TRACER AgileX Robotics Team Robot mobile autonomo

Questo capitolo contiene importanti informazioni sulla sicurezza. Prima di accendere il robot per la prima volta, qualsiasi individuo o organizzazione deve leggere e comprendere queste informazioni prima di utilizzare il dispositivo. In caso di domande sull'utilizzo, contattarci all'indirizzo support@agilex.ai. Si prega di seguire e implementare tutte le istruzioni e le linee guida di montaggio contenute nei capitoli di questo manuale, il che è molto importante. Particolare attenzione dovrebbe essere prestata al testo relativo ai segnali di pericolo.

Informazioni sulla sicurezza

Le informazioni contenute in questo manuale non includono la progettazione, l'installazione e il funzionamento di un'applicazione robotica completa, né includono tutte le apparecchiature periferiche che potrebbero influire sulla sicurezza del sistema completo. La progettazione e l'utilizzo del sistema completo devono rispettare i requisiti di sicurezza stabiliti negli standard e nei regolamenti del paese in cui è installato il robot. Gli integratori e i clienti finali di TRACER hanno la responsabilità di garantire il rispetto delle leggi e dei regolamenti applicabili dei paesi interessati e di garantire che non vi siano pericoli importanti nell'applicazione robotica completa. Ciò include ma non è limitato a quanto segue

Efficacia e responsabilità

• Effettuare una valutazione dei rischi dell'intero sistema robotico.
• Collegare insieme i dispositivi di sicurezza aggiuntivi di altri macchinari definiti dalla valutazione del rischio.
• Confermare che la progettazione e l'installazione dell'attrezzatura periferica dell'intero sistema robotico, compresi i sistemi software e hardware, siano corrette.
• Questo robot non dispone di un robot mobile autonomo completo, incluso ma non limitato ad anti-collisione automatica, anti-caduta, avviso di avvicinamento biologico e altre funzioni di sicurezza correlate. Le funzioni correlate richiedono agli integratori e ai clienti finali di seguire le normative pertinenti e le leggi e i regolamenti applicabili per la valutazione della sicurezza. Garantire che il robot sviluppato non presenti grandi pericoli e rischi per la sicurezza nelle applicazioni reali.
• Raccogliere tutti i documenti nel tecnico file: compresa la valutazione dei rischi e il presente manuale.

Considerazioni ambientali

• Per il primo utilizzo, leggere attentamente questo manuale per comprendere il contenuto operativo di base e le specifiche operative.
• Per il funzionamento con telecomando, selezionare un'area relativamente aperta per utilizzare TRACER, poiché TRACER non è dotato di alcun sensore automatico per evitare gli ostacoli.
• Utilizzare TRACER sempre a una temperatura ambiente compresa tra -10 ℃ ~ 45 ℃.
• Se TRACER non è configurato con protezione IP personalizzata separata, la sua protezione da acqua e polvere sarà SOLO IP22.

Lista di controllo pre-lavoro

• Assicurarsi che ciascun dispositivo disponga di potenza sufficiente.
• Assicurati che Bunker non abbia difetti evidenti.
• Verificare che la batteria del telecomando sia sufficientemente carica.
• Durante l'utilizzo, assicurarsi che l'interruttore di arresto di emergenza sia stato rilasciato.

Operazione

• Durante il funzionamento del telecomando, assicurarsi che l'area circostante sia relativamente spaziosa.
• Effettuare il controllo remoto all'interno del raggio di visibilità.
• Il carico massimo di TRACER è di 100 kg. Durante l'uso, assicurarsi che il carico utile non superi i 100 kg.
• Quando si installa un'estensione esterna su TRACER, confermare la posizione del baricentro dell'estensione e assicurarsi che sia al centro di rotazione.
• Si prega di caricare in tempo quando il dispositivo voltage è inferiore a 22.5 V.
• Quando TRACER presenta un difetto, interrompere immediatamente l'utilizzo per evitare danni secondari.
• Quando TRACER ha riscontrato un difetto, contattare il tecnico competente per risolverlo, non gestire il difetto da solo.
• Utilizzare sempre SCOUT MINI(OMNI) in un ambiente con il livello di protezione richiesto per l'apparecchiatura.
• Non spingere direttamente SCOUT MINI(OMNI).
• Durante la ricarica, assicurarsi che la temperatura ambiente sia superiore a 0 ℃

Manutenzione

Per garantire la capacità di accumulo della batteria, la batteria deve essere conservata sotto elettricità e caricata regolarmente se non utilizzata per un lungo periodo.

MINIAGV（TRACER） Introduzione

TRACER è progettato come un UGV multiuso con diversi scenari applicativi considerati: design modulare; connettività flessibile; potente sistema motore in grado di sopportare un carico utile elevato. La combinazione del telaio differenziale a due ruote e del motore del mozzo può renderlo flessibile in movimento all'interno. Componenti aggiuntivi come telecamera stereo, radar laser, GPS, IMU e manipolatore robotico possono essere installati facoltativamente su TRACER per applicazioni avanzate applicazioni di navigazione e visione artificiale. TRACER viene spesso utilizzato per l'educazione e la ricerca sulla guida autonoma, il pattugliamento e il trasporto di sicurezza indoor e outdoor, solo per citarne alcuni.

Elenco dei componenti

Nome	Quantità
TRACER Corpo del robot	x1
Caricabatteria (CA 220 V)	x1
Trasmettitore del telecomando (opzionale)	x1
Cavo da USB a seriale	x1
Spina aeronautica (maschio, 4 pin)	x1
Modulo di comunicazione da USB a CAN	x1

Specifiche tecniche

Requisiti di sviluppo
Il trasmettitore RC è fornito (opzionale) nelle impostazioni di fabbrica di TRACER, che consente agli utenti di controllare il telaio del robot per muoversi e girare; Le interfacce CAN e RS232 su TRACER possono essere utilizzate per la personalizzazione dell'utente

Le basi

Questa sezione fornisce una breve introduzione alla piattaforma del robot mobile TRACER, come mostrato

TRACER è progettato come un modulo intelligente completo che, insieme al potente motore del mozzo CC, consente al telaio del robot TRACER di muoversi in modo flessibile su terreni pianeggianti o interni. Le travi anticollisione sono montate attorno al veicolo per ridurre possibili danni alla carrozzeria del veicolo durante una collisione. Le luci sono montate davanti al veicolo, la cui luce bianca è progettata per l'illuminazione anteriore. All'estremità posteriore della carrozzeria del veicolo è montato un interruttore di arresto di emergenza che può interrompere immediatamente l'alimentazione del robot quando il robot si comporta in modo anomalo. Sul retro del TRACER sono forniti connettori impermeabili per l'alimentazione CC e l'interfaccia di comunicazione, che non solo consentono una connessione flessibile tra il robot e i componenti esterni, ma garantiscono anche la necessaria protezione all'interno del robot anche in condizioni operative severe. Sulla parte superiore è riservato un vano con apertura a baionetta per gli utenti.

Indicazione di stato
Gli utenti possono identificare lo stato della carrozzeria del veicolo tramite il voltmetro e le luci montate su TRACER. Per i dettagli

Istruzioni sulle interfacce elettriche

Interfaccia elettrica posteriore
L'interfaccia di estensione nella parte posteriore è mostrata nella Figura 2.3, dove Q1 è la porta seriale D89; Q2 è l'interruttore di arresto; Q3 è la porta di ricarica; Q4 è l'interfaccia di estensione per alimentazione CAN e 24V; Q5 è il contatore elettrico; Q6 è l'interruttore rotante come interruttore elettrico principale.

Il pannello posteriore fornisce la stessa interfaccia di comunicazione CAN e interfaccia di alimentazione a 24 V di quello superiore (due di essi sono interconnessi internamente). Vengono fornite le definizioni dei pin

Istruzioni sul telecomando
Il trasmettitore FS RC è un accessorio opzionale di TRACER per il controllo manuale del robot. Il trasmettitore viene fornito con una configurazione con acceleratore a sinistra. La definizione e la funzione

Oltre ai due stick S1 e S2 utilizzati per inviare comandi di velocità lineare e angolare, due interruttori sono abilitati per impostazione predefinita: SWB per la selezione della modalità di controllo (posizione superiore per la modalità di controllo dei comandi e posizione centrale per la modalità di controllo remoto), SWC per l'illuminazione controllare. I due pulsanti POWER devono essere premuti e tenuti insieme per accendere o spegnere il trasmettitore.

Istruzioni su richieste di controllo e movimenti
Come mostrato nella Figura 2.7, la carrozzeria del veicolo di TRACER è parallela all'asse X del sistema di coordinate di riferimento stabilito. Seguendo questa convenzione, una velocità lineare positiva corrisponde al movimento in avanti del veicolo lungo la direzione positiva dell'asse x e una velocità angolare positiva corrisponde alla rotazione destra positiva attorno all'asse z. Nella modalità di controllo manuale con un trasmettitore RC, spingendo lo stick C1 (modello DJI) o lo stick S1 (modello FS) in avanti si genererà un comando di velocità lineare positivo e spingendo C2 (modello DJI) e S2 (modello FS) a sinistra genererà un comando di velocità angolare positiva

Iniziare

Questa sezione introduce il funzionamento di base e lo sviluppo della piattaforma TRACER utilizzando l'interfaccia bus CAN.

Uso e funzionamento

Controllo

• Controllare le condizioni della carrozzeria del veicolo. Verificare se sono presenti anomalie significative; in tal caso, contattare il personale del servizio post-vendita per supporto;
• Controllare lo stato degli interruttori di arresto di emergenza. Assicurarsi che entrambi i pulsanti di arresto di emergenza siano rilasciati.

Fermare
Ruotare l'interruttore a chiave per interrompere l'alimentazione;

Avviare

• Stato dell'interruttore di arresto di emergenza. Confermare che i pulsanti di arresto di emergenza siano tutti rilasciati;
• Ruotare l'interruttore a chiave (Q6 sul quadro elettrico) e, normalmente, il voltmetro visualizzerà il corretto vol batteriatagee le luci anteriori e posteriori saranno entrambe accese

Arresto di emergenza
Premere il pulsante di emergenza sia a sinistra che a destra della carrozzeria posteriore del veicolo;

Procedura operativa di base del telecomando
Dopo che il telaio del robot mobile TRACER è stato avviato correttamente, accendere il trasmettitore RC e selezionare la modalità di controllo remoto. Quindi, il movimento della piattaforma TRACER può essere controllato dal trasmettitore RC.

Ricarica
TRACER è dotato di default di un caricabatterie da 10 A per soddisfare la richiesta di ricarica dei clienti.

La procedura operativa dettagliata della ricarica è mostrata di seguito

• Assicurarsi che l'elettricità del telaio TRACER sia spenta. Prima della ricarica, assicurarsi che Q6 (interruttore a chiave) nella console di controllo posteriore sia spento;
• Inserire la spina del caricabatterie nell'interfaccia di ricarica Q3 sul pannello di controllo posteriore;
• Collegare il caricabatterie all'alimentazione e accendere l'interruttore nel caricabatterie. Quindi, il robot entra nello stato di carica.

Comunicazione tramite CAN
TRACER fornisce interfacce CAN e RS232 per la personalizzazione dell'utente. Gli utenti possono selezionare una di queste interfacce per condurre il controllo dei comandi sulla carrozzeria del veicolo.

Protocollo messaggio CAN
TRACER adotta lo standard di comunicazione CAN2.0B che ha una velocità di comunicazione di 500K e un formato di messaggio Motorola. Tramite l'interfaccia CAN bus esterna, è possibile controllare la velocità lineare di movimento e la velocità angolare di rotazione del telaio; TRACER fornirà feedback sulle informazioni sullo stato del movimento corrente e sulle informazioni sullo stato del telaio in tempo reale. Il protocollo include un frame di feedback sullo stato del sistema, un frame di feedback sul controllo del movimento e un frame di controllo, i cui contenuti sono mostrati come segue: Il comando di feedback sullo stato del sistema include le informazioni di feedback sullo stato attuale della carrozzeria del veicolo, sullo stato della modalità di controllo, sul volume della batteriatagee guasto del sistema. La descrizione è riportata nella Tabella 3.1.

Frame di feedback dello stato del sistema telaio TRACER

Nome del comando Comando di feedback sullo stato del sistema
Nodo di invio	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire Lunghezza dati Posizione	Decoisniotrno-lmuankiting 0x08 Funzione	0x151   Tipo di dati	20 millisecondo	Nessuno
			Descrizione
byte [0]	Cuvrerhenictlestbaotudsyof	int8 senza segno	0x00 Sistema in condizioni normali 0x01 Modalità di arresto di emergenza 0x02 Eccezione del sistema
byte [1]	Controllo della modalità	int8 senza segno	0x00 Modalità controllo remoto 0x01 Modalità controllo comando CAN[1] 0x02 Modalità controllo porta seriale
byte [2] byte [3]	Volume della batteriatage maggiore 8 bit Batteria voltage 8 bit inferiori	int16 senza segno	Vol. effettivotage X 10 (con una precisione di 0.1 V)
byte [4]	Informazioni sul fallimento	int16 senza segno	Vedere le note per i dettagli 【Tabella 3.2】
byte [5]	Prenotato	–	0x00
byte [6]	Prenotato	–	0x00
byte [7]	Conta bit di parità (conteggio)	int8 senza segno	0 – 255 cicli di conteggio

Descrizione delle informazioni sugli errori

Il quadro di feedback del comando del controllo del movimento include il feedback della velocità lineare corrente e della velocità angolare del corpo del veicolo in movimento. Per il contenuto dettagliato del protocollo, fare riferimento alla Tabella 3.3.

Cornice di feedback per il controllo del movimento

Nome del comando Comando di feedback del controllo del movimento
Nodo di invio	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire	Unità di controllo decisionale	0x221	20 millisecondo	Nessuno
Lunghezza dei dati	0x08
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0] byte [1]	Velocità di movimento superiore a 8 bit Velocità di movimento inferiore a 8 bit	firmato int16	Unità di velocità del veicolo: mm/s
byte [2] byte [3]	Velocità di rotazione superiore a 8 bit Velocità di rotazione inferiore a 8 bit	firmato int16	Unità di velocità angolare del veicolo: 0.001 rad/s
byte [4]	Prenotato	–	0x00
byte [5]	Prenotato	–	0x00
byte [6]	Prenotato	–	0x00
byte [7]	Prenotato	–	0x00

Il frame di controllo include l'apertura di controllo della velocità lineare e l'apertura di controllo della velocità angolare. Per il contenuto dettagliato del protocollo, fare riferimento alla Tabella 3.4.

Quadro di controllo del comando di controllo del movimento

Nome del comando Comando di controllo
Nodo di invio Telaio Steer-by-wire Lunghezza dati	Nodo ricevente Nodo telaio 0x08	ID0x111	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
			20 millisecondo	500 millisecondo
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0] byte [1]	Velocità di movimento superiore a 8 bit Velocità di movimento inferiore a 8 bit	firmato int16	Unità di velocità del veicolo: mm/s
byte [2] byte [3]	Velocità di rotazione superiore a 8 bit Velocità di rotazione inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità angolare del veicolo Unità: 0.001 rad/s
byte [4]	Prenotato	—	0x00
byte [5]	Prenotato	—	0x00
byte [6]	Prenotato	—	0x00
byte [7]	Prenotato	—	0x00

Il riquadro di controllo della luce include lo stato attuale della luce anteriore. Per il contenuto dettagliato del protocollo, fare riferimento alla Tabella 3.5.

Telaio di controllo dell'illuminazione

Nodo di invio	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms) Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire	Unità di controllo decisionale	0x231	20 millisecondo	Nessuno
Lunghezza dei dati	0x08
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0]	Flag di abilitazione controllo illuminazione	int8 senza segno	0x00 Comando di controllo non valido 0x01 Abilitazione controllo luci
byte [1]	Modalità luce anteriore	int8 senza segno	0x002xB010 NmOC de 0x03 Luminosità definita dall'utente
byte [2]	Luminosità personalizzata della luce anteriore	int8 senza segno	[0, 100], dove 0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 100 si riferisce a
byte [3]	Prenotato	—	0x00
byte [4]	Prenotato	—	0x00
byte [5]	Prenotato	—	0x00
byte [6] byte [7]	Riservato Conteggio paritybit (conteggio)	– int8 senza segno	0x00 0a-

Il riquadro della modalità di controllo include l'impostazione della modalità di controllo del telaio. Per il suo contenuto dettagliato si rimanda alla Tabella 3.7.

Istruzioni per il frame della modalità di controllo

Istruzioni sulla modalità di controllo
Nel caso in cui il trasmettitore RC sia spento, la modalità di controllo di TRACER è impostata per impostazione predefinita sulla modalità di controllo del comando, il che significa che il telaio può essere controllato direttamente tramite comando. Tuttavia, anche se lo chassis è in modalità di controllo comando, la modalità di controllo nel comando deve essere impostata su 0x01 per eseguire correttamente il comando di velocità. Una volta riacceso, il trasmettitore RC ha il massimo livello di autorità per proteggere il controllo di comando e commutare la modalità di controllo. Il riquadro della posizione dello stato include un messaggio di errore chiaro. Per il suo contenuto dettagliato si rimanda alla Tabella 3.8.

Posizione dello stato Frame Istruzione

Nome comando Stato posizione Frame
Nodo di invio	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms) Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire Lunghezza dati Posizione	Centrale decisionale 0x01 Funzione	0x441   Tipo di dati	Nessuno	Nessuno
			Descrizione
byte [0]	Modalità di controllo	int8 senza segno	0x00 Cancella tutti gli errori 0x01 Cancella errori del motore 1 0x02 Cancella errori del motore 2

Istruzioni per il feedback del contachilometri

Nodo di invio Telaio Steer-by-wire Lunghezza dei dati	Nodo ricevente Unità di controllo decisionale 0x08	ID0x311	Ciclo (ms) 接收超时(ms)
			20 millisecondo	Nessuno
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0]	Contachilometri massimo del pneumatico sinistro	firmato int32	Dati contachilometri pneumatico sinistro Unità mm
byte [1]	Secondo contachilometri più alto del pneumatico sinistro
byte [2]	Secondo contachilometri più basso del pneumatico sinistro
byte [3]	Contachilometri più basso del pneumatico sinistro
byte [4]	Contachilometri massimo del pneumatico destro	firmato int32-	Dati del contachilometri pneumatico destro Unità mm
byte [5]	Il secondo contachilometri più alto del pneumatico destro
byte [6]	Secondo contachilometri più basso del pneumatico destro
byte [7]	Contachilometri più basso del pneumatico destro

Le informazioni sullo stato del telaio verranno restituite; inoltre, le informazioni sul motore. Il seguente frame di feedback contiene le informazioni sul motore: i numeri di serie dei 2 motori nello chassis sono mostrati nella figura seguente:

Telaio di feedback delle informazioni ad alta velocità del motore

Nome comando Frame feedback informazioni alta velocità motore
Nodo di invio	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms) Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire Lunghezza dati Posizione	Telaio steer-by-wire 0x08 Funzione	Da 0x251 a 0x252   Tipo di dati	20 millisecondo	Nessuno
			Descrizione
byte [0] byte [1]	Velocità di rotazione del motore superiore a 8 bit Velocità di rotazione del motore inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità di rotazione del motore Unità: giri/min
byte [2]	Prenotato	–	0x00
byte [3]	Prenotato	—	0x00
byte [4]	Prenotato	—	0x00
byte [5]	Prenotato	—	0x00
byte [6]	Prenotato	–	0x00

Telaio di feedback delle informazioni a bassa velocità del motore

Nome comando Frame feedback informazioni motore a bassa velocità
Nodo di invio	Nodo ricevente	ID	Ciclo (ms)
Telaio Steer-by-wire Lunghezza dati Posizione	Telaio steer-by-wire 0x08 Funzione	Da 0x261 a 0x262   Tipo di dati	100 millisecondo
			Descrizione
byte [0] byte [1]	Prenotato Prenotato	–	0x00 0x00
byte [2]	Prenotato	–	0x00
byte [3]	Prenotato	—	0x00
byte [4]	Prenotato	—	0x00
byte [5]	Stato del conducente	—	I dettagli sono mostrati nella Tabella 3.12
byte [6]	Prenotato	–	0x00
byte [7]	Prenotato	–	0

Descrizione delle informazioni sugli errori

Connessione via cavo CAN
PER LE DEFINIZIONI DEI CAVI FARE RIFERIMENTO ALLA TABELLA 2.2.

• Rosso:VCC(positivo batteria)
• Nero:GND (negativo della batteria)
• Blu:CAN_L
• Giallo:CAN_H

Diagramma schematico della spina maschio dell'aviazione

Nota:La corrente di uscita massima raggiungibile è generalmente di circa 5 A.

Implementazione del controllo dei comandi CAN
Avviare correttamente il telaio del robot mobile TRACER e accendere il trasmettitore FS RC. Quindi, passa alla modalità di controllo dei comandi, ovvero attiva la modalità SWB del trasmettitore FS RC in alto. A questo punto, il telaio TRACER accetterà il comando dall'interfaccia CAN e l'host potrà anche analizzare lo stato corrente del telaio con i dati in tempo reale restituiti dal bus CAN. Per il contenuto dettagliato del protocollo, fare riferimento al protocollo di comunicazione CAN.

Comunicazione tramite RS232

Introduzione al protocollo seriale
Si tratta di uno standard di comunicazione seriale formulato collettivamente dalla Electronic Industries Association (EIA) insieme a Bell System, produttori di modem e produttori di terminali di computer nel 1970. Il suo nome completo è chiamato "lo standard tecnico per l'interfaccia di scambio dati binario seriale tra apparecchiature terminali dati" (DTE) e apparecchiature di comunicazione dati (DCE). Questo standard richiede l'utilizzo di un connettore DB-25 a 25 pin in cui ciascun pin è specificato con il contenuto del segnale corrispondente e vari livelli di segnale. Successivamente, RS232 viene semplificato come connettore DB-9 nei PC IBM, che da allora è diventato uno standard de facto. Generalmente, le porte RS-232 per il controllo industriale utilizzano solo 3 tipi di cavi: RXD, TXD e GND.

Protocollo di messaggio seriale

Parametri fondamentali della comunicazione

Articolo	Parametro
Velocità in baud	115200
Controllo	Nessun controllo
Lunghezza dei bit di dati	8 bit
Smettila un po '	1 bit

Parametri fondamentali della comunicazione

Bit di avvio Lunghezza frame Tipo di comando ID comando Campo dati ID frame
SOF		telaio_L	TIPO_CMD	ID_CMD	dati [0] … dati[n]	frame_id frame	check_sum
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6 … byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
5A	A5

Il protocollo include bit di inizio, lunghezza del frame, tipo di comando del frame, ID del comando, campo dati, ID del frame e composizione del checksum. Dove la lunghezza del frame si riferisce alla lunghezza escludendo il bit iniziale e la composizione del checksum; il checksum si riferisce alla somma dal bit di inizio a tutti i dati dell'ID del frame; l'ID del frame è un numero di loop compreso tra 0 e 255, che verrà aggiunto una volta inviato ogni comando.

Contenuto del protocollo
Comando di feedback sullo stato del sistema

Nome comando Comando di feedback sullo stato del sistema
Nodo di invio	Nodo ricevente	Ciclo (ms) Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire Lunghezza del telaio Tipo di comando	Centrale decisionale 0x0a Comando di feedback（0xAA）	20 millisecondo	Nessuno
ID comando	0x01
Lunghezza del campo dati	6
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0]	Stato attuale della carrozzeria del veicolo	int8 senza segno	0x00 Sistema in condizioni normali 0x01 Modalità arresto di emergenza (non abilitata) 0x01 Eccezione di sistema
byte [1]	Controllo della modalità	int8 senza segno	0x00 Modalità controllo remoto 0x01 Modalità controllo comando CAN[1] 0x02 Modalità di controllo della porta seriale
byte [2] byte [3]	Volume della batteriatage 8 bit superiori Volume della batteriatage 8 bit inferiori	int16 senza segno	Vol. effettivotage X 10 (con una precisione di 0.1 V)
byte [4] byte [5]	Informazioni sul guasto superiori a 8 bit Informazioni sull'errore inferiori a 8 bit	int16 senza segno	[DescrizioneSteioennofteFsaiflourredeIntafoilrsmation]

• @BRIEF MESSAGGIO SERIALE CHECKSUM EXAMPIL CODICE
• @PARAM[IN] *DATA: PUNTATORE STRUTTURA DATI MESSAGGIO SERIALE
• @PARAM[IN] LEN :LUNGHEZZA DATI MESSAGGIO SERIALE
• @RETURN IL RISULTATO DEL CHECKSUM
• STATICO UINT8 AGILEX_SERIALMSGCHECKSUM(UINT8 *DATA, UINT8 LEN)
• CHECKSUM UINT8 = 0X00;
• FOR(UINT8 I = 0 ; I < (LUNGHEZZA-1); I++)
• CHECKSUM += DATI[I];

Example del codice dell'algoritmo di controllo seriale

Descrizione delle informazioni sugli errori
Byte	Morso	Senso
byte [4]         byte [5]     [1]: Th sost	po' [0]	Controllare l'errore del comando di controllo della comunicazione CAN (0: nessun errore 1: errore)
	po' [1]	Allarme di sovratemperatura comando motore[1] (0: Nessun allarme 1: Allarme) Temperatura limitata a 55 ℃
	po' [2]	Allarme sovracorrente motore[1] (0: Nessun allarme 1: Allarme) Valore effettivo corrente 15 A
	po' [3]	Batteria sotto-volumetage allarme (0: Nessun allarme 1: Allarme) Vol. allarmetage 22.5V
	po' [4]	Riservato, predefinito 0
	po' [5]	Riservato, predefinito 0
	po' [6]	Riservato, predefinito 0
	po' [7]	Riservato, predefinito 0
	po' [0]	Batteria sotto-volumetage guasto (0: nessun guasto 1: guasto) Protettivo voltage 22V
	po' [1]	Sovraccarico della batteriatage errore (0: nessun errore 1: errore)
	po' [2] po' [3] po' [4]	Guasto comunicazione motore n. 1 (0: nessun guasto 1: guasto) Guasto comunicazione motore n. 2 (0: nessun guasto 1: guasto) Guasto comunicazione motore n. 3 (0: nessun guasto 1: guasto)
	po' [5]	Guasto comunicazione motore n. 4 (0: nessun guasto 1: guasto)
	po' [6] po' [7] successivo ve	Protezione da sovratemperatura comando motore[2] (0: Nessuna protezione 1: Protezione) Temperatura limitata a 65 ℃ Protezione da sovracorrente motore[2] (0: Nessuna protezione 1: Protezione) Valore effettivo corrente 20 A Sono supportate le versioni del firmware del telaio del robot successive alla V1.2.8, ma devono esserlo le versioni precedenti

1. Sono supportate le versioni successive del firmware del telaio del robot successive alla V1.2.8, ma le versioni precedenti devono essere aggiornate prima di essere supportate.
2. L'allarme di sovratemperatura dell'azionamento del motore e l'allarme di sovracorrente del motore non verranno elaborati internamente ma semplicemente impostati per consentire al computer superiore di completare determinate pre-elaborazione. Se si verifica una sovracorrente di guida, si consiglia di ridurre la velocità del veicolo; se si verifica una temperatura eccessiva, si consiglia di ridurre prima la velocità e attendere che la temperatura diminuisca. Questo bit di segnalazione verrà ripristinato alla condizione normale man mano che la temperatura diminuisce e l'allarme di sovracorrente verrà cancellato attivamente una volta ripristinato il valore corrente alla condizione normale;
3. La protezione da sovratemperatura dell'azionamento motore e la protezione da sovracorrente del motore saranno elaborate internamente. Quando la temperatura dell'azionamento motore è superiore alla temperatura di protezione, l'uscita dell'azionamento sarà limitata, il veicolo si fermerà lentamente e il valore di controllo del comando di controllo del movimento diventerà non valido. Questo bit di flag non verrà cancellato attivamente, il che richiede al computer superiore di inviare il comando di cancellazione della protezione da guasti. Una volta cancellato il comando, il comando di controllo del movimento può essere eseguito solo normalmente.

Comando di feedback del controllo del movimento

Nome del comando	Comando di feedback del controllo del movimento
Nodo di invio	Nodo ricevente	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire Lunghezza del telaio Tipo di comando	Centrale decisionale 0x0A Comando di feedback (0xAA)	20 millisecondo	Nessuno
ID comando	0x02
Lunghezza del campo dati	6
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0] byte [1]	Velocità di movimento superiore a 8 bit Velocità di movimento inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità effettiva X 1000 (con una precisione di 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]	Velocità di rotazione superiore a 8 bit Velocità di rotazione inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità effettiva X 1000 (con una precisione di 0.001 rad/s)
byte [4]	Prenotato	–	0x00
byte [5]	Prenotato	–	0x00

Comando di controllo del movimento

Nome comando Comando di controllo
Nodo di invio	Nodo ricevente	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Unità di controllo decisionale Lunghezza telaio Tipo di comando	Nodo telaio 0x0A Comando di controllo (0x55)	20 millisecondo	Nessuno
ID comando	0x01
Lunghezza del campo dati	6
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione 0x00 Modalità telecomando
byte [0]	Modalità di controllo	int8 senza segno	0x01 Modalità di controllo comando CAN[1] 0x02 Modalità di controllo porta seriale Vedere la Nota 2 per i dettagli*
byte [1]	Comando di cancellazione degli errori	int8 senza segno	Velocità massima 1.5 m/s, intervallo di valori (-100, 100)
byte [2]	Velocità lineare percentualetage	firmato int8	Velocità massima 0.7853rad/s, intervallo di valori (-100, 100)
byte [3]	Velocità angolare percentualetage	firmato int8	0x01 0x00 Modalità controllo remoto Modalità controllo comando CAN[1] 0x02 Modalità di controllo della porta seriale Vedere la Nota 2 per i dettagli*
byte [4]	Prenotato	–	0x00
byte [5]	Prenotato	–	0x00

N.1 frame di feedback delle informazioni sull'azionamento del motore

Nome del comando	N.1 Frame di feedback delle informazioni sull'azionamento del motore
Nodo di invio	Nodo ricevente	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire Lunghezza del telaio Tipo di comando	Centrale decisionale 0x0A Comando di feedback（0xAA）	20 millisecondo	Nessuno
ID comando	0x03
Lunghezza del campo dati	6
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0] byte [1]	N.1 corrente di pilotaggio superiore a 8 bit N.1 corrente di pilotaggio inferiore a 8 bit	int16 senza segno	Corrente effettiva X 10 (con una precisione di 0.1 A)
byte [2] byte [3]	N.1 velocità di rotazione dell'azionamento superiore a 8 bit N.1 velocità di rotazione dell'azionamento inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità effettiva dell'albero motore (RPM)
byte [4]	N.1 temperatura del disco rigido (HDD).	firmato int8	Temperatura effettiva (con una precisione di 1 ℃)
byte [5]	Prenotato	—	0x00

N.2 frame di feedback delle informazioni sull'azionamento del motore

Nome del comando	N.2 Frame di feedback delle informazioni sull'azionamento del motore
Nodo di invio	Nodo ricevente	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire Lunghezza del telaio Tipo di comando	Centrale decisionale 0x0A Comando di feedback（0xAA）	20 millisecondo	Nessuno
ID comando	0x04
Lunghezza del campo dati	6
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0] byte [1]	N.2 corrente di pilotaggio superiore a 8 bit N.2 corrente di pilotaggio inferiore a 8 bit	int16 senza segno	Corrente effettiva X 10 (con una precisione di 0.1 A)
byte [2] byte [3]	N.2 velocità di rotazione dell'azionamento superiore a 8 bit N.2 velocità di rotazione dell'azionamento inferiore a 8 bit	firmato int16	Velocità effettiva dell'albero motore (RPM)
byte [4]	N.2 temperatura del disco rigido (HDD).	firmato int8	Temperatura effettiva (con una precisione di 1 ℃)
byte [5]	Prenotato	—	0x00

Telaio di controllo dell'illuminazione

Nome del comando Quadro di controllo dell'illuminazione
Nodo di invio	Nodo ricevente	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Unità di controllo decisionale Lunghezza telaio Tipo di comando	Nodo telaio 0x0A Comando di controllo (0x55)	20 millisecondo	500 millisecondo
ID comando	0x02
Lunghezza del campo dati	6
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0]	Flag di abilitazione controllo illuminazione	int8 senza segno	0x00 Comando di controllo non valido 0x01 Abilitazione controllo luci
byte [1]	Modalità luce anteriore	int8 senza segno	0x010 NO 0x03 Us0exr-0d2eBfiLnemdobdreightness
byte [2]	Luminosità personalizzata della luce anteriore	int8 senza segno	[0, 100]r,ewfehresrteo0mreafxeimrsutomnboribgrhigtnhetnssess, 0x00 NC
byte [3]	Modalità luce posteriore	int8 senza segno   int8 senza segno	0x01NO 0x03 0x02 Modalità BL Luminosità definita dall'utente [0, ], dove 0 si riferisce a nessuna luminosità,
byte [4]	Luminosità personalizzata della luce posteriore		100 si riferisce alla luminosità massima
byte [5]	Prenotato	—	0x00

Cornice di feedback del controllo dell'illuminazione

Nome del comando Riquadro feedback controllo illuminazione
Nodo di invio	Nodo ricevente	Ciclo (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Telaio Steer-by-wire Lunghezza frame Tipo di comando	Centrale decisionale 0x0A Comando di feedback（0xAA）	20 millisecondo	Nessuno
ID comando	0x07
Lunghezza del campo dati	6
Posizione	Funzione	Tipo di dati	Descrizione
byte [0]	Flag di abilitazione del controllo dell'illuminazione corrente	int8 senza segno	0x00 Comando di controllo non valido 0x01 Abilitazione controllo luci
byte [1]	Modalità luce anteriore attuale	int8 senza segno	0x00 NC 0x01NO 0x02 Modalità BL 0x03 Luminosità definita dall'utente [0, ], dove 0 si riferisce a nessuna luminosità,
byte [2]	Luminosità personalizzata attuale della luce anteriore	int8 senza segno	100 si riferisce alla luminosità massima
byte [3]	Modalità attuale delle luci posteriori	int8 senza segno   int8 senza segno	0x00 NC 0x01NO 0x02 Modalità BL [0, 0x03 Luminosità definita dall'utente, ], dove 0 si riferisce a non luminoso
byte [4] byte [5]	Luminosità personalizzata attuale della luce posteriore Prenotato	—	100 si riferisce alla luminosità m0ax0im0 um

Exampdati
Il telaio è controllato per avanzare a una velocità lineare di 0.15 m/s, i cui dati specifici vengono mostrati come segue

Inizia bit		Flernamgthe	Comtympeand	ComImDand	Campo dati			ID telaio	cCohmepcoksitmion
byte 1	byte 2	byte 3	byte 4	byte 5	byte 6	….	byte 6+n	byte 7+n	byte 8+n
0x5Un	0xA5	0x0Un	0x55	0x01	….	….	….	0x00	0x6B

Il contenuto del campo dati viene visualizzato come segue:

L'intera stringa di dati è: 5A A5 0A 55 01 02 00 0A 00 00 00 00 6B

Collegamento seriale
Estrarre il cavo seriale da USB a RS232 dal nostro kit di strumenti di comunicazione per collegarlo alla porta seriale sul retro. Quindi, utilizzare lo strumento della porta seriale per impostare la velocità di trasmissione corrispondente ed eseguire il test con l'exampla data sopra fornita. Se il trasmettitore RC è acceso, deve essere impostato sulla modalità di controllo dei comandi; se il trasmettitore RC è spento, inviare direttamente il comando di controllo. È opportuno notare che il comando deve essere inviato periodicamente, poiché se lo chassis non riceve il comando della porta seriale dopo 500 ms, entrerà nello stato di protezione disconnesso.

Aggiornamenti del firmware
La porta RS232 su TRACER può essere utilizzata dagli utenti per aggiornare il firmware del controller principale al fine di ottenere correzioni di bug e miglioramenti delle funzionalità. Viene fornita un'applicazione client per PC con interfaccia utente grafica per rendere il processo di aggiornamento rapido e agevole. Uno screenshot di questa applicazione è mostrato nella Figura 3.3.

Preparazione all'aggiornamento

• Cavo seriale X 1
• Porta da USB a seriale X 1
• Telaio TRACER X1
• Computer (sistema operativo Windows) X 1

Software di aggiornamento del firmware
https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Procedura di aggiornamento

• Prima della connessione, assicurarsi che il telaio del robot sia spento;
• Collegare il cavo seriale alla porta seriale all'estremità posteriore del telaio TRACER;
• Collegare il cavo seriale al computer;
• Apri il software client;
• Seleziona il numero di porta;
• Accendere lo chassis TRACER e fare immediatamente clic per avviare la connessione (lo chassis TRACER attenderà 6 secondi prima dell'accensione; se il tempo di attesa è superiore a 6 secondi, entrerà nell'applicazione); se la connessione riesce, nella casella di testo verrà visualizzato il messaggio "connessione riuscita";
• Caricare il cestino file;
• Fare clic sul pulsante Aggiorna e attendere la richiesta di completamento dell'aggiornamento;
• Scollegare il cavo seriale, spegnere lo chassis, quindi spegnere e riaccendere.

Interfaccia client di aggiornamento firmware

Precauzioni

Questa sezione include alcune precauzioni a cui prestare attenzione per l'uso e lo sviluppo di TRACER.

Batteria

• La batteria fornita con TRACER non è completamente carica nelle impostazioni di fabbrica, ma la sua capacità di potenza specifica può essere visualizzata sul voltmetro nella parte posteriore del telaio TRACER o letta tramite l'interfaccia di comunicazione CAN bus. La ricarica della batteria può essere interrotta quando il LED verde sul caricabatterie diventa verde. Tieni presente che se mantieni il caricabatterie collegato dopo che il LED verde si è acceso, il caricabatterie continuerà a caricare la batteria con una corrente di circa 0.1 A per altri 30 minuti circa per caricare completamente la batteria.
• Si prega di non caricare la batteria dopo che la sua carica è stata esaurita e si prega di caricare la batteria in tempo quando l'allarme di livello di batteria basso è attivo;
• Condizioni di conservazione statica: la temperatura migliore per la conservazione della batteria è compresa tra -20 ℃ e 60 ℃; in caso di rimessaggio per non utilizzo, la batteria deve essere ricaricata e scaricata una volta ogni 2 mesi circa, e poi conservata a pieno voltagproprietà. Si prega di non mettere la batteria nel fuoco o riscaldare la batteria, e si prega di non conservare la batteria in un ambiente ad alta temperatura;
• Ricarica: la batteria deve essere caricata con un caricabatteria al litio dedicato; le batterie agli ioni di litio non possono essere caricate al di sotto di 0°C (32°F) e la modifica o la sostituzione delle batterie originali è severamente vietata.

Ulteriori consigli di sicurezza

• In caso di dubbi durante l'uso, seguire il relativo manuale di istruzioni o consultare il relativo personale tecnico;
• Prima dell'uso, prestare attenzione alle condizioni del campo ed evitare operazioni errate che potrebbero causare problemi di sicurezza del personale;
• In caso di emergenza, premere il pulsante di arresto di emergenza e spegnere l'apparecchiatura;
• Senza supporto tecnico e autorizzazione, non modificare personalmente la struttura dell'apparecchiatura interna

ambiente operativo

• La temperatura di funzionamento di TRACER all'esterno è compresa tra -10℃ e 45℃; non utilizzarlo all'esterno a temperature inferiori a -10℃ e superiori a 45℃;
• La temperatura operativa di TRACER in interni è compresa tra 0 ℃ e 42 ℃; si prega di non utilizzarlo al di sotto di 0 ℃ e al di sopra di 42 ℃ in ambienti chiusi;
• I requisiti di umidità relativa nell'ambiente di utilizzo di TRACER sono: massimo 80%, minimo 30%;
• Si prega di non utilizzarlo in ambienti con gas corrosivi e infiammabili o vicino a sostanze combustibili;
• Non posizionarlo vicino a riscaldatori o elementi riscaldanti come grandi resistori a spirale, ecc.;
• Fatta eccezione per la versione appositamente personalizzata (classe di protezione IP personalizzata), TRACER non è impermeabile, quindi non utilizzarlo in ambienti piovosi, nevosi o con accumuli d'acqua;
• L'elevazione dell'ambiente di utilizzo consigliato non deve superare i 1,000 m;
• La differenza di temperatura tra il giorno e la notte dell'ambiente d'uso consigliato non deve superare i 25 ℃;

Cavi elettrici/prolunghe

• Durante la movimentazione e l'installazione, non far cadere o capovolgere il veicolo;
• Per i non professionisti, si prega di non smontare il veicolo senza autorizzazione.

Altre note

• Durante la movimentazione e l'installazione, non far cadere o capovolgere il veicolo;
• Per i non professionisti si prega di non smontare il veicolo senza autorizzazione

Domande e risposte

• D：TRACER è avviato correttamente, ma perché il trasmettitore RC non può controllare il movimento della carrozzeria del veicolo?
  A: Innanzitutto, controllare se l'alimentazione del convertitore è in condizioni normali, se l'interruttore di alimentazione del convertitore è premuto e se gli interruttori di arresto di emergenza sono rilasciati; quindi, verificare se la modalità di controllo selezionata con l'interruttore di selezione della modalità in alto a sinistra sul trasmettitore RC è corretta.
• D: Il telecomando TRACER è in condizioni normali e le informazioni sullo stato e sul movimento del telaio possono essere ricevute correttamente, ma quando viene emesso il protocollo del telaio di controllo, perché non è possibile cambiare la modalità di controllo della carrozzeria del veicolo e il telaio non risponde al protocollo del telaio di controllo? ?
  R:Normalmente, se TRACER può essere controllato da un trasmettitore RC, significa che il movimento del telaio è sotto controllo adeguato; se il frame di feedback del telaio può essere accettato, significa che il collegamento dell'estensione CAN è in condizioni normali. Controllare il frame di controllo CAN inviato per vedere se il controllo dei dati è corretto e se la modalità di controllo è in modalità di controllo comandi.
• D: TRACER emette un suono "bip-bip-bip..." durante il funzionamento, come affrontare questo problema?
  A:Se TRACER emette questo suono "bip-bip-bip" continuamente, significa che la batteria è nella modalità di allarmetagproprietà. Si prega di caricare la batteria in tempo. Quando si verificano altri suoni correlati, potrebbero verificarsi errori interni. È possibile verificare i relativi codici di errore tramite CAN bus o comunicare con il personale tecnico correlato.
• D:Quando la comunicazione è implementata tramite CAN bus, il comando di feedback del telaio viene emesso correttamente, ma perché il veicolo non risponde al comando di controllo?
  R: All'interno di TRACER è presente un meccanismo di protezione della comunicazione, il che significa che il telaio è dotato di protezione dal timeout durante l'elaborazione dei comandi di controllo CAN esterni. Supponiamo che il veicolo riceva un frame del protocollo di comunicazione, ma non riceva il frame successivo del comando di controllo dopo 500 ms. In questo caso, entrerà in modalità di protezione della comunicazione e imposterà la velocità su 0. Pertanto, i comandi dal computer superiore devono essere emessi periodicamente

Dimensioni del prodotto

Schema illustrativo delle dimensioni esterne del prodotto

• gr@ generationrobots.com
• +33 5 56 39 37 05
• www.generazionerobots.com

Documenti / Risorse

TRACER AgileX Robotics Team Robot mobile autonomo [pdf] Manuale d'uso Robot mobile autonomo del team AgileX Robotics, AgileX, Robot mobile autonomo del team Robotics, Robot mobile autonomo, Robot mobile

Riferimenti

• Manuale d'uso