Uscita 0: Ingresso 1: Uscita 2: Ingresso e uscita
3	Numero di partenza.
4	Dimensione della memoria
5	Ingresso / Uscita (2) 0: Ingresso 1: Uscita 2: Ingresso e uscita
7	Numero di partenza. (2)
8	Dimensione della memoria (2)

Nota 11:

Ethernet remoto non è un dispositivo console
Ethernet remoto è un dispositivo console

Istruzioni Epson RC+ 7.4.0

Il software può essere simulato come un braccio robotico; i passaggi sono i seguenti

Fare clic su [Connetti] dopo aver aperto il softwareDopo l'apertura, seleziona l'opzione virtuale e connettiti.

Dopo l'apertura, seleziona l'opzione virtuale e connettiti.
Selezionare lo stesso progetto del modello virtuale impostato in precedenza
Impostazioni -> Configurazione di sistema
Controller -> Controllo remoto -> Ethernet
Impostare la porta e i caratteri finali, l'impostazione del timeout e la password verranno disconnessi se il comando non viene ricevuto per alcuni secondi e premere Applica dopo la modifica

Controller -> Configurazione -> Il dispositivo di controllo deve essere modificato in [Ethernet remoto] e fare clic su [Applica].
[Simulatore] può guardare la simulazione del braccio robotico
Robot Manager (F6), controlla lo stato del braccio robotico.

[monitor IO] può view lo stato dei punti IO.
Fare clic su [Apri la finestra in esecuzione (F5)]
Fare clic su [Avvia ETH remoto] per simulare.

Schema elettrico

Cavo Ethernet:

Domande frequenti

D: Cosa devo fare se la porta di comunicazione è in conflitto con altri dispositivi?
R: Assicurarsi che la porta di comunicazione non sia in conflitto con altri dispositivi. È possibile modificare il numero di porta nelle impostazioni dell'HMI.

D: Come faccio ad accendere/spegnere il motore di un robot specifico?
A: Utilizzare il tipo di dispositivo MOTORE con il numero di robot corrispondente (1-16) per accendere o spegnere il motore per quel robot specifico.
D: Qual è l'intervallo per il tipo di dispositivo STATUS_ERROR_CODE?
A: L'intervallo per STATUS_ERROR_CODE è compreso tra 0 e 4095.

Documenti / Risorse

Controllore robot Epson WEINTEK [pdf] Guida utente
Controllore robot Epson, Controllore robot, Controllore

Riferimenti

Manuale d'uso

Controllore robot Epson WEINTEK

Specifiche

Istruzioni per l'uso del prodotto